Joint korrekt einstellen

Muecke
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3 years 4 months ago #273997 by Muecke

Joint korrekt einstellen was created by Muecke

Hallo zusammen,

ich habe meine Anlage auf ein Minimum reduziert und dachte mir, ich fange mal damit an alle Gelenke sauber einzustellen und mache dann erst mit Encoder und Co weiter.

Begonnen habe ich mit Gelenk 0 (Achse X).

Ich messe den zurückgelegten Weg mit einer Schieblehre (digital).

Ich lasse die Achse immer 100mm Positiv oder Negativ fahren und lese dann den Messschieber ab, danach stelle ich den Messschieber wieder auf 0 und fahre in die andere Richtung 100mm.

Meine Werte:

Code:

Soll    Ist 
+100    +99,90
-100    -99,85
+100    +99,91
-100    -99,85

Soll ist der Wert, den ich eingestellt habe und der gefahren werden soll.
Ist ist der Wert, den mein Messgerät angezeigt hat.

Die Werte sind reproduzierbar, aber was bedeutet das für mich?
Mit welchen Werten muss ich arbeiten, um mein System genauer zu bekommen?

Gruß Mücke

INI

Code:

[AXIS_X]
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 400
MAX_VELOCITY = 50
MAX_ACCELERATION = 650

[JOINT_0]
AXIS = X
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 400
MAX_VELOCITY = 40
TYPE = LINEAR

# Beschleunigung 
MAX_ACCELERATION = 650
# Scala
SCALE = 3200

DRIVE = Custom
STEP_INVERT = False
DIR_INVERT = False
STEPGEN_MAX_VEL = 48.00
STEPGEN_MAX_ACC = 900.00
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 2000
STEPSPACE = 2000
FERROR = 10
MIN_FERROR = 1
DEADBAND = 0
P = 60
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0
BIAS = 0
MAX_OUTPUT = 0
MAX_ERROR = 1
HOME = 0
HOME_OFFSET = -1
HOME_SEARCH_VEL = 5
HOME_LATCH_VEL = 0.005
HOME_FINAL_VEL = 5
HOME_SEQUENCE = 0
HOME_IGNORE_LIMITS = True

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Muecke
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3 years 4 months ago #274000 by Muecke

Replied by Muecke on topic Joint korrekt einstellen

habe vergessen die Tests der unterschiedlichen SCALE mit rein zu stellen.
Das Editieren war mir jetzt zu viel, daher der neue Beitrag.

Code:

SCALE = 3199
+100    +99,86
-100    -99,83

SCALE = 3201
+100    99.92
-100    99.89
+100    99.94
-100    99.98

SCALE = 3202
+100    99,97
-100    99,92
+100    99,97
-100    99,92

SCALE = 3203
+100    99.99
-100    99,95
+100    99,99
-100    99,95

SCALE = 3203.5
+100    100,01
-100    99,97
+100    99,98
-100    99,97

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spicer
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3 years 4 months ago #274001 by spicer

Replied by spicer on topic Joint korrekt einstellen

Mit SCALE = 3203.5 bist ja schon ganz schön genau. Nur 3/100stel Abweichung

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Muecke
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3 years 4 months ago #274002 by Muecke

Replied by Muecke on topic Joint korrekt einstellen

spicer wrote:
Mit SCALE = 3203.5 bist ja schon ganz schön genau. Nur 3/100stel Abweichung

Ist das ein guter Wert?
Bis zu welcher Dezimalstelle wird der Maßstab eingestellt?
Was mich wundert ist, dass wenn man ins Negative geht, die Abweichung etwas höher ist.

Leider kann ich mit dem Messschieber nicht mehr wie die 100mm testen :-(

Ich habe mir auch das Oszilloskop angeschaut, um die Rampe etc. genauer zu sehen, aber welche Kanäle sind das?
Gibt es ein Beispiel für ?

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spicer
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3 years 4 months ago #274005 by spicer

Replied by spicer on topic Joint korrekt einstellen

Der Messschieber hat ja auch eine Abweichung. Dazu kommt auch das Umkehrspiel (backlash) und andere mechanisch bedingte Abweichungen.

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Muecke
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3 years 4 months ago #274008 by Muecke

Replied by Muecke on topic Joint korrekt einstellen

Ich interpretiere deine Aussage mal als das dieser wird schon sehr gut ist.

Jetzt muss ich nur noch die richtigen Kanäle im Oszilloskop finden, ich hatte da auch einmal ein Video zu gefunden nur das finde ich nicht mehr.

Damit ich mir den Start des Motors anschauen kann und wenn der Motor läuft.

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Muecke
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3 years 4 months ago #274028 by Muecke

Replied by Muecke on topic Joint korrekt einstellen

Ich glaube, ich habe das Video gefunden :-)

Ich werde heute versuchen, daran zu arbeiten.

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Muecke
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3 years 4 months ago #274047 by Muecke

Replied by Muecke on topic Joint korrekt einstellen

ich bin nun eine ganze weile an diesem HAL-Oszilloskop dran, doch ich bekomme es nicht zum laufen.

ich finde die Kanäle nicht wie im Video beschrieben und die anderen Kanäle bekomme ich nicht dazu das diese mir was anzeigen :-(

Attachment not found

Original: Achse_Z.halscope

Attachment not found

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Muecke
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3 years 4 months ago #274048 by Muecke

Replied by Muecke on topic Joint korrekt einstellen

ich bin nun eine ganze weile an diesem HAL-Oszilloskop dran, doch ich bekomme es nicht zum laufen. <br /><br />ich finde die Kanäle nicht wie im Video beschrieben und die anderen Kanäle bekomme ich nicht dazu das diese mir was anzeigen :-(