Agregar un 5to Eje.
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31 Mar 2024 14:09 #297283
by noqui
Agregar un 5to Eje. was created by noqui
Buen día, tengo una placa DB25-1205 conectada al puerto paralelo con y driver de motores DM420A. Los cuatro ejes X,Y,Z,A funcionan perfectamente con un proyecto configurado con StepConf XYZA.
Ahora le quiero agregar un 5to, Hice los cambios necesarios y los agregados en el .hal y en ei .ini pero me sale un error al haber simplemente copiado el joint3 como joint4 y modificado donde decia 3 por 4 mas las otras modificaciones en el .ini y el .hal pero el error dice que no encuentra el puerto 10.
Como debería agregarlo?
Muchas gracias
Ahora le quiero agregar un 5to, Hice los cambios necesarios y los agregados en el .hal y en ei .ini pero me sale un error al haber simplemente copiado el joint3 como joint4 y modificado donde decia 3 por 4 mas las otras modificaciones en el .ini y el .hal pero el error dice que no encuentra el puerto 10.
Como debería agregarlo?
Muchas gracias
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05 Jan 2025 02:05 #318143
by RobotMatic
Replied by RobotMatic on topic Agregar un 5to Eje.
muestra tus archivos de configuración para poder ayudarte. saludos
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- noqui
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28 Jan 2025 23:49 - 28 Jan 2025 23:56 #320026
by noqui
Replied by noqui on topic Agregar un 5to Eje.
Estos son mis archivos con 4 ejes y funcionan bien. El 5to eje B debería ir a los ports 14 y 1 del DB25 1205.
Mi objetivo final sería con 6 ejes, siendo el sexto el C y debería ir a los ports 17 y 16 pero no se usar el PNcConf
Slds y gracias.
Mi objetivo final sería con 6 ejes, siendo el sexto el C y debería ir a los ports 17 y 16 pero no se usar el PNcConf
Slds y gracias.
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Last edit: 28 Jan 2025 23:56 by noqui.
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29 Jan 2025 00:23 #320030
by tommylight
Replied by tommylight on topic Agregar un 5to Eje.
In hal:
-
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0,0
-
net bstep => parport.0.pin-16-out
net bdir => parport.0.pin-17-out
-
setp stepgen.4.position-scale [JOINT_4]SCALE
setp stepgen.4.steplen 1
setp stepgen.4.stepspace 1
setp stepgen.4.dirhold 52000
setp stepgen.4.dirsetup 52000
setp stepgen.4.maxaccel [JOINT_4]STEPGEN_MAXACCEL
net bpos-cmd joint.4.motor-pos-cmd => stepgen.4.position-cmd
net bpos-fb stepgen.4.position-fb => joint.4.motor-pos-fb
net bstep <= stepgen.4.step
net bdir <= stepgen.4.dir
net benable joint.4.amp-enable-out => stepgen.4.enable
-
In ini file:
-
[KINS]
JOINTS = 5
KINEMATICS = trivkins coordinates=XYZAB
-
[TRAJ]
COORDINATES = X Y Z A B
-
#*** AXIS_B *******************************
[AXIS_B]
MAX_VELOCITY = 13.4
MAX_ACCELERATION = 150.0
MIN_LIMIT = -1000.0
MAX_LIMIT = 2000.0
[JOINT_4]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MIN_LIMIT = -1000.0
MAX_LIMIT = 2000.0
MAX_VELOCITY = 13.4
MAX_ACCELERATION = 150.0
STEPGEN_MAXACCEL = 187.5
SCALE = 133.33333333333331
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
HOME_OFFSET = 0.0
#******************************************
-
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0,0
-
net bstep => parport.0.pin-16-out
net bdir => parport.0.pin-17-out
-
setp stepgen.4.position-scale [JOINT_4]SCALE
setp stepgen.4.steplen 1
setp stepgen.4.stepspace 1
setp stepgen.4.dirhold 52000
setp stepgen.4.dirsetup 52000
setp stepgen.4.maxaccel [JOINT_4]STEPGEN_MAXACCEL
net bpos-cmd joint.4.motor-pos-cmd => stepgen.4.position-cmd
net bpos-fb stepgen.4.position-fb => joint.4.motor-pos-fb
net bstep <= stepgen.4.step
net bdir <= stepgen.4.dir
net benable joint.4.amp-enable-out => stepgen.4.enable
-
In ini file:
-
[KINS]
JOINTS = 5
KINEMATICS = trivkins coordinates=XYZAB
-
[TRAJ]
COORDINATES = X Y Z A B
-
#*** AXIS_B *******************************
[AXIS_B]
MAX_VELOCITY = 13.4
MAX_ACCELERATION = 150.0
MIN_LIMIT = -1000.0
MAX_LIMIT = 2000.0
[JOINT_4]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MIN_LIMIT = -1000.0
MAX_LIMIT = 2000.0
MAX_VELOCITY = 13.4
MAX_ACCELERATION = 150.0
STEPGEN_MAXACCEL = 187.5
SCALE = 133.33333333333331
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
HOME_OFFSET = 0.0
#******************************************
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29 Jan 2025 12:58 #320082
by noqui
Replied by noqui on topic Agregar un 5to Eje.
Gracias tommylight.
Tu contribución ha sido fabulosa. He podido agregar hasta el maximo que permite la tarjeta DB25-1205, es decir un 6to EJE.
Al principio me salia un error ya que decia que no encontraba el pin-1-out, Observando un poco el código vi que tenia que poner el pin-01-out y funciono.
Aqui les envio los archivos por si alguien quiere manejar 6 ejes con la tarjeta DB25-1205 por el puerto paralelo.
Lo extraño es que en el stepconf solo te aparecen en el titulo los ejes XYZA pero luego se puede ver la trayectoria de los ejes XYZABC.
Un abrazo.
Tengo un error con el eje X pero debe ser alguna mala conexion de los multiples cables que tengo. Solo queda chequearlos.
Tu contribución ha sido fabulosa. He podido agregar hasta el maximo que permite la tarjeta DB25-1205, es decir un 6to EJE.
Al principio me salia un error ya que decia que no encontraba el pin-1-out, Observando un poco el código vi que tenia que poner el pin-01-out y funciono.
Aqui les envio los archivos por si alguien quiere manejar 6 ejes con la tarjeta DB25-1205 por el puerto paralelo.
Lo extraño es que en el stepconf solo te aparecen en el titulo los ejes XYZA pero luego se puede ver la trayectoria de los ejes XYZABC.
Un abrazo.
Tengo un error con el eje X pero debe ser alguna mala conexion de los multiples cables que tengo. Solo queda chequearlos.
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