- Posts: 60
- Thank you received: 0
I need help for Comp File programming
- ChironFZ16
- Topic Author
- Offline
- Senior Member
-
6 years 9 months ago #154139
by ChironFZ16
I need help for Comp File programming was created by ChironFZ16
Hallo
I have old Comp file for Programming Linuxcnc 2.5.x , they worked until linuxcnc 2.8, but with the newer 2.9 masters I always get error messages and some functions when changing tools do not work anymore.
I would be very grateful if someone could help me.
I have tried a little bit, but I can't see the forest for the trees.
Especially syntax and variables, whether they are correct.
Wekzeugwechsler.comp
Meldung. comp
Spinde.comp
I have old Comp file for Programming Linuxcnc 2.5.x , they worked until linuxcnc 2.8, but with the newer 2.9 masters I always get error messages and some functions when changing tools do not work anymore.
I would be very grateful if someone could help me.
I have tried a little bit, but I can't see the forest for the trees.
Especially syntax and variables, whether they are correct.
Wekzeugwechsler.comp
Code:
component WZW " Wechselt Werkzeuge ";
// Ausgänge
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
pin out bit Klemmung-auf = false " Klemmung öffnen ";
pin out bit Spindel-an = false " Spindel an 150 U/min ";
pin out bit Ausblasen-an = false " WKZKegel Ausblasen starten ";
pin out bit Korb-rauf = false " Korb hoch fahren ";
pin out bit Korb-runter = false " Korb runter fahren ";
pin out bit Alle-WKZ-rauf = false " Alle Werkzeuge nach oben fahren ";
pin out bit WKZ-runter-##[13] = false " Werkzeug ## runterfahren ";
pin out bit WZW-Beendet = false " Beendet den Werkzeugwechsel";
pin out float Meldung = 0 " Ausgang für Meldecodeausgabe ";
// Eingänge
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
pin in bit IS-MAN = false " Manueller Modus ausgewählt ";
pin in s32 Aktuelle-WKZ-Nummer = 0 " Eingang für das Signal der aktuellen WKZ Nummer ";
pin in s32 Naechste-WKZ-Nummer = 0 " Eingang für das Signal der naechsten WKZ Nummer ";
pin in bit Werkzeugwechsel-Start = false " Eingang für das WZWStartSignal ";
pin in bit Werkzeug-Beladen-Start-Stopp = false " Eingang für das Werkzeug-Beladen Start Signal ";
pin in bit Schluesselschalter = false " Eingang für das Werkzeug-Beladen Sicherheitssignal ";
pin in bit Taster-WKZ-##[13] = false " Grafischer Taster Auswahl Werkzeug 1 ";
pin in bit Sensor-Klemmung-auf = false " Sensor für offene Klemmung ";
pin in bit Sensoren-Korb-unten = false " Sensor für Korb unten ";
pin in bit Sensoren-Korb-oben = false " Sensor für Korb oben ";
pin in bit Sensor-WKZ-##[13] = false " Sensoren der einzelnen Arme für Werkzeug oben ";
pin in bit Sensoren-Ein-WKZ-unten = false " Sensor des gewhlten Werkzeugs untere Endlage ";
pin in bit Sensoren-Alle-WKZ-oben = false " Sensoren aller Werkzeuge obere Endlage ";
pin in float Drehzahl = 0 " aktuelle Spindel Drehzahl ";
pin in float Spindel-Position = 0 " aktuelle Spindel Position ";
// Setp-einstellbare Variablen
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
param rw float Verzoegerung = 1 " Verzögerung in ms bevor Klemmung schließt ";
// Interne Variablen
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
variable int Schrittnummer = 0; // Gibt den aktuellen Schritt an
variable int Werkzeug = 0; // Gibt das nächste Werkzeug an
variable float Pausentimer = 0; // variable Zeitzähler
variable float Fehlerzeit = 0; // Dauer des Vorgangs
variable int Meldecode = 0; // Hilfsvariable zur Fehlerausgabe
variable float Zeit = 0; // Anzeigezeit der Fehlerausgabe
variable float Spindelpos = 0; // Position der Spindel vor dem drehen
// Programmkopf
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
option singleton yes;
function _ "Wechselt Werkzeuge";
license "GPL";
;;
enum mystates {WarteSignal=0, Spezialwechsel1, Spezialwechsel2, KlemmungOeffnen, KorbRunterfahren, WerkzeugeHochfahren, WerkzeugRunter, SpezialWerkzeug1, KorbHochfahren, SpezialWerkzeug2, KlemmungSchliesen, WZWBeenden, Fehlerfall};
