Single LC10E-600W Driver Not Responding

:

[code][code]        Halshow Realtime Threads:      Period  FP     Name               (     Time, Max-Time )     1000000  YES          servo-thread (    54416,   409602 )                   1 lcec.read-all                   2 cia402.0.read-all                   3 motion-command-handler                   4 motion-controller                   5 cia402.0.write-all                   6 lcec.write-all                                        Loaded HAL Components: ID      Type  Name                                            PID   State     55  User  halcmd2491                                       2491 ready     51  User  axisui                                           2405 ready     49  User  inihal                                           2401 ready     40  RT    cia402                                                ready     37  RT    lcec                                                  ready     34  User  lcec_conf                                        2392 ready     30  RT    __servo-thread                                        ready     29  RT    motmod                                                ready     26  RT    trivkins                                              ready     21  RT    homemod                                               ready     16  RT    tpmod                                                 ready     10  User  halui                                            2377 ready      4  User  iocontrol                                        2375 ready Exported Functions: Owner   CodeAddr  Arg       FP   Users  Name  00040  7f0a273d4c2b  7f0a277f61d0  YES      1   cia402.0.read-all  00040  7f0a273d41d9  7f0a277f61d0  YES      1   cia402.0.write-all  00037  7f0a273f93ec  55c5e290a060  NO       0   lcec.0.read  00037  7f0a273f7d4f  55c5e290a060  NO       0   lcec.0.write  00037  7f0a273f9548  00000000  NO       1   lcec.read-all  00037  7f0a273f7ed3  00000000  NO       1   lcec.write-all  00029  7f0a275473c1  00000000  YES      1   motion-command-handler  00029  7f0a275479b4  00000000  YES      1   motion-controller Signals: Type          Value  Name     (linked to) bit            TRUE  emc-enable                          ==> iocontrol.0.emc-enable-in bit           FALSE  x-amp-fault                          <== cia402.0.drv-fault                          ==> joint.0.amp-fault-in u32      0x00000004  x-controlword                          <== cia402.0.controlword                          ==> lcec.0.0.controlword s32               0  x-drv-act-pos                          ==> cia402.0.drv-actual-position                          <== lcec.0.0.actualposition bit           FALSE  x-enable                          ==> cia402.0.enable                          <== joint.0.amp-enable-out s32               0  x-opmode                          <== cia402.0.opmode                          ==> lcec.0.0.modesofoperation float             0  x-pos-cmd                          ==> cia402.0.pos-cmd                          <== joint.0.motor-pos-cmd float             0  x-pos-fb                          <== cia402.0.pos-fb                          ==> joint.0.motor-pos-fb u32      0x00000000  x-statusword                          ==> cia402.0.statusword                          <== lcec.0.0.statusword s32               0  x-target-position                          <== cia402.0.drv-target-position                          ==> lcec.0.0.targetposition                                                      Parameters: Owner   Type  Dir         Value  Name     40  bit   RW           TRUE  cia402.0.auto-fault-reset     40  bit   RW           TRUE  cia402.0.csp-mode     40  float RW        1677722  cia402.0.pos-scale     40  s32   RW           6004  cia402.0.read-all.tmax     40  bit   RO          FALSE  cia402.0.read-all.tmax-increased     40  float RW              1  cia402.0.velo-scale     40  s32   RW           3724  cia402.0.write-all.tmax     40  bit   RO          FALSE  cia402.0.write-all.tmax-increased     37  u32   RW     0x000F4240  lcec.0.pll-max-err     37  u32   RW     0x000003E8  lcec.0.pll-step     37  s32   RW              0  lcec.0.read.tmax     37  bit   RO          FALSE  lcec.0.read.tmax-increased     37  s32   RW              0  lcec.0.write.tmax     37  bit   RO          FALSE  lcec.0.write.tmax-increased     37  s32   RW         161690  lcec.read-all.tmax     37  bit   RO          FALSE  lcec.read-all.tmax-increased     37  s32   RW         177650  lcec.write-all.tmax     37  bit   RO          FALSE  lcec.write-all.tmax-increased     29  s32   RW           8132  motion-command-handler.tmax     29  bit   RO          FALSE  motion-command-handler.tmax-increased     29  s32   RW          70300  motion-controller.tmax     29  bit   RO          FALSE  motion-controller.tmax-increased     29  bit   RO          FALSE  motion.debug-bit-0     29  bit   RO          FALSE  motion.debug-bit-1     29  float RO              0  motion.debug-float-0     29  float RO              0  motion.debug-float-1     29  float RO              0  motion.debug-float-2     29  float RO              1  motion.debug-float-3     29  s32   RO              0  motion.debug-s32-0     29  s32   RO              0  motion.debug-s32-1     30  s32   RW         409602  servo-thread.tmax     29  float RO              0  tc.0.acc     29  float RO              0  tc.0.pos     29  float RO              0  tc.0.vel     29  float RO              0  tc.1.acc     29  float RO              