Hallo zusammen,

ich versuche aktuell einen StepperOnline 750W EtherCAT AC-Servomotor (17-bit Absolutencoder, ohne Bremse) in mein LinuxCNC System zu integrieren.

Der Motor ist bereits mechanisch und elektrisch angeschlossen (Netzfilter, Treiber, Motor + Encoder), soweit ist die Hardware grundsätzlich lauffähig.

Mein Ziel ist es, LinuxCNC als EtherCAT Master einzurichten, um zunächst den einzelnen Motor in Betrieb zu nehmen und später mehrere Achsen meiner Maschine schrittweise auf EtherCAT umzubauen.

Ich hatte bereits einen ersten Installationsversuch mit EtherCAT (vermutlich IgH oder SOEM / LinuxCNC Integration), dabei traten jedoch wiederholt Fehler auf. Nach meiner (mehr GPT) Analyse waren vermutlich noch Reste einer früheren (nicht sauberen) Installation bzw. evtl. Raspberry-Pi-bezogene Pakete oder Konfigurationen im System vorhanden, die Konflikte verursacht haben könnten. Diese habe ich inzwischen entfernt bzw. bereinigt, mit GPT .

Aktuell möchte ich deshalb bewusst mit einer sauberen und nachvollziehbaren Schritt-für-Schritt Anleitung neu beginnen, da ich vermeiden möchte, erneut eine fehlerhafte Konfiguration aufzubauen, die ich nicht verstehe.

Ziel ist es zunächst:
- einen einzelnen EtherCAT Servo in LinuxCNC zu betreiben
- einfache Bewegungen und Tests durchzuführen
- später schrittweise weitere Motoren der Maschine (Masacard/Alt-System) auf EtherCAT umzubauen
- langfristig die gesamte Anlage auf EtherCAT umzustellen

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## Systeminformationen

Distribution:
Debian GNU/Linux 12 (bookworm)

Kernel:
6.1.0-48-rt-amd64 (PREEMPT_RT)

LinuxCNC:
2.9.8 (linuxcnc-uspace)

CPU:
Intel Core i3-6100 @ 3.70 GHz (4 Threads)

RAM:
8 GB

Storage:
Toshiba SSD ~120 GB (ext4)

Network:
- enp1s0: Realtek RTL8111/8168/8411 (r8168 driver) – DOWN
- enp2s0: Realtek RTL8111/8168/8411 (r8168 driver) – UP (100 Mbit/s)

Kernel Modules:
r8168 driver is used for both NICs

PCI:
Intel H110 chipset system

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## Kernel / RT Status

PREEMPT_RT kernel is active and confirmed.

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## Frage

Ich suche eine saubere, empfohlene Vorgehensweise zur Installation und Konfiguration von EtherCAT (z. B. IgH EtherCAT Master oder alternative Lösung) in Kombination mit LinuxCNC 2.9.x auf Debian 12 RT.

Wichtig ist mir vor allem:
- stabile Echtzeitfähigkeit
- keine “versteckten” alten Pakete oder Konflikte
- möglichst nachvollziehbare Schritt-für-Schritt Installation
- Empfehlung für Netzwerkinterface (Realtek vs. alternative NIC falls nötig)

Vielen Dank für jede Hilfe!
Mücke

Hi all,
I’m looking for some advice on configuring a tool changer for a Samurai 120 CNC.The machine is currently running a Raspberry Pi 5 with EtherCAT-based Leadshine EL8 servo drives and motors.
The tool changer will require two additional motors, which I haven’t purchased yet. At the moment I’m considering the StepperOnline EtherCAT servo motors, as they’re significantly cheaper than the Leadshine units.
Has anyone here configured an EtherCAT-based tool changer using two motors, or got any advice on the best way to approach the setup and control side of it?I’m also using the Probe Basic interface, so I’ll probably need some help understanding how to correctly configure everything to work with that as well.Any guidance would be greatly appreciated.
 