FUNCTION(_)
{
int co;
// Direkte Signaldurchführungen
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Meldung = Meldecode; // Ausgang = Variable
// Automatik Ablauf
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
switch(Schrittnummer)
{
case WarteSignal:
if(!Werkzeugwechsel_Start)
{
WZW_Beendet = false; //Reset durch das System nach jedem Durchgang
}
if(Werkzeug_Beladen_Start_Stopp && Schluesselschalter && IS_MAN && (Drehzahl <= 120) && !Sensoren_Alle_WKZ_oben && (Aktuelle_WKZ_Nummer <= 12)) //WZW Beladen wird gestartet
{
Schrittnummer = KlemmungOeffnen;
break;
}
if(Werkzeugwechsel_Start && Naechste_WKZ_Nummer && !WZW_Beendet && (Drehzahl <= 10)) //WZW Auto wird gestartet
{
if(((Aktuelle_WKZ_Nummer >= 13) && (Aktuelle_WKZ_Nummer <= 20)) || (Sensoren_Alle_WKZ_oben && Aktuelle_WKZ_Nummer != 21)) //Spezialwechsel
{
Werkzeug = Naechste_WKZ_Nummer;
Spindelpos = Spindel_Position;
Schrittnummer = Spezialwechsel1;
break;
}
else // Normaler wechsel
{
Werkzeug = Naechste_WKZ_Nummer;
Schrittnummer = KlemmungOeffnen;
break;
}
}
break;
case KlemmungOeffnen:
Klemmung_auf = true;
Ausblasen_an = true;
Schrittnummer = KorbRunterfahren;
break;
case KorbRunterfahren:
Fehlerzeit += period * 0.000000001;
if(Sensor_Klemmung_auf)
{
Fehlerzeit = 0;
Korb_runter = true;
Schrittnummer = WerkzeugeHochfahren;
}
break;
case WerkzeugeHochfahren:
Fehlerzeit += period * 0.000000001;
if(Sensoren_Korb_unten)
{
Fehlerzeit = 0;
Korb_runter = false;
Alle_WKZ_rauf = true;
if(Schluesselschalter && IS_MAN) //WZW Beladen Auswahl wird gestartet
{
Ausblasen_an = false;
for(co=0;co<13;co++) //Taster suchen
{
if(Taster_WKZ(co))
{
Werkzeug = co; //Taster wird Werkzeug zugewiesen
Schrittnummer = WerkzeugRunter;
break;
}
}
break;
}
if(Werkzeugwechsel_Start && Werkzeug <= 12)
{
Schrittnummer = WerkzeugRunter;
break;
}
if(Sensoren_Alle_WKZ_oben && ((Werkzeugwechsel_Start && Werkzeug >= 13) && (Werkzeugwechsel_Start && Werkzeug <= 20)))
{
Spindelpos = Spindel_Position;
Korb_rauf = true;
Ausblasen_an = false;
Schrittnummer = SpezialWerkzeug1;
break;
}
if(Werkzeugwechsel_Start && (Werkzeug == 21) && Sensoren_Alle_WKZ_oben)
{
Alle_WKZ_rauf = false;
Schrittnummer = KorbHochfahren;
break;
}
}
break;
case WerkzeugRunter:
Fehlerzeit += period * 0.000000001;
if((Sensoren_Alle_WKZ_oben && Naechste_WKZ_Nummer) || (Sensoren_Alle_WKZ_oben && Schluesselschalter && IS_MAN))
{
Fehlerzeit = 0;
Alle_WKZ_rauf = false;
WKZ_runter(Werkzeug) = true; //Ausgewähltes Werkzeug runterfahren
Schrittnummer = KorbHochfahren;
}
break;
case KorbHochfahren:
if(Sensoren_Ein_WKZ_unten && Naechste_WKZ_Nummer)
{
for(co=0;co<13;co++) WKZ_runter(co) = false; //Werkzeugrunter im Bereich 0-12 reseten
Korb_rauf = true;
Spindel_an = true;
Pausentimer = Verzoegerung;
Schrittnummer = KlemmungSchliesen;
break;
}
if(Sensoren_Ein_WKZ_unten && Schluesselschalter && Werkzeug_Beladen_Start_Stopp && IS_MAN)
{
Ausblasen_an = true;
for(co=0;co<13;co++) WKZ_runter(co) = false; //Werkzeugrunter im Bereich 0-12 reseten
Korb_rauf = true;
Spindel_an = true;
Pausentimer = Verzoegerung;
Schrittnummer = KlemmungSchliesen;
break;
}
if(Sensoren_Ein_WKZ_unten && Schluesselschalter && IS_MAN)
{
Ausblasen_an = false;
for(co=0;co<13;co++) //Taster suchen
{
if(Taster_WKZ(co))
{
Werkzeug = co; //Taster wird Werkzeug zugewiesen
for(co=0;co<13;co++) WKZ_runter(co) = false; //Werkzeugrunter im Bereich 0-12 reseten
Alle_WKZ_rauf = true;
Schrittnummer = WerkzeugRunter;
break;
}
}
}
if(Werkzeug == 21)
{
Korb_rauf = true;
Pausentimer = 0;
Schrittnummer = KlemmungSchliesen;
break;
}
break;
case KlemmungSchliesen:
Fehlerzeit += period * 0.000000001;
if(Sensoren_Korb_oben)
{
Fehlerzeit = 0;
Korb_rauf = false;
if(Pausentimer > 0)
{
Pausentimer -= period * 0.000000001;
break;
}
Klemmung_auf = false;
Schrittnummer = WZWBeenden;
}
break;
