Bu araç ne gösteriyor
Kollar egecobotkins.comp'taki
forward_chain()'in birebir taşınmış hâliyle çiziliyor.
Varsayılan poz, DH tablosunun türetildiği referans konfigürasyon
(tüm q = 0): J0 ray sıfırında, J2‑J4 +X0 boyunca dümdüz, J1/J5 kendi dönüş
sıfırında. Aşağıdaki kaydırıcılarla her ekseni gerçek DRO
(joint.N.pos-fb) cinsinden hareket ettirip
kolun o pozda nereye gideceğini önizleyebilirsin.