0  tc.1.pos     29  float RO              0  tc.1.vel     29  float RO              0  tc.2.acc     29  float RO              0  tc.2.pos     29  float RO              0  tc.2.vel     29  float RO              0  tc.3.acc     29  float RO              0  tc.3.pos     29  float RO              0  tc.3.vel     29  u32   RO     0x00000000  traj.active_tc     29  float RO              0  traj.pos_out     29  float RO              0  traj.vel_out Component Pins: Owner   Type  Dir         Value  Name     29  float OUT             0  axis.a.eoffset     29  bit   IN          FALSE  axis.a.eoffset-clear     29  s32   IN              0  axis.a.eoffset-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.a.eoffset-enable     29  float OUT             0  axis.a.eoffset-request     29  float IN              0  axis.a.eoffset-scale     29  float IN              1  axis.a.jog-accel-fraction     29  s32   IN              0  axis.a.jog-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.a.jog-enable     29  float IN              0  axis.a.jog-scale     29  bit   IN          FALSE  axis.a.jog-vel-mode     29  bit   OUT         FALSE  axis.a.kb-jog-active     29  float OUT             0  axis.a.pos-cmd     29  float OUT             0  axis.a.teleop-pos-cmd     29  bit   OUT         FALSE  axis.a.teleop-tp-enable     29  float OUT             0  axis.a.teleop-vel-cmd     29  float OUT             0  axis.a.teleop-vel-lim     29  bit   OUT         FALSE  axis.a.wheel-jog-active     29  float OUT             0  axis.b.eoffset     29  bit   IN          FALSE  axis.b.eoffset-clear     29  s32   IN              0  axis.b.eoffset-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.b.eoffset-enable     29  float OUT             0  axis.b.eoffset-request     29  float IN              0  axis.b.eoffset-scale     29  float IN              1  axis.b.jog-accel-fraction     29  s32   IN              0  axis.b.jog-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.b.jog-enable     29  float IN              0  axis.b.jog-scale     29  bit   IN          FALSE  axis.b.jog-vel-mode     29  bit   OUT         FALSE  axis.b.kb-jog-active     29  float OUT             0  axis.b.pos-cmd     29  float OUT             0  axis.b.teleop-pos-cmd     29  bit   OUT         FALSE  axis.b.teleop-tp-enable     29  float OUT             0  axis.b.teleop-vel-cmd     29  float OUT             0  axis.b.teleop-vel-lim     29  bit   OUT         FALSE  axis.b.wheel-jog-active     29  float OUT             0  axis.c.eoffset     29  bit   IN          FALSE  axis.c.eoffset-clear     29  s32   IN              0  axis.c.eoffset-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.c.eoffset-enable     29  float OUT             0  axis.c.eoffset-request     29  float IN              0  axis.c.eoffset-scale     29  float IN              1  axis.c.jog-accel-fraction     29  s32   IN              0  axis.c.jog-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.c.jog-enable     29  float IN              0  axis.c.jog-scale     29  bit   IN          FALSE  axis.c.jog-vel-mode     29  bit   OUT         FALSE  axis.c.kb-jog-active     29  float OUT             0  axis.c.pos-cmd     29  float OUT             0  axis.c.teleop-pos-cmd     29  bit   OUT         FALSE  axis.c.teleop-tp-enable     29  float OUT             0  axis.c.teleop-vel-cmd     29  float OUT             0  axis.c.teleop-vel-lim     29  bit   OUT         FALSE  axis.c.wheel-jog-active     29  float OUT             0  axis.u.eoffset     29  bit   IN          FALSE  axis.u.eoffset-clear     29  s32   IN              0  axis.u.eoffset-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.u.eoffset-enable     29  float OUT             0  axis.u.eoffset-request     29  float IN              0  axis.u.eoffset-scale     29  float IN              1  axis.u.jog-accel-fraction     29  s32   IN              0  axis.u.jog-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.u.jog-enable     29  float IN              0  axis.u.jog-scale     29  bit   IN          FALSE  axis.u.jog-vel-mode     29  bit   OUT         FALSE  axis.u.kb-jog-active     29  float OUT             0  axis.u.pos-cmd     29  float OUT             0  axis.u.teleop-pos-cmd     29  bit   OUT         FALSE  axis.u.teleop-tp-enable     29  float OUT             0  axis.u.teleop-vel-cmd     29  float OUT             0  axis.u.teleop-vel-lim     29  bit   OUT         FALSE  axis.u.wheel-jog-active     29  float OUT             0  axis.v.eoffset     29  bit   IN          FALSE  axis.v.eoffset-clear     29  s32   IN              0  axis.v.eoffset-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.v.eoffset-enable     29  float OUT             0  axis.v.eoffset-request     29  float IN              0  axis.v.eoffset-scale     29  float IN              1  axis.v.jog-accel-fraction     29  s32   IN              0  axis.v.jog-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.v.jog-enable     29  float IN              0  axis.v.jog-scale     29  bit   IN          FALSE  axis.v.jog-vel-mode     29  bit   OUT         FALSE  axis.v.kb-jog-active     29  float OUT             0  axis.v.pos-cmd     29  float OUT             0  axis.v.teleop-pos-cmd     29  bit   OUT         FALSE  axis.v.teleop-tp-enable     29  float OUT             0  axis.v.teleop-vel-cmd     29  float OUT             0  axis.v.teleop-vel-lim     29  bit   OUT         FALSE  axis.v.wheel-jog-active     29  float OUT             0  axis.w.eoffset     29  