case WZWBeenden:
Fehlerzeit += period * 0.000000001;
if(!Sensor_Klemmung_auf)
{
Fehlerzeit = 0;
Ausblasen_an = false;
Spindel_an = false;
WZW_Beendet = true;
Schrittnummer = WarteSignal;
}
break;
// Spezialwerkzeugwechsel ablauf
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
case Spezialwechsel1:
if((Spindel_Position >= (Spindelpos + 0.2)) || (Spindel_Position <= (Spindelpos - 0.2)))
{
Klemmung_auf = true;
Schrittnummer = Spezialwechsel2;
}
break;
case Spezialwechsel2:
if(Sensor_Klemmung_auf && Werkzeug_Beladen_Start_Stopp)
{
Schrittnummer = KlemmungOeffnen;
}
break;
case SpezialWerkzeug1:
if(Sensoren_Korb_oben && ((Spindel_Position >= (Spindelpos + 0.2)) || (Spindel_Position <= (Spindelpos - 0.2))))
{
Korb_rauf = false;
Klemmung_auf = false;
Schrittnummer = SpezialWerkzeug2;
}
break;
case SpezialWerkzeug2:
if(Werkzeug_Beladen_Start_Stopp)
{
Schrittnummer = WZWBeenden;
}
break;
// Fehlerfälle
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
case Fehlerfall:
break;
default: //Fehler!
Schrittnummer = Fehlerfall;
}
// Meldecodeausgabe
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if ((Werkzeug_Beladen_Start_Stopp && (Schrittnummer == WarteSignal)) && (Sensoren_Alle_WKZ_oben || (Aktuelle_WKZ_Nummer >= 13)))
{
Meldecode = 1;
Zeit = 0.5;
}
if (Schrittnummer == Fehlerfall)
{
Meldecode = 2;
Zeit = 0.5;
}
if ((Schrittnummer == KorbHochfahren) && Schluesselschalter && Werkzeug_Beladen_Start_Stopp)
{
Meldecode = 3;
Zeit = 0.5;
}
if (Werkzeug_Beladen_Start_Stopp && !Schluesselschalter && (Schrittnummer == WarteSignal) && (Schrittnummer != SpezialWerkzeug2 || Spezialwechsel2))
{
Meldecode = 4;
Zeit = 0.5;
}
if (Werkzeug_Beladen_Start_Stopp && !IS_MAN && (Schrittnummer != SpezialWerkzeug2 || Spezialwechsel2))
{
Meldecode = 5;
Zeit = 0.5;
}
if (Werkzeug_Beladen_Start_Stopp && (Drehzahl > 120) && (Schrittnummer != SpezialWerkzeug2 || Spezialwechsel2))
{
Meldecode = 6;
Zeit = 0.5;
}
if ((Schrittnummer == KorbRunterfahren) && (Fehlerzeit >= 10))
{
Meldecode = 7;
Zeit = 0.5;
}
if ((Schrittnummer == WerkzeugeHochfahren) && (Fehlerzeit >= 10))
{
Meldecode = 8;
Zeit = 0.5;
}
if ((Schrittnummer == WerkzeugRunter) && (Fehlerzeit >= 10))
{
Meldecode = 9;
Zeit = 0.5;
}
if ((Schrittnummer == KlemmungSchliesen) && (Fehlerzeit >= 10))
{
Meldecode = 10;
Zeit = 0.5;
}
if ((Schrittnummer == WZWBeenden) && (Fehlerzeit >= 10))
{
Meldecode = 11;
Zeit = 0.5;
}
if (Schrittnummer == Spezialwechsel1)
{
Meldecode = 12;
Zeit = 0.5;
}
if (Schrittnummer == Spezialwechsel2)
{
Meldecode = 13;
Zeit = 0.5;
}
if (Schrittnummer == SpezialWerkzeug1)
{
Meldecode = 14;
Zeit = 0.5;
}
if (Schrittnummer == SpezialWerkzeug2)
{
Meldecode = 15;
Zeit = 0.5;
}
if(Zeit > 0)
{
Zeit -= period * 0.000000001;
}
if(Zeit <= 0)
{
Zeit = 0;
Meldecode = 0;
}
}
Meldung. comp
Code:
component Meldung " Gibt Meldungen aus wenn Fehler anstehen ";
// Eingaenge
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
pin in bit Not-AUS = false " ( Pin: halui.estop.is-activated ) Not-Aus aktiviert ";
pin in bit Endschalter = false " ( Pin: motion.on-soft-limit ) Endschalter angefahren ";
pin in bit X-Fehler-1 = false " ( Pin: joint_0.error ) Fehler X-Achse ";
pin in bit Y-Fehler-1 = false " ( Pin: joint_1.error ) Fehler Y-Achse ";
pin in bit Z-Fehler-1 = false " ( Pin: joint_2.error ) Fehler Z-Achse ";
pin in bit X-Fehler-2 = false " ( Pin: halui_joint.0.has-fault ) Fehler X-Achse 2 ";
pin in bit Y-Fehler-2 = false " ( Pin: halui_joint.1.has-fault ) Fehler Y-Achse 2 ";
pin in bit Z-Fehler-2 = false " ( Pin: halui_joint.2.has-fault ) Fehler Z-Achse 2 ";
pin in bit X-Endsch-Rechts = false " ( Pin: halui.joint_0.on-soft-max-limit ) X-Achse Endschalter Rechts ";
pin in bit Y-Endsch-Vorne = false " ( Pin: halui.joint_1.on-soft-max-limit ) Y-Achse Endschalter Vorne ";
pin in bit Z-Endsch-Oben = false " ( Pin: halui.joint_2.on-soft-max-limit ) Z-Achse Endschalter Oben ";
