Ich habe auch 2Y und 2 Z-Achsen.
Ich sende "Servo bereit" mit "machine-is-enabled" über zwei nacheinander geschaltete Relais an alle Servos. Zusatzlich kann der NotAus auch die Relais unterbrechen. So ist die Reglerfreigabe Hard- und Softwareseitig sicher.
So steuert auch der Achsverstärker die Bremse und gibt nach "Servo bereit" das Signal für Bremse lösen aus. Die Zeit für "Bremse lösen" ist ein Parameter im Antrieb.
Die Alarme gehen "joint.XYZ.amp-fault-in". Hat ein Antrieb ein Problem schaltet linuxcnc das "machine-is-enabled" ab und alle Achsen sind wieder safe inklusive Bremse.