bit   IN          FALSE  axis.w.eoffset-clear     29  s32   IN              0  axis.w.eoffset-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.w.eoffset-enable     29  float OUT             0  axis.w.eoffset-request     29  float IN              0  axis.w.eoffset-scale     29  float IN              1  axis.w.jog-accel-fraction     29  s32   IN              0  axis.w.jog-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.w.jog-enable     29  float IN              0  axis.w.jog-scale     29  bit   IN          FALSE  axis.w.jog-vel-mode     29  bit   OUT         FALSE  axis.w.kb-jog-active     29  float OUT             0  axis.w.pos-cmd     29  float OUT             0  axis.w.teleop-pos-cmd     29  bit   OUT         FALSE  axis.w.teleop-tp-enable     29  float OUT             0  axis.w.teleop-vel-cmd     29  float OUT             0  axis.w.teleop-vel-lim     29  bit   OUT         FALSE  axis.w.wheel-jog-active     29  float OUT             0  axis.x.eoffset     29  bit   IN          FALSE  axis.x.eoffset-clear     29  s32   IN              0  axis.x.eoffset-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.x.eoffset-enable     29  float OUT             0  axis.x.eoffset-request     29  float IN              0  axis.x.eoffset-scale     29  float IN              1  axis.x.jog-accel-fraction     29  s32   IN              0  axis.x.jog-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.x.jog-enable     29  float IN              0  axis.x.jog-scale     29  bit   IN          FALSE  axis.x.jog-vel-mode     29  bit   OUT         FALSE  axis.x.kb-jog-active     29  float OUT             0  axis.x.pos-cmd     29  float OUT             0  axis.x.teleop-pos-cmd     29  bit   OUT         FALSE  axis.x.teleop-tp-enable     29  float OUT             0  axis.x.teleop-vel-cmd     29  float OUT             0  axis.x.teleop-vel-lim     29  bit   OUT         FALSE  axis.x.wheel-jog-active     29  float OUT             0  axis.y.eoffset     29  bit   IN          FALSE  axis.y.eoffset-clear     29  s32   IN              0  axis.y.eoffset-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.y.eoffset-enable     29  float OUT             0  axis.y.eoffset-request     29  float IN              0  axis.y.eoffset-scale     29  float IN              1  axis.y.jog-accel-fraction     29  s32   IN              0  axis.y.jog-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.y.jog-enable     29  float IN              0  axis.y.jog-scale     29  bit   IN          FALSE  axis.y.jog-vel-mode     29  bit   OUT         FALSE  axis.y.kb-jog-active     29  float OUT             0  axis.y.pos-cmd     29  float OUT             0  axis.y.teleop-pos-cmd     29  bit   OUT         FALSE  axis.y.teleop-tp-enable     29  float OUT             0  axis.y.teleop-vel-cmd     29  float OUT             0  axis.y.teleop-vel-lim     29  bit   OUT         FALSE  axis.y.wheel-jog-active     29  float OUT             0  axis.z.eoffset     29  bit   IN          FALSE  axis.z.eoffset-clear     29  s32   IN              0  axis.z.eoffset-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.z.eoffset-enable     29  float OUT             0  axis.z.eoffset-request     29  float IN              0  axis.z.eoffset-scale     29  float IN              1  axis.z.jog-accel-fraction     29  s32   IN              0  axis.z.jog-counts     29  bit   IN          FALSE  axis.z.jog-enable     29  float IN              0  axis.z.jog-scale     29  bit   IN          FALSE  axis.z.jog-vel-mode     29  bit   OUT         FALSE  axis.z.kb-jog-active     29  float OUT             0  axis.z.pos-cmd     29  float OUT             0  axis.z.teleop-pos-cmd     29  bit   OUT         FALSE  axis.z.teleop-tp-enable     29  float OUT             0  axis.z.teleop-vel-cmd     29  float OUT             0  axis.z.teleop-vel-lim     29  bit   OUT         FALSE  axis.z.wheel-jog-active     51  bit   OUT         FALSE  axisui.abort     51  bit   OUT         FALSE  axisui.error     51  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.a     51  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.b     51  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.c     51  float OUT             0  axisui.jog.increment     51  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.u     51  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.v     51  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.w     51  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.x     51  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.y     51  bit   OUT         FALSE  axisui.jog.z     51  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear     51  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear-error     51  bit   IN          FALSE  axisui.notifications-clear-info     51  bit   IN          FALSE  axisui.resume-inhibit     40  u32   OUT    0x00000004  cia402.0.controlword ==> x-controlword     40  s32   IN              0  cia402.0.drv-actual-position <== x-drv-act-pos     40  s32   IN              0  cia402.0.drv-actual-velocity     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.drv-fault ==> x-amp-fault     40  s32   OUT             0  cia402.0.drv-target-position ==> x-target-position     40  s32   OUT             0  cia402.0.drv-target-velocity     40  bit   IN          FALSE  cia402.0.enable <== x-enable     40  bit   IN          FALSE  cia402.0.fault-reset     40  bit   I/O         FALSE  cia402.0.home     40  s32   OUT             0  cia402.0.opmode ==> x-opmode     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.opmode-cyclic-position     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.opmode-cyclic-velocity     40  s32   IN              0  cia402.0.opmode-display     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.opmode-homing     40  bit   OUT          TRUE  cia402.0.opmode-no-mode     40  float IN              0  cia402.0.pos-cmd <== x-pos-cmd     40  float OUT             0  cia402.0.pos-fb ==> x-pos-fb     40  s32   OUT            76  cia402.0.read-all.time     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-fault     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-homed     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-homing     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-op-enabled     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-quick-stop     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-remote     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-switched-on     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-switchon-disabled     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-switchon-ready     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-target-reached     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-voltage-enabled     40  bit   OUT         FALSE  cia402.0.stat-warning     40  u32   IN     0x00000000  cia402.0.statusword <== x-statusword     40  float IN              0  cia402.0.velocity-cmd     40  float OUT             0  cia402.0.velocity-fb     40  s32   OUT           114  cia402.0.write-all.time     10  bit   IN          FALSE  halui.abort     10  float IN              0  halui.axis.a.analog     10  float IN              0  halui.axis.a.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.a.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.a.increment-plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.a.minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.a.plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.a.select     10  float IN              0  halui.axis.b.analog     10  float IN              0  halui.axis.b.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.b.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.b.increment-plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.b.minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.b.plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.b.select     10  float IN              0  halui.axis.c.analog     10  float IN              0  halui.axis.c.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.c.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.c.increment-plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.c.minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.c.plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.c.select     10  float IN            0.2  halui.axis.jog-deadband     10  float IN              0  halui.axis.jog-speed     10  u32   OUT    0x00000000  halui.axis.selected     10  float IN              0  halui.axis.selected.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.selected.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.selected.increment-plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.selected.minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.selected.plus     10  float IN              0  halui.axis.u.analog     10  float IN              0  halui.axis.u.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.u.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.u.increment-plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.u.minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.u.plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.u.select     10  float IN              0  halui.axis.v.analog     10  float IN              0  halui.axis.v.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.v.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.v.increment-plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.v.minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.v.plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.v.select     10  float IN              0  halui.axis.w.analog     10  float IN              0  halui.axis.w.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.w.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.w.increment-plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.w.minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.w.plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.w.select     10  float IN              0  halui.axis.x.analog     10  float IN              0  halui.axis.x.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.x.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.x.increment-plus     10  bit   OUT          TRUE  halui.axis.x.is-selected     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.x.minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.x.plus     10  float OUT             0  halui.axis.x.pos-commanded     10  float OUT             0  halui.axis.x.pos-feedback     10  float OUT             7  halui.axis.x.pos-relative     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.x.select     10  float IN              0  halui.axis.y.analog     10  float IN              0  halui.axis.y.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.y.