Advanced Search

        {
            "type": "quadencoderz",
            "name": "spindle_encoder",
            "pins": {
                "a": {
                    "pin": "25",
                    "pull": "up"
                },
                "b": {
                    "pin": "26",
                    "pull": "up"
                },
                "z": {
                    "pin": "27",
                    "pull": "up"
                }
            },
            "signals": {
                "indexenable": {
                    "net": "spindle.0.index-enable",
                    "display": {
                        "type": "none"
                    }
                },
                "position": {
                    "net": "spindle.0.revs",
                    "scale": 600,
                    "display": {
                        "title": "REV"
                    }
                },
                "rps": {
                    "net": "spindle.0.speed-in",
                    "display": {
                        "type": "none"
                    }
                }
            }
        }

~/rio/riocore/bin/activate

int kinematicsForward(const double *j,
                      EmcPose * pos,
                      const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
                      KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
    static bool gave_msg;
    // [KINS]JOINTS=3
    pos->tran.x = - j[0]; // X coordinate
    pos->tran.y = j[1]; // Y coordinate
    pos->tran.z = j[2]; // Z coordinate
    // unused coordinates:
    pos->a = 0;
    pos->b = 0;
    pos->c = 0;
    pos->u = 0;
    pos->v = 0;
    pos->w = 0;

    if (*haldata->in && !is_ready && !gave_msg) {
       rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR,
                       "%s The 'in' pin not echoed until Inverse called\n",
                      __FILE__);
       gave_msg=1;
    }
    return 0;
} // kinematicsForward()

int kinematicsInverse(const EmcPose * pos,
                      double *j,
                      const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
                      KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
{
    is_ready = 1; // Inverse is not called until homed for KINEMATICS_BOTH

    // Update the kinematic joints specified by the
    // [KINS]JOINTS setting (3 required for this template).
    // Maximum number of joints is defined in include file:
    //         emcmotcfg:EMCMOT_MAX_JOINTS (typ 16)
    // Some joints may be claimed as 'extrajoints' and
    // do not participate in kinematics calculations --
    // $ man motion for more info
    j[0] = - pos->tran.x; // joint 0
    j[1] = pos->tran.y; // joint 1
    j[2] = pos->tran.z; // joint 2

    //example hal pin update (homing reqd before kinematicsInverse)
    *haldata->out = *haldata->in; //dereference
    //read from param example: *haldata->out = haldata->param_rw;

    return 0;
} // kinematicsInverse()