Closed-loop Stepper (PID , ENCODER , HALSCOPE)

Hallo zusammen,ich plane den Bau eines Portals (Gantry) mit zwei Motoren für die Z-Achse, wie auf dem beigefügten Bild zu sehen ist. Ich habe festgestellt, dass meine Schrittmotoren keine Encoder haben, daher habe ich mir entsprechende Encoder besorgt und nachgerüstet.In einem hilfreichen Video von Talla83 wurde gezeigt, wie man die Motoren einstellt und kalibriert. Jetzt stellt sich mir die Frage, ob die Motoren bereits in der Maschine verbaut sind oder nicht. Das ist wichtig, da ich bei Betrieb nur eines der Z-Motoren schnell auf ein mechanisches Problem stoße.Habt ihr vielleicht Tipps für mich, wie ich diese Situation am besten bewältigen kann?Viele Grüße, Mücke
Aufbau:
 

Video von Talla83:


 

Muecke wrote:

 Jetzt stellt sich mir die Frage, ob die Motoren bereits in der Maschine verbaut sind oder nicht. Das ist wichtig, da ich bei Betrieb nur eines der Z-Motoren schnell auf ein mechanisches Problem stoße.Habt ihr vielleicht Tipps für mich, wie ich diese Situation am besten bewältigen kann?Viele Grüße, Mücke
 

Ganz klar ist das Problem nicht. "Closed-loop Stepper (PID , ENCODER , HALSCOPE)" vs. "Ich plane den Bau eines Portals" vs. "ob die Motoren bereits in der Maschine verbaut sind". 

Ich habe Schrittmotoren ohne Encoder, daher kann ich keine geschlossene Regelung (Closed-loop) damit erreichen. Allerdings bietet LinuxCNC die Möglichkeit, dies nachträglich zu ermöglichen, indem man Encoder an die Motoren anschließt (was ich getan habe, siehe Bild mit den grünen Rechtecken).

Nun möchte ich diese Motoren so einstellen, dass sie reibungslos laufen. In einem Video von Talla83 habe ich gesehen, dass dies scheinbar gut mit dem Oszilloskop von LinuxCNC möglich ist.

Bevor ich nun alles zusammenbaue, frage ich mich, ob diese Einstellungen für den Motor vorgenommen werden, wenn alles zusammengebaut ist oder ob alles noch zerlegt auf dem Küchentisch liegt.

Da ich die Z-Achse mit zwei Motoren habe, besteht ein mechanisches Problem, wenn ich den Test im eingebauten Zustand durchführe. Wenn ich nur einen Motor laufen lasse, entsteht eine Verkantung und Verklemmung, was zu Beschädigungen führen wird

Ich hoffe, dass meine Frage nun besser verständlich ist.

Ok. Jetzt ist es klar. Ich würd es auf alle Fälle am Küchentisch kalibrieren. In der Maschine eingebaut kann sich das dann theoretisch trotzdem anders verhalten. Wenns vernünftig dimensioniert ist sollte es keine Schrittverluste geben, dann wirds mit den Küchentischparametern auch in der Maschine funktionieren.

Zum Testen im eingebauten Zustand kann man die Klemmung der Kupplung lockern, dann drehen die Motoren "leer", aber halt auch wieder ohne Last.

Mit 2 Encodern an der Z-Achse erkennt LinuxCNC wenn die Motoren auseinanderlaufen und macht Not-Stop, da muss aber jemand anderer helfen wie man das konfiguriert -- von daher sollten sich die "Verklemmungen" vermeiden lassen.

rmu wrote:

Ok. Jetzt ist es klar. Ich würd es auf alle Fälle am Küchentisch kalibrieren. In der Maschine eingebaut kann sich das dann theoretisch trotzdem anders verhalten. Wenns vernünftig dimensioniert ist sollte es keine Schrittverluste geben, dann wirds mit den Küchentischparametern auch in der Maschine funktionieren.

Perfekt, mir ging es um das Anlaufmoment usw., damit die Motoren gut laufen.

rmu wrote:

Zum Testen im eingebauten Zustand kann man die Klemmung der Kupplung lockern, dann drehen die Motoren "leer", aber halt auch wieder ohne Last.

Schwierig, da sich mein Encoder auf der Achse und nicht auf dem Motor befindet.
Daher ist der zerlegte Zustand (Küchentisch) jede Achse für sich ohne die X-Achse (Traverse).

rmu wrote:

Mit 2 Encodern an der Z-Achse erkennt LinuxCNC wenn die Motoren auseinanderlaufen und macht Not-Stop, da muss aber jemand anderer helfen wie man das konfiguriert -- von daher sollten sich die "Verklemmungen" vermeiden lassen.

Ja, das ist auch noch so eine Sache, aber da bin ich noch nicht angekommen, das frage ich, wenn ich da nicht weiter komme.

Jetzt geht es erst mal darum, die einzelnen Motoren sauber einzustellen.


DANKE für deine Info.
VG Mücke

Ich bitte sein entschuldigung, English gehts schneller furh mich.
1. Detach X axis from both sides of Z axis.
2. Tune 1 motor/encoder at a time.
3. Before enabling LinuxCNC (make sure LinuxCNC cam disable drives) move Z axis being tuned to middle of travel, in case of runaway.
4. Tune as servo system, but make sure you have the scaling right before any tuning.
5. To check scaling and direction, run LinuxCNC and check DRO while moving motor/encoder/screw by hand, it should count up for positive travel and vice versa.
6. Make sure 100mm of travel measured on machine shows 100mm on DRO.
7. Tuning closed loop steppers is easier that servo, mostly.