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# 主轴设置
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#set pwm frequency: 500hz
setp hm2_7i92.0.pwmgen.pwm_frequency 			500
# 设置输出类型为1（PWM模式）
setp hm2_7i92.0.pwmgen.00.output-type 1
net spindle-enable <= spindle.0.on
#设置 PWM 发生器的比例因子为 24000 ,24000为电主轴的最高转速
setp hm2_7i92.0.pwmgen.00.scale 24000

# 添加缩放模块，将电机速度信号（单位：RPM）转为主轴速度（主轴转速是电机的2倍）
loadrt scale count=1
addf scale.0 servo-thread
# 设置增益为0.3738，电机1圈 主轴2.675圈
setp scale.0.gain 0.3738   

# 将电机速度信号通过缩放模块处理
net spindle-speed-scaled <= spindle.0.speed-out => scale.0.in  # 将电机速度传递给缩放模块
net spindle-vel-cmd-rpm <= scale.0.out  # 将缩放后的速度命令传递给主轴速度命令

# 将缩放后的速度信号传递给 PWM 发生器
net spindle-vel-cmd-rpm => hm2_7i92.0.pwmgen.00.value  # 将缩放后的速度命令传递给 PWM 发生器


# 当主轴启用时使能PWM发生器
net spindle-enable => hm2_7i92.0.pwmgen.00.enable

#设置引脚为输出模式。
setp hm2_7i92.0.gpio.013.is_output				1
#设置引脚的输出反向
#setp hm2_7i92.0.gpio.013.invert_output			1
net spindle-cw <= spindle.0.forward
# 正转（CW）
net spindle-cw => hm2_7i92.0.gpio.013.out 