7i97 Gantry richtig konfigurieren

Hallo zusammen,

ich bin gerade dabei meine Halfiles und die .ini zu schreiben.
Ich verwende folgendes Setup.
Screen: Axis
1 X-Achse
2 Y-Achsen
1 Z-Achse
Die Spindel hab ich noch vernachlässigt.
Was geht:
Alle Endschalter sind eingebunden und funktionieren
Alle Homingschalter (DOC) funktionieren
Alle Encoder sind eingebunden und Skaliert.

Was geht noch nicht:
Servos lassen sich nicht verfahren.
Hier hab ich irgendwas vermehrt, entweder falsch angesteckt oder in der Konfig was vermehrt.
Da muss ich noch mal schauen.

Zu meiner eigentlichen Frage:
In der ini habe ich folgendes angegeben
COORDINATES =  XYYZ
Parameter der einzelnen Achsen sind in [JOINT_0], [JOINT_1], [JOINT_2], [JOINT_3] definiert.

Mein Problem ist, im Axisscreen wird nicht X,Y,Z angezeigt sondern 0,1,2,3
Wie stelle ich das richtig ein, das im Axis-screen nur X,Y,Z angezeigt wird und das ich letztlich die beiden Y-Achsen gleichzeitig verfahren kann?

Grüße

Andre





 

Also,

ich bin schon mal ein Schritt weiter.
Es lag an einer Einstellung in meiner .ini
Mit
KINEMATICS = trivkins coordinates=XYYZ  kinstype=BOTH
werden meine Achsen als 0,1,2,3 angezeigt.
Und mit 
KINEMATICS = trivkins coordinates=XYYZ
bekomme ich die normale X,Y,Z Anzeige

Aber meine Achsen lassen sich immer noch nicht verfahren.
Hab ich evtl die Analogen Ausgänge falsch angeklemmt?
Ich verwende:
1 ENA0-   => +-10V zum Servo
2 ENA0+  => +-10V zum Servo
3 GND 
4 AOUT0
Ist das überhaupt richtig?

Grüße

Andre

Nachtrag:
Ich werd hier nicht schlau.
Muss ich die Analogen +-10V auf TB03 oder TB05 klemmen?
Und muss ich das Enable Signal ebenfalls dorthin legen, damit die Analogen Ausgänge freigeschaltet werden?
Momentan liegt der Enable pin auf einen Ethecat I/O und schalte dort die Servos ein.

Wieder ein Schritt weiter.

Ich habe versehentlich net X-enable => [HMOT](CARD0).pwmgen.03.enable (bein den anderen Achsen auch) aus der .hal gelöscht.
Nach dem ich die wieder rein gemacht habe, ist jetzt Spannung auf den Analogen Ausgängen (TB03)
Nächstes Problem die Karte regelt nicht.
Die Achsen laufen los und gehen in Schleppfehler.
Komischerweise wenn die Achsen auf einen negativen Wert stehen laufen sie negativ weiter bis Schleppfehler und
wenn sie auf einen positiven Wert stehen laufen sie ins positive weiter bis Schleppfehler.
Also der PID regelt nicht.
Die PID Werte musste ich erst mal komplett runter nehmen, da sonst die Servos übersteuern.
P = 1.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0

Irgendwas stimmt da nicht.
 

Das ist das erwartete Verhalten, wenn das Feedback rückwärts ist, d. h. Sie haben positives Feedback statt negatives Feedback. Die Lösung besteht darin, das Vorzeichen der PWM-Skala zu ändern.

Welchen Wert meinst du?
>> OUTPUT_SCALE = 10.0 ??

Yes, for example change

OUTPUT_SCALE= 10

to

OUTPUT_SCALE= -10

Danke,

hat funktioniert.
Jetzt Regelt der PID richtig.
Die Servos drehen langsam in die richtige Richtung.
Jetzt suche ich eine Anleitung für die Einstellung der PID.
 

Hallo andrax, 
Könnte kurz deine Hilfe gebrauchen für die Anfangsphase.