I overlooked, corrected, worked.
Now so:
Code:
# ---closedloop stepper signals---
net z-pos-cmd <= axis.2.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd <= axis.2.joint-vel-cmd
net z-output => hm2_7i92.0.stepgen.00.velocity-cmd
# !!!!!!!!!!!так было до правки
#net z-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb
#net z-pos-fb => axis.2.motor-pos-fb
# !!!!!!!!!!правка чтобы просто контролтровало перемещение по энкодеру и правило шаги мотора
# !!!!!!!!!!к последующему пункту добавил <= pid.z.feedback работает то-же по внешнему разница не заметна!!!!
#net z-pos-fb <= hm2_7i92.0.encoder.00.position <= pid.z.feedback
#net z-pos-fb => axis.2.motor-pos-fb
# !!!!!!!!!!правка чтобы просто контролтровало перемещение по энкодеру это работает но с полноценной обр связью по положению!!!!!
# !!!!!!!!!!шаговик управляется по положению энкодера или линейки!!!!!
net z-pos-fb <= hm2_7i92.0.encoder.00.position
net z-pos-fb => axis.2.motor-pos-fb
net z-enable <= axis.2.amp-enable-out
net z-enable => hm2_7i92.0.stepgen.00.enable
BUT it gives full feedback on the encoder / ruler to the stepper motor.
In the current application, it is necessary that linux generates steps from the specified speed and distance, and the encoder stands on the motor shaft and counts the steps, if there is a discrepancy greater than allowed, it is necessary not to add steps to the motor and stop the machine (in other words, the encoder detects an emergency machine prevents shchagovy motor).
Work on the principle of the torque limiter in a screwdriver.