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.y.increment-plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.y.minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.y.plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.y.select     10  float IN              0  halui.axis.z.analog     10  float IN              0  halui.axis.z.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.z.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.z.increment-plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.z.minus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.z.plus     10  bit   IN          FALSE  halui.axis.z.select     10  bit   IN          FALSE  halui.estop.activate     10  bit   OUT         FALSE  halui.estop.is-activated     10  bit   IN          FALSE  halui.estop.reset     10  bit   IN           TRUE  halui.feed-override.count-enable     10  s32   IN              0  halui.feed-override.counts     10  bit   IN          FALSE  halui.feed-override.decrease     10  bit   IN          FALSE  halui.feed-override.direct-value     10  bit   IN          FALSE  halui.feed-override.increase     10  bit   IN          FALSE  halui.feed-override.reset     10  float IN            0.1  halui.feed-override.scale     10  float OUT             1  halui.feed-override.value     10  bit   OUT         FALSE  halui.flood.is-on     10  bit   IN          FALSE  halui.flood.off     10  bit   IN          FALSE  halui.flood.on     10  bit   IN          FALSE  halui.home-all     10  float IN              0  halui.joint.0.analog     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.has-fault     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.0.home     10  float IN              0  halui.joint.0.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.0.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.0.increment-plus     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.is-homed     10  bit   OUT          TRUE  halui.joint.0.is-selected     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.0.minus     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.on-hard-max-limit     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.on-hard-min-limit     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.on-soft-max-limit     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.on-soft-min-limit     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.0.override-limits     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.0.plus     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.0.select     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.0.unhome     10  float IN            0.2  halui.joint.jog-deadband     10  float IN              0  halui.joint.jog-speed     10  u32   OUT    0x00000000  halui.joint.selected     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.selected.has-fault     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.selected.home     10  float IN              0  halui.joint.selected.increment     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.selected.increment-minus     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.selected.increment-plus     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.selected.is-homed     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.selected.minus     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.selected.on-hard-max-limit     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.selected.on-hard-min-limit     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.selected.on-soft-max-limit     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.selected.on-soft-min-limit     10  bit   OUT         FALSE  halui.joint.selected.override-limits     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.selected.plus     10  bit   IN          FALSE  halui.joint.selected.unhome     10  bit   OUT         FALSE  halui.lube.is-on     10  bit   IN          FALSE  halui.lube.off     10  bit   IN          FALSE  halui.lube.on     10  bit   OUT         FALSE  halui.machine.is-on     10  bit   IN          FALSE  halui.machine.off     10  bit   IN          FALSE  halui.machine.on     10  float OUT             1  halui.machine.units-per-mm     10  bit   IN           TRUE  halui.max-velocity.count-enable     10  s32   IN              0  halui.max-velocity.counts     10  bit   IN          FALSE  halui.max-velocity.decrease     10  bit   IN          FALSE  halui.max-velocity.direct-value     10  bit   IN          FALSE  halui.max-velocity.increase     10  float IN              0  halui.max-velocity.scale     10  float OUT           100  halui.max-velocity.value     10  bit   OUT         FALSE  halui.mist.is-on     10  bit   IN          FALSE  halui.mist.off     10  bit   IN          FALSE  halui.mist.on     10  bit   IN          FALSE  halui.mode.auto     10  bit   OUT         FALSE  halui.mode.is-auto     10  bit   OUT          TRUE  halui.mode.is-joint     10  bit   OUT          TRUE  halui.mode.is-manual     10  bit   OUT         FALSE  halui.mode.is-mdi     10  bit   OUT         FALSE  halui.mode.is-teleop     10  bit   IN          FALSE  halui.mode.joint     10  bit   IN          FALSE  halui.mode.manual     10  bit   IN          FALSE  halui.mode.mdi     10  bit   IN          FALSE  halui.mode.teleop     10  bit   OUT          TRUE  halui.program.block-delete.is-on     10  bit   IN          FALSE  halui.program.block-delete.off     10  bit   IN          FALSE  halui.program.block-delete.on     10  bit   OUT          TRUE  halui.program.is-idle     10  bit   OUT         FALSE  halui.program.is-paused     10  