PID Autotuning

Hallo,
Ich bin gerade dabei meine X-Achse (Schrittmotor/Glasmaßstab/PID) zu kalibrieren.
Jetzt habe ich in der Linux-Doku einen PID-Autotuner gefunden.

Folgendes soll eingegeben werden:

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loadrt pid names=pid.y,pid.z
loadrt at_pid names=pid.x

setp pid.x.tune-effort 0.1
setp pid.x.tune-mode 1
setp pid.x.tune-start 1
#warten, bis die Abstimmung abgeschlossen ist
#setp pid.x.tune-mode 0

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Wenn ich das jetzt so in die HAL eingebe,speicher und die Maschine in
Linuxcnc einschalte,startet dann das Autotuning schon?

Da steht was von HALCMD,
aber nicht wie man das jetzt tun muß.
Über HALCMD habe ich bisher nur rausgefunden, das sie
der HAL übergeordnet ist,der HAL Befehle gibt.
Aber wie und wo setze ich die ein?

Ich bin noch Linuxcnc-Anfänger und hoffe ihr könnt mir weiterhelfen!

Gruß

Sven

 

Hi,

danke für die Antwort. Ich hab mir das mal angeschaut,da muß ich erstmal durchblicken. P=1000 <- das erscheint mir aber ziemlich viel!
Ich habe mit dem Halscope mal versucht den PID einzustellen. Ich mache mal Bilder und gebe am Wochenende mehr Infos.