400V Servo (51 Nm) mit EtherCAT / CiA402 in LinuxCNC – bezahlbarer Drive gesucht

Hallo zusammen,

ich möchte einen 400V Synchron-Servomotor in LinuxCNC über EtherCAT (CiA402) einbinden.

Ursprünglich war der Motor mit einem proprietären Encoder geplant, das habe ich jedoch verworfen.
Ich gehe nun davon aus, dass ein Standard-Drehgeber (z. B. Inkremental TTL/HTL oder BiSS) verbaut ist.

Der Drive muss also:

• den Motor regeln (Drehmoment / Drehzahl / Position)
• den Drehgeber auswerten
• EtherCAT mit CiA402 unterstützen (CSP bevorzugt)

Motordaten:

• Typ: 400V Synchron-Servo
• Nennspannung: 400 V
• Stillstandsdrehmoment: 51 Nm
• Spitzenmoment: 120 Nm
• Nenndrehzahl: 4500 rpm
• Max. Strom: 122 A
• Keine Haltebremse
• Geber: Standard (kein proprietäres Protokoll)

Die Anwendung ist eine rotierende Achse mit Getriebe, keine hochdynamische Robotik.

Meine Frage:

Habt ihr eine Empfehlung für einen bezahlbaren EtherCAT-Drive mit CiA402, der:

• 400V Klasse
• ca. 50 Nm Dauer / 120 Nm Peak
• Standardgeber (TTL oder BiSS)
• sauber mit LinuxCNC (IgH + cia402.comp) läuft?

Der ursprüngliche Hersteller-Drive liegt bei ~4.000 €, das ist für mein Projekt zu hoch angesetzt.

Falls ich etwas übersehe:

Reicht es korrekt betrachtet aus, wenn der Drive:

• den Motorstrom regelt
• den Encoder auswertet
• CiA402 unterstützt

Oder gibt es bei 400V-Servos noch typische Stolpersteine, die ich beachten sollte (z. B. Kommutierungsanforderungen, Encoderauflösung, Stromgrenzen etc.)?

Ich freue mich über konkrete Modell-Empfehlungen oder Erfahrungswerte mit LinuxCNC.

Viele Grüße
Mücke