pin in bit X-Endsch-Links = false " ( Pin: halui.joint_0.on-soft-min-limit ) X-Achse Endschalter Links ";
pin in bit Y-Endsch-Hinten = false " ( Pin: halui.joint_1.on-soft-min-limit ) Y-Achse Endschalter Hinten ";
pin in bit Z-Endsch-Unten = false " ( Pin: halui.joint_2.on-soft-min-limit ) Z-Achse Endschalter Unten ";
pin in float Spindel-Fehler = 0 " ( Pin: Spindel.Meldung ) Rückmeldepin für den Spindel Fehlercode ";
pin in float WZW-Fehler = 0 " ( Pin: WZW.Meldung ) Rückmeldepin für den WZW Fehlercode ";
pin in float WSW-Fehler = 0 " ( Pin: WSW.Meldung ) Rückmeldepin für den WSW Fehlercode ";
pin in float SF-Fehler = 0 " ( Pin: SF.Meldung ) Rückmeldepin für den SF Fehlercode ";
// Ausgaenge
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
pin out bit Taster-Fehler-Reset = false " ( Pin: halui.abort ) Taster für Fehler Reset ";
pin out bit Programm-Pause = false " ( Pin: halui.program.pause ) Programm wird pausiert ";
pin out bit Programm-weiter = false " ( Pin: halui.program.resume ) Programm wird fortgesetzt ";
// Interne Variablen
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
variable int Axis_warten1 = true; // Verriegelvariable 1
variable int Axis_warten2 = true; // Verriegelvariable 2
variable int Axis_warten3 = true; // Verriegelvariable 3
variable int Axis_warten4 = true; // Verriegelvariable 4
variable int Axis_warten5 = true; // Verriegelvariable 5
variable int Axis_warten6 = true; // Verriegelvariable 6
variable int Axis_warten7 = true; // Verriegelvariable 7
variable int Axis_warten8 = true; // Verriegelvariable 8
variable int Axis_warten9 = true; // Verriegelvariable 9
variable int Axis_warten10 = true; // Verriegelvariable 10
variable int Axis_warten11 = true; // Verriegelvariable 11
variable int Axis_warten12 = true; // Verriegelvariable 12
variable int Axis_warten13 = true; // Verriegelvariable 13
variable int Axis_warten14 = true; // Verriegelvariable 14
variable int Spindel_warten = true; // Verriegelvariable Spindel
variable int WZW_warten = true; // Verriegelvariable WZW
variable int WZW_warten1 = true; // Verriegelvariable WZW Spezialwechsel
variable int WZW_warten2 = true; // Verriegelvariable WZW Spezialwerkzeug
variable int WSW_warten = true; // Verriegelvariable WSW
variable int SF_warten = true; // Verriegelvariable SF
// Programmkopf
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
option singleton yes;
function _ " Gibt RTAPI Meldungen aus ";
license "GPL";
;;
FUNCTION(_)
{
// Fehler Axis
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (Not_AUS && Axis_warten1)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Not-Aus aktiviert!");
Axis_warten1 = false;
}
if (Endschalter && Axis_warten2)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Endschalter angefahren!");
Axis_warten2 = false;
}
if (X_Fehler_1 && Axis_warten3)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Fehler X-Achse!");
Axis_warten3 = false;
}
if (Y_Fehler_1 && Axis_warten4)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Fehler Y-Achse!");
Axis_warten4 = false;
}
if (Z_Fehler_1 && Axis_warten5)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Fehler Z-Achse!");
Axis_warten5 = false;
}
if (X_Fehler_2 && Axis_warten6)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Fehler X-Achse 2!");
Axis_warten6 = false;
}
if (Y_Fehler_2 && Axis_warten7)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Fehler Y-Achse 2!");
Axis_warten7 = false;
}
if (Z_Fehler_2 && Axis_warten8)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Fehler Z-Achse 2!");
Axis_warten8 = false;
}
if (X_Endsch_Rechts && Axis_warten9)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: X-Achse Endschalter Rechts!");
Axis_warten9 = false;
}
if (X_Endsch_Links && Axis_warten10)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: X-Achse Endschalter Links!");
Axis_warten10 = false;
}
if (Y_Endsch_Vorne && Axis_warten11)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Y-Achse Endschalter Vorne!");
