Config-Problem Ethercat

Hallo

ich habe ein oder besser mehrer Probleme mit meiner Config. Vielleicht kann mir ja helfen das ein oder andere Problem zu beseitigen.
meine Config :

EK1100

• EL1008
• EL4001
• EL9010

Lichuan TLC36V-E (X)
Lichuan TLC36V-E (Y)
Rtelligent ECR60 (Z)

LinuxCNC startet fehlerfrei auf aber:

• Problem 1 Z-Achse wird zwar Aktiv aber bewegt sich nicht. Man muss dazu sagen ECR60 hat leider kein Encoder-Feedback
• Problem 2 Kein DC / Watchdog, wenn dieses Aktiv geschaltet wird fallen die Lichuan in SafOP+ERR

wie bekomme ich Problem 1 in den Griff. Ich verstehe nicht wieso der Motor nicht drehen will.

Freundliche Grüsse     
 

1. Z is not connected to the joint. Check the hal file how it is done for X and Y and do the same way for Z.

2. To enable DC
refClockSyncCycles= -1000 (or any other negative or positive number you like to use, not 0)
Use the line  <!--dcConf assignActivate="300" sync0Cycle="*1" sync0Shift="0"/-->
and remove the watchog line. Normally don't need to specify that, there is a default watchdog of 100 ms
If the drive absolutely wants a watchdog statement, use the line <watchdog divider="2498" intervals="1000"/>