Hallo zusammen,
ich habe meine Anlage auf ein Minimum reduziert und dachte mir, ich fange mal damit an alle Gelenke sauber einzustellen und mache dann erst mit Encoder und Co weiter.
Begonnen habe ich mit Gelenk 0 (Achse X).
Ich messe den zurückgelegten Weg mit einer Schieblehre (digital).
Ich lasse die Achse immer 100mm Positiv oder Negativ fahren und lese dann den Messschieber ab, danach stelle ich den Messschieber wieder auf 0 und fahre in die andere Richtung 100mm.
Meine Werte:
Code:
Soll Ist
+100 +99,90
-100 -99,85
+100 +99,91
-100 -99,85
Soll ist der Wert, den ich eingestellt habe und der gefahren werden soll.
Ist ist der Wert, den mein Messgerät angezeigt hat.
Die Werte sind reproduzierbar, aber was bedeutet das für mich?
Mit welchen Werten muss ich arbeiten, um mein System genauer zu bekommen?
Gruß Mücke
INI
Code:
[AXIS_X]
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 400
MAX_VELOCITY = 50
MAX_ACCELERATION = 650
[JOINT_0]
AXIS = X
MIN_LIMIT = -0.001
MAX_LIMIT = 400
MAX_VELOCITY = 40
TYPE = LINEAR
# Beschleunigung
MAX_ACCELERATION = 650
# Scala
SCALE = 3200
DRIVE = Custom
STEP_INVERT = False
DIR_INVERT = False
STEPGEN_MAX_VEL = 48.00
STEPGEN_MAX_ACC = 900.00
DIRSETUP = 1000
DIRHOLD = 1000
STEPLEN = 2000
STEPSPACE = 2000
FERROR = 10
MIN_FERROR = 1
DEADBAND = 0
P = 60
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0
BIAS = 0
MAX_OUTPUT = 0
MAX_ERROR = 1
HOME = 0
HOME_OFFSET = -1
HOME_SEARCH_VEL = 5
HOME_LATCH_VEL = 0.005
HOME_FINAL_VEL = 5
HOME_SEQUENCE = 0
HOME_IGNORE_LIMITS = True