Axis_warten11 = false;
}
if (Y_Endsch_Hinten && Axis_warten12)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Y-Achse Endschalter Hinten!");
Axis_warten12 = false;
}
if (Z_Endsch_Oben && Axis_warten13)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Z-Achse Endschalter Oben!");
Axis_warten13 = false;
}
if (Z_Endsch_Unten && Axis_warten14)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Z-Achse Endschalter Unten!");
Axis_warten14 = false;
}
if (!Not_AUS)
{
Axis_warten1 = true;
}
if (!Endschalter)
{
Axis_warten2 = true;
}
if (!X_Fehler_1)
{
Axis_warten3 = true;
}
if (!Y_Fehler_1)
{
Axis_warten4 = true;
}
if (!Z_Fehler_1)
{
Axis_warten5 = true;
}
if (!X_Fehler_2)
{
Axis_warten6 = true;
}
if (!Y_Fehler_2)
{
Axis_warten7 = true;
}
if (!Z_Fehler_2)
{
Axis_warten8 = true;
}
if (!X_Endsch_Rechts)
{
Axis_warten9 = true;
}
if (!X_Endsch_Links)
{
Axis_warten10 = true;
}
if (!Y_Endsch_Vorne)
{
Axis_warten11 = true;
}
if (!Y_Endsch_Hinten)
{
Axis_warten12 = true;
}
if (!Z_Endsch_Oben)
{
Axis_warten13 = true;
}
if (!Z_Endsch_Unten)
{
Axis_warten14 = true;
}
// Fehler Spindel
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (Spindel_Fehler == 1 && Spindel_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: MAN-Modus nicht angewaehlt!");
Spindel_warten = false;
}
if (Spindel_Fehler == 2 && Spindel_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: M19 P Parameter > 2!");
Spindel_warten = false;
}
if (Spindel_Fehler == 3 && Spindel_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: M19 R Parameter > 360!");
Spindel_warten = false;
}
if (Spindel_Fehler == 4 && Spindel_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Orient Offset zu groß!");
Spindel_warten = false;
}
if (Spindel_Fehler == 5 && Spindel_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Eingegebene Drehzahl zu hoch!");
Spindel_warten = false;
}
if (Spindel_Fehler == 0)
{
Spindel_warten = true;
}
// Fehler WZW
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (WZW_Fehler == 1 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Beladen nicht moeglich Spezialwerkzeug zuerst mit M6 T21 entfernen!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 2 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Falscher Schritt in WZW.comp!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 3 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Zuerst Schluesselschalter abschalten!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 4 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Zuerst Schluesselschalter einschalten!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 5 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Zuerst in manuellen Modus wechseln!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 6 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Zuerst Spindel abschalten!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 7 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Klemmung oeffnet nicht oder Sensor reagiert nicht!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 8 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Korb faehrt nicht runter oder Sensoren reagieren nicht!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 9 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Werkzeuge fahren nicht hoch oder ein Sensor reagiert nicht!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 10 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Korb faehrt nicht hoch oder Sensoren reagieren nicht!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 11 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Klemmung schließt nicht oder Sensor faellt nicht ab!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 12 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Werkzeug entnehmen!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 13 && WZW_warten1)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Entnahme mit Taster WZW Beladen beenden!");