bit   OUT         FALSE  halui.program.is-running     10  bit   OUT          TRUE  halui.program.optional-stop.is-on     10  bit   IN          FALSE  halui.program.optional-stop.off     10  bit   IN          FALSE  halui.program.optional-stop.on     10  bit   IN          FALSE  halui.program.pause     10  bit   IN          FALSE  halui.program.resume     10  bit   IN          FALSE  halui.program.run     10  bit   IN          FALSE  halui.program.step     10  bit   IN          FALSE  halui.program.stop     10  bit   IN           TRUE  halui.rapid-override.count-enable     10  s32   IN              0  halui.rapid-override.counts     10  bit   IN          FALSE  halui.rapid-override.decrease     10  bit   IN          FALSE  halui.rapid-override.direct-value     10  bit   IN          FALSE  halui.rapid-override.increase     10  bit   IN          FALSE  halui.rapid-override.reset     10  float IN            0.1  halui.rapid-override.scale     10  float OUT             1  halui.rapid-override.value     10  bit   OUT          TRUE  halui.spindle.0.brake-is-on     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.brake-off     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.brake-on     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.decrease     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.forward     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.increase     10  bit   OUT         FALSE  halui.spindle.0.is-on     10  bit   IN           TRUE  halui.spindle.0.override.count-enable     10  s32   IN              0  halui.spindle.0.override.counts     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.override.decrease     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.override.direct-value     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.override.increase     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.override.reset     10  float IN            0.1  halui.spindle.0.override.scale     10  float OUT             1  halui.spindle.0.override.value     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.reverse     10  bit   OUT         FALSE  halui.spindle.0.runs-backward     10  bit   OUT         FALSE  halui.spindle.0.runs-forward     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.start     10  bit   IN          FALSE  halui.spindle.0.stop     10  float OUT             0  halui.tool.diameter     10  float OUT             0  halui.tool.length_offset.a     10  float OUT             0  halui.tool.length_offset.b     10  float OUT             0  halui.tool.length_offset.c     10  float OUT             0  halui.tool.length_offset.u     10  float OUT             0  halui.tool.length_offset.v     10  float OUT             0  halui.tool.length_offset.w     10  float OUT             0  halui.tool.length_offset.x     10  float OUT             0  halui.tool.length_offset.y     10  float OUT             0  halui.tool.length_offset.z     10  u32   OUT    0x00000000  halui.tool.number     49  float IN              0  ini.0.backlash     49  float IN             50  ini.0.ferror     49  float IN              0  ini.0.home     49  float IN              0  ini.0.home_offset     49  s32   IN              0  ini.0.home_sequence     49  float IN            500  ini.0.max_acceleration     49  float IN            500  ini.0.max_limit     49  float IN             50  ini.0.max_velocity     49  float IN              5  ini.0.min_ferror     49  float IN              0  ini.0.min_limit     49  float IN              0  ini.a.max_acceleration     49  float IN              0  ini.a.max_limit     49  float IN              0  ini.a.max_velocity     49  float IN              0  ini.a.min_limit     49  float IN              0  ini.b.max_acceleration     49  float IN              0  ini.b.max_limit     49  float IN              0  ini.b.max_velocity     49  float IN              0  ini.b.min_limit     49  float IN              0  ini.c.max_acceleration     49  float IN              0  ini.c.max_limit     49  float IN              0  ini.c.max_velocity     49  float IN              0  ini.c.min_limit     49  bit   IN           TRUE  ini.traj_arc_blend_enable     49  bit   IN          FALSE  ini.traj_arc_blend_fallback_enable     49  float IN              4  ini.traj_arc_blend_gap_cycles     49  s32   IN             50  ini.traj_arc_blend_optimization_depth     49  float IN            100  ini.traj_arc_blend_ramp_freq     49  float IN            0.1  ini.traj_arc_blend_tangent_kink_ratio     49  float IN          1e+99  ini.traj_default_acceleration     49  float IN             50  ini.traj_default_velocity     49  float IN          1e+99  ini.traj_max_acceleration     49  float IN            100  ini.traj_max_velocity     49  float IN              0  ini.u.max_acceleration     49  float IN              0  ini.u.max_limit     49  float IN              0  ini.u.max_velocity     49  float IN              0  ini.u.min_limit     49  float IN              0  ini.v.max_acceleration     49  float IN              0  ini.v.max_limit     49  float IN              0  ini.v.max_velocity     49  float IN              0  ini.v.min_limit     49  float IN              0  ini.w.max_acceleration     49  float IN              0  ini.w.max_limit     49  float IN              0  ini.w.max_velocity     49  float IN              0  ini.w.min_limit     49  float IN            500  ini.x.max_acceleration     49  float IN            500  ini.x.max_limit     49  float IN             50  