Wie habt Ihr das gelöst? Servo bereit und Servo Fehler Signale einbinden

Tach,

will mal eure Meinungen einholen.
Die Servos haben meistens 2 zusätzliche Ausgänge.
-Servo bereit
-Servo Störung
Wie habt ihr die Signale bei euch eingebunden?

Gruß

Andre

-Servo bereit = machts nicht interesant
-servo storung = an ein eingang won Mesa carte oder parallel port pin geklemt und im .HAL vie:
net servo.n.storung joint.n.amp-fault >mesa oder PP pin<

Im Prinzip richtig,
Allerdings ist Servo bereit nicht zu vernachlässigen.
Das Signal geht erst auf HIGH, wenn der Servo vollständig hochgelaufen ist.
Wenn der Servo im Bootprozess hängen bleibt, gibt es keine Servo Störung und auch kein Servo bereit.

Gruß

Andre
 

Also ich verarbeite 'servo bereit' auch nicht. Die Frage ist halt immer wie eng du die jeweiligen Rückmeldungen in LinuxCNC einbinden möchtest. Wenn der Servotreiber nicht richtig aufstartet wirst du den Joint auch nicht homen können. Läuft der PID über LinuxCNC wird sofort ein Schleppfehler auftreten.
Klar könnte man die Signale in serie mit z.B. 'halui.machine.on' einbinden aber wie gesagt ich hab das noch nicht für nötig befunden.

Ein Szenario wo ich das sicher verarbeiten würde  ist eine Maschine bei der die Motorbremse der Z-Achse über LinuxCNC gesteuert wird. Da möchte ich dann verhindern, dass die Bremse gelöst wird wenn der Motor nicht bestromt ist.

Ich habe Bereit Signal negiert mit in den Notaus eingeschleift.
Damit bekommt du ie Maschine nicht gestartet, wenn es ein Problem mit den Treibern gibt.
Mache ich aber auch nur, wenn ich genug IO's habe.
Auch habe ich immer eine Übersichtsseite, wo ich alle IO's einsehen kann. Das hilft immer, wenn die Maschine mal nicht macht was sie soll

Vielen Dank für eure Meinungen.

Wie ich sehe, habt ihr das unterschiedlich für eure Ansprüche gelöst.
Ich will sehen, das ich beide Signale sinnvoll in die Steuerung mit einbinde.
Hintergrund ist der, ich habe 2 Y_Achsen paralel laufen und die will ich gegeneinander Absichern.
Zusätzlich hat meine Z-Achse eine Haltebremse.
Jetzt muss ich erst mal schauen, wie ich die Signale sinnvoll verarbeite.
Entweder nutze ich die HAL Funktionen oder Classic Ladder,  wobei SCL mir am liebsten wäre gibt es aber leider nicht.
Eine .comp will ich auch nicht schreiben, da die eine Blackbox ist (kein beobachten der Signalzustände)


 

Ich habe auch 2Y und 2 Z-Achsen.
Ich sende "Servo bereit" mit "machine-is-enabled" über zwei nacheinander geschaltete Relais an alle Servos. Zusatzlich kann der NotAus auch die Relais unterbrechen. So ist die Reglerfreigabe Hard- und Softwareseitig  sicher.
So steuert auch der Achsverstärker die Bremse und gibt nach "Servo bereit" das Signal für Bremse lösen aus. Die Zeit für "Bremse lösen" ist ein Parameter im Antrieb. 
Die Alarme gehen "joint.XYZ.amp-fault-in". Hat ein Antrieb ein Problem schaltet linuxcnc das  "machine-is-enabled" ab und alle Achsen sind wieder safe inklusive Bremse.