Scara con 360 grados de giro en los dos brazos.

Hola.

Parece que hay poca actividad en este canal... Cachisss

He hecho un scara que permite que los dos brazos puedan girar sin límites y funciona sin problemas mecánicos ni electricos
.
He conseguido que me funcione .... pero cuando llega a los 180 grados, en vez de comportarse como lo hace el virtual que viene de ejemplo en los simulados, el movimiento cambia de dirección y no respeta la trayectoria.

¿ Como es posible que se muevan de distinta manera ?

Solo encuentro como posible respuesta que los cálculos del scarakins no contemplen este caso.

No hay muchos españoles aquí

¿Lo conseguiste arreglar?

No.
Acabe desistiendo.
Me perdí en el scarakins, si solucione en ese fichero que el 2 brazo se ajustara, ya que el motor actúa desde el fin del primer brazo.
Me da pena, es un proyecto muy chulo y por ahora se resiste.
No lo he desmontado, sigue en pendientes.
EComo esto









Todo el mecanismo va por debajo de a mesa (la pieza de metacrilato) y solo queda arriba el brazo y antebrazo, y en la mano lleva un imán que arrastra la bola.

Todas las mesas que he visto de este tipo necesitan un borde muy ancho obligando un diseño grande, esta permite llegar al perímetro completo y deja un diseño libre.


Si puedes perder algún tiempo en verlo y te gusta la idea, agradecería tu ayuda.

Bonito "juguete", Jota

A ver. Supongo que estaras usando los .ini y .hal de la configuracion de ejemplo ¿no?

Si es asi, mirate el .ini. Veras que los ejes 0 y 1, de tipo ANGULAR tienen MAX_LIMIT y MIN_LIMIT en 360º y -360º respectivamente.
De hecho, la simulacion vismach solo permite una vuelta completa en cada sentido. Por otra parte, ¿como has tenido en cuenta la relacion de transmision de esos engranajes?. Puede que linuxcnc ya haya dado los pasos correspondientes a 360º, pero que la relación de engranajes mueva otra cosa. Fijate si el motor da una vuelta completa.

Estimado Jota. no tengo experiencia sobre uniones scara, pero si queres, adjunta tus archivos de configuracion y veo si puedo sumarme a Abu y darte una mano para intentar hacerlo andar.
Me encuentro estudiando todo el tema de Hal, he avanzado un monton, quizas pueda ver algo en tus archivos. saludos

Perdón por el tiempo en contestar, Se me van los días volando y los líos se me acumulan.
Supongo que puedo achacarlo a la edad.
He desempolvado el cacharro y estoy montandolo para se pueda entender.
No deja de ser un scara de solo 2 ejes pero con la particularidad de que el motor del codo esta situado antes que el del hombro.



El mecanismo va casi todo debajo del metacrilato y buscando que los 2 motores sean fijos para tener mas capacidad de aceleracion.



He trazado una linea roja que muestra la trayectoria de la fuerza, la linea roja que sale del motor de la izquierda es la que mueve el brazo, en la foto de abajo es el verde que tiene loa pìñones amarillos para transmitir el giro al antebrazo que es de color amarillo.

Perdí toda la configuración en una avería de disco .

Instalé el sym del scara que trae linuxcnc y conseguí hacerlo funcionar con los parámetros adecuados a su geometría. Pero cuando la muñeca pasaba por el cero, en vez de seguir la trayectoria que hace la ventana del sym, en el real giraba 360 hasta que se encontraba otra vez con la trayectoria marcada y entonces si la seguía, hasta que volvía a cruzarse por el cero.

Ahora voy a poner dos finales de carrera para poder homearlo a cero e intentare volver a hacer la configuración.

He intentado explicar el problema, si alguna cosa no esta clara,

Gracias.

Hola Jbecerra,
Bonito juguete para jugar! haber si consigues hacerlo funcionar!!
Un saludo desde Barcelona!
Chimeno

Pues yo que estoy empezando en esto, me parece brutalísimo. Ojalá llegue a ese nvel pronto!