A bit of background I had gifted a 1995 Cipher engraving table controlled by a Multicam M23 box all new in the day I wanted to bring it up to date and do a complete rebuild and upgrade and as I knew/know just a little I firstly built a control box using a raspberry PI5 and attached it to a testrig I made and then to a chinese table learning how to use Linuxcnc Freecad and any other useful addons.

Now for the issue I have rebuilt the Cipher table with my Pi5 control box and it all works sensors steppers BUT initially it was engraving text mirrored so I fiddled with the INI file settings  min limit and max limit...and eventually got it to do machining BUT the layout is upside down and the X and Y axis numbers are negative below is an image showing the home and extents I have also attached the INI file
I would like to be able to load the files right side up All works fine on my first table build.

I should add that the table image attached is as the physical table but the image on screen in axis shows the home position top rhs if I "fiddle and get the home to btm left on the screen it messes with the homing 

 

I get a 'Connection refused' error shown below when I try to start linuxcnc using a Raspberry Pi 4B and a new MESA 7i96S card.
I can successfully ping the MESA card from the RPi

• I can get card information using mesaflash --readhmid
• iptables is configured to accept all packets and not drop any.
• The yellow and green LEDs are on for both the RPi and the MESA.

I've tried multiple RPis, MESA cards (both are new), power supplies, network cables, Linuxcnc versions, RPi imagers, ip configurations, disabling WIFI and setting the IP address on the MESA to both 10.10.10.10 and 192.168.1.121.  
The results are the same; Connection refused.

Any thoughts or information on how to resolve this issue is greatly appreciated.

Found file(REL): ./cncmill.hal
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...
Running HAL shutdown script
hm2: loading Mesa HostMot2 driver version 0.15
hm2_eth: loading Mesa AnyIO HostMot2 ethernet driver version 0.2
hm2_eth: ERROR: Could not retrieve hardware address (MAC) of 10.10.10.1: Connection refused
hm2: unloading
Removing HAL_LIB, RTAPI, and Real Time OS modules
Removing NML shared memory segments

Debug file information:
Note: Using POSIX realtime
hm2_eth: rtapi_app_main: Connection refused (-111)
./cncmill.hal:9: waitpid failed /usr/bin/rtapi_app hm2_eth
./cncmill.hal:9: /usr/bin/rtapi_app exited without becoming ready
./cncmill.hal:9: insmod for hm2_eth failed, returned -1
1509
Stopping realtime threads
Unloading hal components
Note: Using POSIX realtime

 

 

Hi Victo4,

congrats for your project, that is pretty cool.

Your modded vertical Linuxcnc version is available to download?
I can't find it on your github...

Thanks and regards,
Adam

Quite a few people have used 500 Hz servo thread instead of normal 1000 Hz on Raspberry Pi etc so I wonder how much of a difference it really makes? Ethercat would still be doing its thing internally. You'd have to test.

Hello, good afternoon. Could someone help me load the .bin firmware onto the EC500 RT1052? I've tried several programs and commands, but without success. I have the Chinese Stlink V2 and a Raspberry Pi Pico.

Hi Lcvette,
Following up on your offer in this thread to test the multi-axis plotting / simulation branch — I'd like to put my machine forward as a test case. It's a different geometry from dredivan's MPCNC, so flagging that up front in case it's useful (or not) for what you're prototyping.
Machine: — 4-axis cylindrical/polar additive system tower-crane style. Not a wrapped-rotary gantry; the entire arm rotates around a stationary work area.