WZW_warten1 = false;
}
if (WZW_Fehler == 14 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Werkzeug einlegen!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 15 && WZW_warten2)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Einlage mit Taster WZW Beladen beenden!");
WZW_warten2 = false;
}
if (WZW_Fehler == 0)
{
WZW_warten = true;
}
if (WZW_Fehler != 13)
{
WZW_warten1 = true;
}
if (WZW_Fehler != 15)
{
WZW_warten2 = true;
}
// Fehler WSW
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (WSW_Fehler == 1 && WSW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Zuerst Schluesselschalter einschalten!");
WSW_warten = false;
}
if (WSW_Fehler == 2 && WSW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Seite 1 bereits angewaehlt!");
WSW_warten = false;
}
if (WSW_Fehler == 3 && WSW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: Seite 2 bereits angewaehlt!");
WSW_warten = false;
}
if (WSW_Fehler == 4 && WSW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Fehler: MAN-Modus erforderlich!");
WSW_warten = false;
}
if (WSW_Fehler == 5 && WSW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Z Position zu niedrig Crashgefahr!");
WSW_warten = false;
}
if (WSW_Fehler == 6 && WSW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Z nicht referenziert Crashgefahr!");
WSW_warten = false;
}
if (WSW_Fehler == 7 && WSW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Tisch entriegelt nicht oder Sensor reagiert nicht!");
WSW_warten = false;
}
if (WSW_Fehler == 8 && WSW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Drehbewegung zu langsam evtl. durch Druckmangel oder Sensor reagiert nicht!");
WSW_warten = false;
}
if (WSW_Fehler == 9 && WSW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: verriegelt nicht oder Sensor reagiert nicht!");
WSW_warten = false;
}
if (WSW_Fehler == 0)
{
WSW_warten = true;
}
// Fehler SF
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (SF_Fehler == 1 && SF_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "Achtung: Spaenfoerderer deaktiviert!");
SF_warten = false;
}
if (SF_Fehler == 0)
{
SF_warten = true;
}
}
Spinde.comp
Code:
component Spindel " Steuert die Spindel an mit Orientieren und manueller Kontrolle ";
// Eingaenge
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
pin in bit IS-MAN = false " ( Pin: IS-MAN) MAN Modus angewählt ";
pin in bit IS-MDI = false " ( Pin: IS-MDI) MDI Modus angewählt ";
pin in bit IS-AUTO = false " ( Pin: IS-AUTO) AUTO Modus angewählt ";
pin in bit Taster-Spindel-EIN = false " ( Pin: hm2_5i20.x.gpio.0xx.in ) Taster Spindel ein ";
pin in bit Taster-schneller = false " ( Pin: hm2_5i20.x.gpio.0xx.in ) Erhöht die Spindelgeschwindigkeit ";
pin in bit Taster-langsamer = false " ( Pin: hm2_5i20.x.gpio.0xx.in ) Verlangsamt die Spindelgeschwindigkeit ";
pin in bit Spindel-ist-EIN = false " ( Pin: halui.spindle.is-on ) Rückmeldung Spindel ist eingeschaltet ";
pin in bit Spindel-Freigabe = false " ( Pin: motion.spindle-on ) Freigabe für die Spindel ";
pin in float Eingabe-Drehzahl-rpm = 0 " ( Pin: motion.spindle-speed-out ) Eingabe Drehzahl von EMC in Umdrehungen pro Minute ";
pin in float Eingabe-Drehzahl-rps = 0 " ( Pin: motion.spindle-speed-out-rps ) Eingabe Drehzahl von EMC in Umdrehungen pro Sekunde ";
pin in float Ausgabe-Drehzahl-rps = 0 " ( Pin: hm2_5i20.0.encoder.03.velocity ) Ausgabe Drehzahl von EMC ";
pin in float Spindel-Position = 0 " ( Pin: hm2_5i20.0.encoder.03.position ) Aktuelle Spindelposition vom Encoder in Einheiten/Umdrehung ";
pin in s32 Werkzeugnummer = 0 " ( Pin: Aktuelles-Werkzeug ) Aktuelle Werkzeugnummer ";
// Ausgaenge
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
pin out bit Umrichterfreigabe = false " ( Pin: hm2_5i20.x.gpio.0xx.out ) Spindel Umrichter Freigabepin ";
pin out bit manuell-Start = false " ( Pin: halui.spindle.start ) Spindel EIN per Taster manuell ";
