<masters>
  <master idx="0" appTimePeriod="1000000" refClockSyncCycles="1">
    <!-- Строго под вашу ось Lenze ECSxM по стандарту TwinCAT ESI -->
    <slave idx="0" type="generic" vid="0000003B" pid="014E7BC0" configPdos="true">
      <dcConf assignActivate="300" sync0Cycle="*1" sync0Shift="0"/>
      
      <!-- Настройки выходов мастера (Команды в привод — Секция TwinCAT RxPDO) -->
      <syncManager idx="2" dir="out">
        <pdo idx="1601">
          <pdoEntry idx="6040" subIdx="00" bitLen="16" halPin="cia-controlword" halType="u32"/>
          <pdoEntry idx="607a" subIdx="00" bitLen="32" halPin="target-position" halType="s32"/>
          <pdoEntry idx="60ff" subIdx="00" bitLen="32" halPin="target-velocity" halType="s32"/>
        </pdo>
      </syncManager>

      <!-- Настройки входов мастера (Статус из привода — Секция TwinCAT TxPDO) -->
      <syncManager idx="3" dir="in">
        <pdo idx="1a01">
          <pdoEntry idx="6041" subIdx="00" bitLen="16" halPin="cia-statusword" halType="u32"/>
          <pdoEntry idx="6064" subIdx="00" bitLen="32" halPin="actual-position" halType="s32"/>
        </pdo>
      </syncManager>
      
    </slave>
  </master>
</masters>