ini.x.max_velocity     49  float IN              0  ini.x.min_limit     49  float IN              0  ini.y.max_acceleration     49  float IN              0  ini.y.max_limit     49  float IN              0  ini.y.max_velocity     49  float IN              0  ini.y.min_limit     49  float IN              0  ini.z.max_acceleration     49  float IN              0  ini.z.max_limit     49  float IN              0  ini.z.max_velocity     49  float IN              0  ini.z.min_limit      4  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.coolant-flood      4  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.coolant-mist      4  bit   OUT          TRUE  iocontrol.0.emc-abort      4  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.emc-abort-ack      4  bit   IN           TRUE  iocontrol.0.emc-enable-in <== emc-enable      4  s32   OUT             6  iocontrol.0.emc-reason      4  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.lube      4  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.lube_level      4  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.start-change      4  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.start-change-ack      4  s32   OUT             4  iocontrol.0.state      4  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.tool-change      4  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.tool-changed      4  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-number      4  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-prep-index      4  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-prep-number      4  s32   OUT             0  iocontrol.0.tool-prep-pocket      4  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.tool-prepare      4  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.tool-prepared      4  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.toolchanger-clear-fault      4  bit   IN          FALSE  iocontrol.0.toolchanger-fault      4  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.toolchanger-fault-ack      4  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.toolchanger-faulted      4  s32   IN              0  iocontrol.0.toolchanger-reason      4  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.user-enable-out      4  bit   OUT         FALSE  iocontrol.0.user-request-enable     29  float OUT             0  joint.0.acc-cmd     29  bit   OUT          TRUE  joint.0.active     29  bit   OUT         FALSE  joint.0.amp-enable-out ==> x-enable     29  bit   IN          FALSE  joint.0.amp-fault-in <== x-amp-fault     29  float OUT             0  joint.0.backlash-corr     29  float OUT             0  joint.0.backlash-filt     29  float OUT             0  joint.0.backlash-vel     29  float OUT             0  joint.0.coarse-pos-cmd     29  bit   OUT         FALSE  joint.0.error     29  float OUT             0  joint.0.f-error     29  float OUT             5  joint.0.f-error-lim     29  bit   OUT         FALSE  joint.0.f-errored     29  bit   OUT         FALSE  joint.0.faulted     29  float OUT             0  joint.0.free-pos-cmd     29  bit   OUT         FALSE  joint.0.free-tp-enable     29  float OUT             0  joint.0.free-vel-lim     29  s32   OUT             0  joint.0.home-state     29  bit   IN          FALSE  joint.0.home-sw-in     29  bit   OUT         FALSE  joint.0.homed     29  bit   OUT         FALSE  joint.0.homing     29  bit   OUT          TRUE  joint.0.in-position     29  bit   I/O         FALSE  joint.0.index-enable     29  float IN              1  joint.0.jog-accel-fraction     29  s32   IN              0  joint.0.jog-counts     29  bit   IN          FALSE  joint.0.jog-enable     29  float IN              0  joint.0.jog-scale     29  bit   IN          FALSE  joint.0.jog-vel-mode     29  bit   OUT         FALSE  joint.0.kb-jog-active     29  float OUT            -0  joint.0.motor-offset     29  float OUT             0  joint.0.motor-pos-cmd ==> x-pos-cmd     29  float IN              0  joint.0.motor-pos-fb <== x-pos-fb     29  bit   OUT         FALSE  joint.0.neg-hard-limit     29  bit   IN          FALSE  joint.0.neg-lim-sw-in     29  float OUT             0  joint.0.pos-cmd     29  float OUT             0  joint.0.pos-fb     29  bit   OUT         FALSE  joint.0.pos-hard-limit     29  bit   IN          FALSE  joint.0.pos-lim-sw-in     29  float OUT             0  joint.0.vel-cmd     29  bit   OUT         FALSE  joint.0.wheel-jog-active     37  s32   OUT             0  lcec.0.0.actualposition ==> x-drv-act-pos     37  s32   OUT             0  lcec.0.0.actualvelocity     37  u32   IN     0x00000004  lcec.0.0.controlword <== x-controlword     37  s32   IN              0  lcec.0.0.modesofoperation <== x-opmode     37  s32   OUT             0  lcec.0.0.opmodedisplay     37  bit   OUT         FALSE  lcec.0.0.slave-online     37  bit   OUT         FALSE  lcec.0.0.slave-oper     37  bit   OUT         FALSE  lcec.0.0.slave-state-init     37  bit   OUT         FALSE  lcec.0.0.slave-state-op     37  bit   OUT         FALSE  lcec.0.0.slave-state-preop     37  bit   OUT         FALSE  lcec.0.0.slave-state-safeop     37  u32   OUT    0x00000000  lcec.0.0.statusword ==> x-statusword     37  s32   IN              0  lcec.0.0.targetposition <== x-target-position     37  s32   IN              0  lcec.0.0.targetvelocity     37  bit   OUT         FALSE  lcec.0.all-op     37  bit   OUT          TRUE  lcec.0.link-up     37  s32   OUT             0  lcec.0.pll-err     37  s32   