pin out bit manuell-Stop = false " ( Pin: halui.spindle.stop ) Spindel AUS per Taster manuell ";
pin out bit OR-schneller = false " ( Pin: halui.spindle-override.increase ) Spindelübersteuerung- wird schneller ";
pin out bit OR-langsamer = false " ( Pin: halui.spindle-override.decrease ) Spindelübersteuerung- wird langsamer ";
pin out float Uebersteuerung = 0 " ( Pin: halui.spindle-override.scale ) Drehzahlübersteuerung ";
pin out float Ausgabe-Drehzahl-rpm = 0 " ( Pin: pyvcp.XXXX ) Drehzahlrückmeldung in rpm für pyvcp ";
pin out bit Drehzahl-erreicht = false " ( Pin: motion.spindle-at-speed ) Rückmelde Pin für Spindle at speed Signal ";
pin out bit PWM-Freigabe = false " ( Pin: hm2_5i20.0.pwmgen.03.enable ) PWM Freigabepin ";
pin out float PWM-Eingabe = 0 " ( Pin: hm2_5i20.0.pwmgen.03.value ) PWM Sollwerteingabe ";
pin out float Meldung = 0 " ( Pin: Meldung.Spindel-Fehler ) Ausgang für Meldecodeausgabe ";
// Setp-einstellbare Variablen
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
param rw float Uebersteuerungsbereich = 1 " Uebersteuerungsbereich Drehzahl ";
// Interne Variablen
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
variable int Meldecode = 0; // Hilfsvariable zur Fehlerausgabe
variable float Entprellen = 0; // Zeitvariable zum entprellen
variable float Zeit = 0; // Anzeigezeit der Fehlerausgabe
variable float Drehzahlabweichung = 0; // Aktuelle Drehazhlabweichung
variable float PositionV = 0; // Aktuelle Spindelposition in grad
// Programmkopf
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
option singleton yes;
option fp yes;
function _ "Steuert die Spindel an mit Orientieren und manueller Kontrolle";
license "GPL";
;;
FUNCTION(_)
{
// Direkte Signaldurchführungen
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Ausgabe_Drehzahl_rpm = Ausgabe_Drehzahl_rps * 60 * 1; // Umdrehungen pro Sekunde => Umdrehungen pro Minute
Uebersteuerung = Uebersteuerungsbereich; // Durchführung der Einstellung für das Spindle override scale
Meldung = Meldecode; // Ausgang = Variable
Drehzahlabweichung = Eingabe_Drehzahl_rps - (Ausgabe_Drehzahl_rps * 1);
// Spindelfreigabe
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if ((Werkzeugnummer != 13) && Spindel_Freigabe)
{
PWM_Freigabe = true;
Umrichterfreigabe = true;
}
if (!Spindel_Freigabe)
{
PWM_Freigabe = false;
Umrichterfreigabe = false;
}
// Manuelle Steuerung der Spindel
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (IS_MAN)
{
if (Taster_Spindel_EIN && !Spindel_ist_EIN && (Entprellen == 0))
{
manuell_Stop = false;
manuell_Start = true;
Entprellen = 0.5;
}
if (Taster_Spindel_EIN && Spindel_ist_EIN && (Entprellen == 0))
{
manuell_Start = false;
manuell_Stop = true;
Entprellen = 0.5;
}
if (Taster_langsamer)
{
OR_langsamer = true;
}
if (Taster_schneller)
{
OR_schneller = true;
}
if (!Taster_langsamer)
{
OR_langsamer = false;
}
if (!Taster_schneller)
{
OR_schneller = false;
}
}
if(Entprellen > 0) // Entprellen > 0
{
Entprellen -= period * 0.000000001; // Zeitablauf Entprellen 1 Sekunde
}
if(Entprellen < 0) // Entprellen < 0
{
Entprellen = 0; // Entprellen zurück auf 0 setzen
}
// IST-Drehzahl Überwachung
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (Spindel_Freigabe)
{
if (Spindel_Freigabe && Eingabe_Drehzahl_rpm <= 4500)
{
PWM_Eingabe = Eingabe_Drehzahl_rpm;
}
if (Spindel_Freigabe && Eingabe_Drehzahl_rpm > 4500)
{
PWM_Eingabe = 4500;
}
if (Drehzahlabweichung * Drehzahlabweichung < 0.1)
{
Drehzahl_erreicht = true;
}
if (Drehzahlabweichung * Drehzahlabweichung > 0.1)
{
Drehzahl_erreicht = false;
}
}
// Meldecodeausgabe
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
if (!IS_MAN && Taster_Spindel_EIN)
{
Meldecode = 1;
Zeit = 0.5;
}
if (Eingabe_Drehzahl_rpm > 4500)
{
Meldecode = 5;
Zeit = 0.5;
}
if(Zeit > 0)
{
Zeit -= period * 0.000000001;
}
if(Zeit <= 0)
{
Zeit = 0;
Meldecode = 0;
}
}
Please Log in to join the conversation.
