Stepper Treiber Alarm Ausgang

Hallo,
ich bin gerade dabei meine Fräse auf Closed Loop Stepper umzurüsten und bin auf ein Problem gestossen.
Hier die Daten zur Maschine:
LinuxCNC Version 2.8.4
gmoccapy 3.1.3.8
Mesa7i76e
Ich möchte nun die Alarm Ausgänge der Steppertreiber (RTTAM Motor HSS60) nutzen und im Fehlerfall eines Treibers die ganze Maschine bzw. die Treiber abschalten. Ich habe das über Funktion joint.N.amp-fault-in. Leider haben diese Treiber die Eigenheit, dass beim Einschalten der Alarmausgang kurz aktiv ist und daher die Treiber wieder abschaltet werden (habe das aktuell über die Stromversorgung der Treiber gelöst).  Ich habe andere Treiber getestet. Die haben das Problem nicht. Leider passen diese aber nicht zu den Stepper die zum Einsatz kommen.

Meine Idee, ist nun, beim Einschalten der Maschine bzw. der Treiber einen Delay für die Abfrage der Eingänge zu haben. Leider lief meine Suche nach einer Software Lösung bis jetzt ins Leere. Hat jemand eine Idee? Falls das nicht über die Stromversorgung der Treiber funktioniert, kann ich die Funktion joint.N.amp-enable-out für die Deaktivierung der Treiber im Fehlerfall nutzen? Wie würde ich die mit dem estop verknüpfen?
Für die Spindel und den Notaustaster habe ich den estop so gelöst:

net estop-fu => logic.0.in-00 # Mesa Input 20 (Alarm FU) -> logic.0.in-00
#net motor-alarm-z => logic.0.in-01 # Mesa Input 31 (Alarm Z) -> logic.0.in-01
net estop-switch => logic.0.in-01 # Mesa Input 21 (Not aus Schalter) -> logic.0.in-02
net estop-ext <= logic.0.and # IO, sobald ein Eingang (Nothalt oder Z/FU Alarm) auf low ist.
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out net estop-ext => iocontrol.0.emc-enable-in

Wäre es besser, die Spindelnotabschaltung und den Notaustaster auch über die joint Funktionen zu lösen?

Danke für eure Hilfe.

Norbert

Ein timedelay wäre ein Möglichkeit. Würde aber im Ernstfall auch bedeuten das die Maschine Zeitverzögert abschaltet. Vielleicht kann ein Power On taster helfen die Maschine einzuschalten. Solange der Taster gedrückt wird ist der Fehler quittiert. Und hat der Antrieb wirklich ein Problem dann geht die Maschine nach loslassen des Tasters wieder in Störung.
Zu deinem NotAus. 
Ich habe alle Antriebe mit dem *amp-fault-in Signal verbunden. So gibt es auch gleich Meldung wer schmerzen hat.
Wenn du ihn zusätzlich auch mit in den Notaus haben möchtest gibt die E-stop kette.
linuxcnc.org/docs/stable/html/man/man9/estop_latch.9.html
Habe so meine Messtaster eingebunden. 
net toolsensor     <=  hm2_7i76e.0.7i84.0.1.input-23-not
net toolsensor    => estop-latch.1.fault-in 

Einen Delay für den die Alarme (Endstufen und FU) will ich in jedem Fall vermeiden. Zur Zeit schalte ich die Stromversorgung der Stepperendstufen über den maschine-is-enable (F1) ein und da ist das Problem. Sollte ich die Endstufen schon beim Einschalten der Steuerung mit einschalten und die Enable-Ports der Endstufen mit maschine-is-enable (F1) verbinden? Wie kann ich dann aber im Fall eines E-Stops als zusätzliche Funktion/Sicherheit die Endstufen abschalten. Wie würde die Konfiguration eines Ausgangs für das Relais aussehen. Ich stecke leider nicht so tief in LinuxCNC. 
Die Alarme für die Endstufen habe ich so geschaltet.
# --- CL-Stepper Alarm ---
net amp-fault-x joint.0.amp-fault-in <= [HMOT](CARD0).7i76.0.0.input-29 => msg_x-alarm.trigger
net amp-fault-y joint.1.amp-fault-in <= [HMOT](CARD0).7i76.0.0.input-30 => msg_y-alarm.trigger
net amp-fault-z joint.2.amp-fault-in <= [HMOT](CARD0).7i76.0.0.input-31 => msg_z-alarm.trigger

Kann ich estop-latch.N.fault-in für den Notaus und den FU-Alarm nutzen?

Gruß Norbert

nobby42 wrote:

Sollte ich die Endstufen schon beim Einschalten der Steuerung mit einschalten und die Enable-Ports der Endstufen mit maschine-is-enable (F1) verbinden?
net amp-fault-x joint.0.amp-fault-in <= [HMOT](CARD0).7i76.0.0.input-29 => msg_x-alarm.trigger
net amp-fault-y joint.1.amp-fault-in <= [HMOT](CARD0).7i76.0.0.input-30 => msg_y-alarm.trigger
net amp-fault-z joint.2.amp-fault-in <= [HMOT](CARD0).7i76.0.0.input-31 => msg_z-alarm.trigger

Kann ich estop-latch.N.fault-in für den Notaus und den FU-Alarm nutzen?

Gruß Norbert

So schalte ich meine Antriebe auch aus im Alarm. Linuxcnc schalten im Falle einer Störung "machine-is-enabled" aus.
Ich schalte damit mein Sicherheitsrelay. Und das gibt dann das Enable Signal an die Antriebe.
Möchtest du auf Nummer sicher gehen kannst mit einem Schütz die Leistung zum Antrieb schalten. Und der NotAus schaltet das Schütz.
Dann würden mit F1 deine Antriebe Leistung bekommen und mit F2 die Freigabe. 

Kann ich estop-latch.N.fault-in für den Notaus und den FU-Alarm nutzen?
Ich würde sagen ja. Hat deine Spindel ein Problem hält in jedem Fall alles an. Ist nur immer Blöd wenn die Antriebe auch gleich ohne Leistung sind. Macht eine Fehlerdiagnose oft schwieriger.