OUT             0  lcec.0.pll-out     37  u32   OUT    0x00000000  lcec.0.pll-reset-count     37  s32   OUT             0  lcec.0.read.time     37  u32   OUT    0x00000002  lcec.0.slaves-responding     37  bit   OUT         FALSE  lcec.0.state-init     37  bit   OUT          TRUE  lcec.0.state-op     37  bit   OUT          TRUE  lcec.0.state-preop     37  bit   OUT         FALSE  lcec.0.state-safeop     37  s32   OUT             0  lcec.0.write.time     37  bit   OUT         FALSE  lcec.all-op     34  u32   OUT    0x00000001  lcec.conf.master-count     34  u32   OUT    0x00000001  lcec.conf.slave-count     37  bit   OUT          TRUE  lcec.link-up     37  s32   OUT         43168  lcec.read-all.time     37  u32   OUT    0x00000002  lcec.slaves-responding     37  bit   OUT         FALSE  lcec.state-init     37  bit   OUT          TRUE  lcec.state-op     37  bit   OUT          TRUE  lcec.state-preop     37  bit   OUT         FALSE  lcec.state-safeop     37  s32   OUT          9424  lcec.write-all.time     29  s32   OUT            38  motion-command-handler.time     29  s32   OUT          2014  motion-controller.time     29  float IN              1  motion.adaptive-feed     29  float IN              0  motion.analog-in-00     29  float IN              0  motion.analog-in-01     29  float IN              0  motion.analog-in-02     29  float IN              0  motion.analog-in-03     29  float OUT             0  motion.analog-out-00     29  float OUT             0  motion.analog-out-01     29  float OUT             0  motion.analog-out-02     29  float OUT             0  motion.analog-out-03     29  bit   OUT         FALSE  motion.coord-error     29  bit   OUT         FALSE  motion.coord-mode     29  float OUT             0  motion.current-vel     29  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-00     29  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-01     29  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-02     29  bit   IN          FALSE  motion.digital-in-03     29  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-00     29  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-01     29  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-02     29  bit   OUT         FALSE  motion.digital-out-03     29  float OUT             0  motion.distance-to-go     29  bit   IN           TRUE  motion.enable     29  bit   OUT         FALSE  motion.eoffset-active     29  bit   OUT         FALSE  motion.eoffset-limited     29  bit   IN          FALSE  motion.feed-hold     29  float OUT             0  motion.feed-inches-per-minute     29  float OUT             0  motion.feed-inches-per-second     29  bit   IN          FALSE  motion.feed-inhibit     29  float OUT             0  motion.feed-mm-per-minute     29  float OUT             0  motion.feed-mm-per-second     29  float OUT             0  motion.feed-upm     29  bit   IN          FALSE  motion.homing-inhibit     29  bit   OUT          TRUE  motion.in-position     29  bit   OUT         FALSE  motion.is-all-homed     29  bit   IN          FALSE  motion.jog-inhibit     29  bit   OUT         FALSE  motion.jog-is-active     29  bit   IN          FALSE  motion.jog-stop     29  bit   IN          FALSE  motion.jog-stop-immediate     29  bit   OUT         FALSE  motion.motion-enabled     29  s32   OUT             0  motion.motion-type     29  bit   OUT         FALSE  motion.on-soft-limit     29  bit   IN          FALSE  motion.probe-input     29  s32   OUT             0  motion.program-line     29  float OUT             0  motion.requested-vel     29  u32   OUT    0x0039E4E4  motion.servo.last-period     29  bit   OUT         FALSE  motion.teleop-mode     29  float OUT             0  motion.tooloffset.a     29  float OUT             0  motion.tooloffset.b     29  float OUT             0  motion.tooloffset.c     29  float OUT             0  motion.tooloffset.u     29  float OUT             0  motion.tooloffset.v     29  float OUT             0  motion.tooloffset.w     29  float OUT             0  motion.tooloffset.x     29  float OUT             0  motion.tooloffset.y     29  float OUT             0  motion.tooloffset.z     29  bit   OUT         FALSE  motion.tp-reverse     30  s32   OUT         55100  servo-thread.time     29  bit   IN          FALSE  spindle.0.amp-fault-in     29  bit   IN           TRUE  spindle.0.at-speed     29  bit   OUT          TRUE  spindle.0.brake     29  bit   OUT         FALSE  spindle.0.forward     29  bit   I/O         FALSE  spindle.0.index-enable     29  bit   IN          FALSE  spindle.0.inhibit     29  bit   IN          FALSE  spindle.0.is-oriented     29  bit   OUT         FALSE  spindle.0.locked     29  bit   OUT         FALSE  spindle.0.on     29  bit   OUT         FALSE  spindle.0.orient     29  float OUT             0  spindle.0.orient-angle     29  s32   IN              0  spindle.0.orient-fault     29  s32   OUT             0  spindle.0.orient-mode     29  bit   OUT         FALSE  spindle.0.reverse     29  float IN              0  spindle.0.revs     29  float OUT             0  spindle.0.speed-cmd-rps     29  float IN              0  spindle.0.speed-in     29  float OUT             0  spindle.0.speed-out     29  float OUT             0  spindle.0.speed-out-abs     29  float OUT             0  spindle.0.speed-out-rps     29  float OUT             0  spindle.0.speed-out-rps-abs

[code] 

ethercat pdos

ethercat xml > ethercat-conf.xml can you help me to create basic hal and ini file for my xml?