- tommylight
-
- Offline
- Administrator
-
- ChironFZ16
- Topic Author
- Offline
- Senior Member
-
- ChironFZ16
- Topic Author
- Offline
- Senior Member
-
6 years 9 months ago #154600
by ChironFZ16
Ja, hängt irdendwie mit den manuellen Werkzeugwechsel zusammen, der Schluesselschalter dient als Sicherungsfunktion.Ich habe einen 12Korbwechsler und kann damit jedes Werkzeug per Hand in MAN-Mode einwechslen, indem ich auf Werkzeug 1 oder Werkzeug 2 klicke.
Irgendwo in der WZW.comp ist ein Fehler drinnen der von der Linuxcnc 2.9 master nicht mehr unterstützt wird.
Oder es kann auch ein Fehler sein von Linuxcnc 2.9 master
Yes, it is somehow related to the manual tool change, the key switch serves as a safety function, I have a 12 basket changer and can change any tool manually in MAN mode by clicking on tool 1 or tool 2.
Somewhere in the WZW.comp there is a bug in there that is no longer supported by the Linuxcnc 2.9 master.
Or it could be a bug of Linuxcnc 2.9 master.
Korbwechsler
if :
Here is somewhere the worm inside or linuxcnc has a bug
Replied by ChironFZ16 on topic I need help for Comp File programming
andypugh wrote: Do you know _which_ .comp file is causing the problem?
Ja, hängt irdendwie mit den manuellen Werkzeugwechsel zusammen, der Schluesselschalter dient als Sicherungsfunktion.Ich habe einen 12Korbwechsler und kann damit jedes Werkzeug per Hand in MAN-Mode einwechslen, indem ich auf Werkzeug 1 oder Werkzeug 2 klicke.
Irgendwo in der WZW.comp ist ein Fehler drinnen der von der Linuxcnc 2.9 master nicht mehr unterstützt wird.
Oder es kann auch ein Fehler sein von Linuxcnc 2.9 master
Yes, it is somehow related to the manual tool change, the key switch serves as a safety function, I have a 12 basket changer and can change any tool manually in MAN mode by clicking on tool 1 or tool 2.
Somewhere in the WZW.comp there is a bug in there that is no longer supported by the Linuxcnc 2.9 master.
Or it could be a bug of Linuxcnc 2.9 master.
Korbwechsler
Attachment not found
if :
Code:
if (WZW_Fehler == 3 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "24 Fehler: Zuerst Schluesselschalter abschalten!");
WZW_warten = false;
}
if (WZW_Fehler == 4 && WZW_warten)
{
rtapi_print_msg(RTAPI_MSG_ERR, "25 Fehler: Zuerst Schluesselschalter einschalten!");
WZW_warten = false;
}
Here is somewhere the worm inside or linuxcnc has a bug
Code:
if (Werkzeug_Beladen_Start_Stopp && !Schluesselschalter && (Schrittnummer == WarteSignal) && (Schrittnummer != SpezialWerkzeug2 || Spezialwechsel2))
{
Meldecode = 4;
Zeit = 0.5;
}
if (Werkzeug_Beladen_Start_Stopp && !IS_MAN && (Schrittnummer != SpezialWerkzeug2 || Spezialwechsel2))
{
Meldecode = 5;
Zeit = 0.5;
}
Please Log in to join the conversation.
- ChironFZ16
- Topic Author
- Offline
- Senior Member
-
6 years 9 months ago #154622
by ChironFZ16
Hallo
LINUXCNC - 2.9.0-pre0-939-gadb5ab425 + Gmoccapy
Replied by ChironFZ16 on topic I need help for Comp File programming
andypugh wrote: Which user interface are you using?
It seems unlikely that the C-code is behaving any differently.
Hallo
LINUXCNC - 2.9.0-pre0-939-gadb5ab425 + Gmoccapy
Please Log in to join the conversation.
- ChironFZ16
- Topic Author
- Offline
- Senior Member
-
6 years 9 months ago #154629
by ChironFZ16
Replied by ChironFZ16 on topic I need help for Comp File programming
Okay, I'm gonna go torture Norbert with this
Please Log in to join the conversation.
Time to create page: 0.993 seconds