Spindel Antrieb über servo Motor - positions- oder Drehzahl Modus

hallo allerseits,
jetzt kommt die nächste Aufgabe im Linux bei meiner LuxMill Steuerung.
ich suche gerade einen Spindelantrieb aus. Da ich für den alten 150V DC Antrieb keine passenden Servo controller finde, nehme ich halt einen der AC Servo Motoren mit entsprechendem Controller.
Auf meiner Mesa7i76e habe ich ja einen spindel Regelausgang mit Encoder Eingängen. Da die Servo Motoren ja bereits einen Encoder integriert haben, brauche ich dieses Feature wohl eher nicht? Jetzt zu der eigentlichen Frage; ich möchte damit später auch Gewinde schneiden können und zum Werkzeugwechseln eine genau Spindel Winkelposition anfahren, damit der WW das Werkzeug genau passend in die Spindel einsetzen kann.
Jetzt habe ich bei den anderen Servo Antrieben der Schlitten die Unterscheidung gefunden zwischen Drehzahl , Drehmoment und Positions Regelung. Ich hätte gedacht, für das Gewindeschneiden brauche ich eine Drehzahlregelung, um die Synchronisierung der Z-Achse zur Drehzahl zu erhalten. Für die Winkel Positionierung der Spindel bei Werkzeugwechsel muss sie jedoch in eine genaue Position gefahren werden, da wird dann vielleicht eher das index Signal relevant.
Stimmen meine Überlegungen soweit und wenn ja, wie bekomme ich dann die Steuerung dazu, beide Aufgabe zu erfüllen?
Oder gibt es eine einfachere, preiswertere oder besser Variante für den Spindelantrieb? Einen Encoder mit 3 Kanälen hat die LuxMill ja auch schon

viele Grüße

Rainer

etliche Talla Videos haben mir schon weitergeholfen, dieses kannte ich noch nicht, schaue ich gleich mal

Rainer

so, Aufgabe weitestgehend gelöst. Ich habe mich letztlich an talla's video 24 orientiert und den Controller mit Takt/richtung angesteuert. Da kann ich dann im gleichen controller mode 2 die spindel drehen lassen und positionieren. auf der Mesa7i76e habe ich den ausgang der 5. Achse dazu verwendet und als encoder Rückführung den aus dem Motor. Vielleicht nehme ich jedoch noch einen externen encoder, denn die Spindel hat einen Riemenantrieb und wenn der rutscht, dann bekomme ich das sonst nicht mit
Rainer

@Wusel wie hast du den die HAL und INI für die Spindel Achse für die Mesa 7i76e angepasst? Ich steh grade auch vor evtl. einem Umbau.. Für den externen encoder hab ich etwas gefunden wäre es möglich den zu nehmen?