Schrittmotoren brummen im Stillstand

Hallo werte Gemeinde,
ich habe hier eine kleine Dynamite 2800 mit neuen Schrittmotortreibern und einem Servo für die Spindel ausgestattet. Das ganze lief auch schon etliche Stunden mit einer EdingCNC-Steuerung. Nun bin ich dabei alles auf LinuxCNC umzurüsten. Die Schrittmotortreiber sind 3x MA860H die bisher nicht differenziell angesteuert wurden.
Nun steuere ich sie mit einer Mesa 7i96s differenziell (habe es auch mit nicht differenziell versucht, gleiches Ergebnis sowohl highside als auch lowside) an.
STEP0- -> PULS-
STEP0+ -> PULS+
DIR0- -> DIR-
DIR0+ -> DIR+
ENA ist nicht belegt und die Enstrufen damit immer eingeschaltet
Im Pnconfig Wizzard so wie auf der LinuxCNC-Oberfläche ist das Verhalten bei allen 3 Achsen identisch. Aktiviere ich die Achsen das erste mal passiert nichts. Sobald ich sie verfahre bewegen sie sich zwar aber brummen markerschütternd. Das hört auch dann nicht auf, wenn ich die Achsen nicht mehr verfahre. Erst, wenn ich die Achsen deaktiviere hört es auf. Aktiviere ich sie dann wieder, brummen sie sofort ohne, dass ich sie verfahren habe.
Habe schon alle möglichen Einstellungen mit den Zeiten probiert.
Ich habe ein Bild vom Oszilloskop angehängt. Geld bis STEP und blau ist DIR. Das  Bild zeigt den Zustand, wenn die Achse bewegt wurde und nun wieder still sein sollte.
Außerdem die HAL und INI.
Ich hoffe, dass jemand eine Idee hat woran es liegen könnte.
 

Legen Sie alle P-Terme auf 200 fest.

(1e6 / Servo-Periode)

Warum hast du denn die SERVO_PERIOD auf 5000000 gesetzt?

Wenn ich den Wert auf die empfohlene 1000000 einstelle bekomme ich beim Start von Linuxcnc den Fehler:
hm2/hm2_7i96s.0: Error finishing read!
ITER=5711

cncfraese@CNCFraese:~$ uname -a
Linux CNCFraese 6.2.0-rt3 #1 SMP PREEMPT_RT Thu Mar 30 17:40:57 CEST 2023 x86_64 GNU/Linux
cncfraese@CNCFraese:~$ ping 10.10.10.10
PING 10.10.10.10 (10.10.10.10) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 10.10.10.10: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.347 ms
64 bytes from 10.10.10.10: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.290 ms
64 bytes from 10.10.10.10: icmp_seq=3 ttl=64 time=0.304 ms
64 bytes from 10.10.10.10: icmp_seq=4 ttl=64 time=0.296 ms
^C
--- 10.10.10.10 ping statistics ---
4 packets transmitted, 4 received, 0% packet loss, time 3077ms
rtt min/avg/max/mdev = 0.290/0.309/0.347/0.022 ms

Julien wrote:

cncfraese@CNCFraese:~$ uname -a
Linux CNCFraese 6.2.0-rt3 #1 SMP PREEMPT_RT Thu Mar 30 17:40:57 CEST 2023 x86_64 GNU/Linux
cncfraese@CNCFraese:~$ ping 10.10.10.10
PING 10.10.10.10 (10.10.10.10) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 10.10.10.10: icmp_seq=1 ttl=64 time=0.347 ms
64 bytes from 10.10.10.10: icmp_seq=2 ttl=64 time=0.290 ms
64 bytes from 10.10.10.10: icmp_seq=3 ttl=64 time=0.304 ms
64 bytes from 10.10.10.10: icmp_seq=4 ttl=64 time=0.296 ms
^C
--- 10.10.10.10 ping statistics ---
4 packets transmitted, 4 received, 0% packet loss, time 3077ms
rtt min/avg/max/mdev = 0.290/0.309/0.347/0.022 ms

ping time of 300µs seems way too high, it should be 30µs or less. use dedicated network interface and direct connection to mesa card (no switch), check with ethtool if wirespeed is 100mbps and not 10mbps (could be bad cable).

the Mesa card is connected directly to the Intel NUC 11. No switch in between.
I have changed the cable with one that does my 1000Mbit connection in my home network. Ping remains >300ms.
ethtool output:
Settings for eno1:
Supported ports: [ TP MII ]
Supported link modes: 10baseT/Half 10baseT/Full
100baseT/Half 100baseT/Full
1000baseT/Full
Supported pause frame use: Symmetric Receive-only
Supports auto-negotiation: Yes
Supported FEC modes: Not reported
Advertised link modes: 10baseT/Half 10baseT/Full
100baseT/Half 100baseT/Full
1000baseT/Full
Advertised pause frame use: Symmetric Receive-only
Advertised auto-negotiation: Yes
Advertised FEC modes: Not reported
Link partner advertised link modes: 10baseT/Half 10baseT/Full
100baseT/Half 100baseT/Full
Link partner advertised pause frame use: Symmetric
Link partner advertised auto-negotiation: Yes
Link partner advertised FEC modes: Not reported
Speed: 100Mb/s
Duplex: Full
Auto-negotiation: on
master-slave cfg: preferred slave
master-slave status: slave
Port: Twisted Pair
PHYAD: 0
Transceiver: external
MDI-X: Unknown
Supports Wake-on: pumbg
Wake-on: d
Link detected: yes

IP of the NUC is 10.10.10.11 netmask 255.255.255.0 static

I have found this topic
forum.linuxcnc.org/27-driver-boards/4691...error-finishing-read
but since this is my first Linux project and I got it for only a couple of days I have no clue what solution they found.

Since you likely have a Intel MAC you should disable IRQ coalescing:

man hm2_eth