Achsen lassen sich nicht im World Modus verfahren

Hallo

ich habe mir einen eigenen 3-Achs Roboter Arm gebaut. Gesteuert wird er mit den Mesakarten 6i25+7i76. Ich habe mich an das vismach PUMA560 Beispiel gehalten und meine Config so verändert.
Jetzt lassen sich die Achsen einzeln verfahren aber wenn ich in den World Modus umschalte kann ich keine der Achsen mehr bewegen.

Muss man für diesen Modus etwas bestimmtes einstellen?

Danke schon mal für eure Hilfe.

Hallo
das hört sich nach Fehlender kinetik an
kanst du mal deine INI und Hal hier hochladen

Hallo
hier meine HAL und INI. ich hab mir auch schon überlegt dass vielleicht meine Denavit-Hartenberg Parameter nicht richtig sind.

Grüße

Hab keine Ahnung von Robotern, aber bei anderen Anwendungen musst Du oft erst "Home" n... Mike

du solltest mit einer PUMA configuration vergleichen
es gibt Pumakins warumm nimmst du dann die genserkins

linuxcnc.org/docs/html/man/man9/kins.9.html

Ich hab jetzt gestern die Pumakins configuration probiert aber ich verstehe nicht wie bekomm ich die Parameter A2 A3 D3 D4.

Ich hab das heute nochmal mit den genserkins versucht. Bei mir kommt dann folgender Fehler wenn ich in den World mode gehe: siehe Bild Fehlermeldung
Hat das was damit zu tun dass mein PC die Daten nicht mehr verarbeiten kann, oder sind meine DH Parameter falsch?

Das mit den pumakins muss ich nochmal in Ruhe ausprobieren. Hat da jemand zufällig eine Beispiel Config wo schon Pins angegeben sind? Ich verstehe auch nicht bei den pumakins was dieses DDT macht.

und noch eine Frage: Muss ich die Achsen alle umbenennen in J0 wie in den schon vorhandenen Configs oder heißen die weiter XYZ?