Configuration:

LinuxCNC 2.9.8 on Raspberry Pi 5 (Bookworm + PREEMPT_RT)
Mesa 7i96S
KINEMATICS = trivkins coordinates=XBZA kinstype=1 (joints 0–3 = X, B, Z, A)

Axes:

A — base rotation, 0–360° continuous, carries the entire Z tower + X arm + B head
Z — vertical linear, 0–2470 mm, rides up the rotating tower
X — radial linear, 952–2760 mm (radial distance from tower center to B housing — not Cartesian X)
B — end-of-arm rotation, ±90°, rotates about a vertical axis at the end of the X arm; B=0 means the 652 mm tool arm is aligned with the X arm (radially outward)

G-code is pre-computed in polar/cylindrical space by the CAM post-processor and emitted as dense waypoints in G93 inverse-time.

Sample line:
G93 G1 X2054.287 Z6 A118.183 B11.055 F423.731

→ B housing at radius 2054.287 mm, height 6 mm, base 118.183° CW, tool arm tilted +11.055° from radial; move duration ≈ 1/423.731 min ≈ 0.14 s.
Stock backplots render this as joint space and produce nonsense, which is why a wrapped/transformed preview would be a big deal for us. If the test branch can accept a custom transform (or already exposes a forward-kinematics hook for the canon), I can supply realistic .ngc files and run them on the actual machine.

let me know how I can be useful. Hope we can find a way for me to be a tester for your multi axis plotter!
— David

Hallo,

ich versuche einen Novusun NVEM mit STM32F207 CPU an LinuxCNC das auf einem kleinem PC (kein Raspberry PI) anzubinden.

Was ich bisher gemacht habe:

1. Installation LinuxCNC auf dem PC
2. Flash der Remora Firmware für NVEM
3. LinuxCNC Ethernet eingerichtet auf 10.10.10.100/24
>> Ping zu dem NVEM läuft
4. Gemäß Quelle DOC folgendes durchgeführt um eben Remora von GitHub auf den PC zu bekommen:
>> Mir ist hier aufgefallen das einiges fehlt unter anderem die Basic-Config "remora-nvem-basic" und unter den Components "Remora-nv"
Ich habe diese dann extra zum PC rüberkopiert in die entsprechenden Ordner.
5. Installieren der Componenten mit halcompile
>> Dabei ist aufgefallen das hier "Remora-nv" fehlt also nochmal nachinstalliert:
6. Die Beispiele der Configs in den Linuxcnc Ordner kopiert - dazu zusätzlich die "remora-nvem-basic"
7. Upload der Config zu dem NVEM - dazu musste ich tftp nachinstallieren 
>> Bei ausführen des uploads scripts dann bin ich im selben Ordner wie die einfache Config.txt von "remora-nvem-basic":
>> das scheint auch soweit zu klappen.
8. Start von LinuxCNC und auswählen der NVEM Basic die ja zur Config.txt passen soll. Alles Startet ohne Fehlermeldung.
>> ab hier kann ich zwar bei LinuxCNC den eStop aufheben und auch die Maschine einschalten. Aber sobald ich eine Achse X verfahren will kommt "Joint 0 following Error"
Ich denke der macht keine Pulse zumindest kommt bei den Treibern nichts an. 

Wie hast du die zum laufen bekommen?

To give you more technical background: this controller is the result of over 10 years of experience in industrial machine retrofits.

The project was accelerated by the massive Mesa card shortage in 2022. Instead of waiting for hardware that wasn't available, we decided to develop our own high-performance industrial-grade solution tailored specifically for complex retrofits. This isn't just a prototype—these units are already integrated and running 24/7 in machining centers, proving their reliability in real production environments.

Key Hardware Specifications:

Core: Custom FPGA running HostMot2 firmware for rock-solid real-time performance.

Fully Isolated Analog Servo Control: Precise ±10V analog outputs with a 7V/μs slew rate. The analog outputs are fully galvanically isolated from the logic to prevent noise and ground loops.

High-Speed Feedback: Isolated encoder inputs supporting up to 10MHz—ready for any high-resolution industrial encoder.

Industrial Isolation & Protection: Complete galvanic isolation between logic and I/O. The 24V field power is protected, and the logic power is fully isolated.

Onboard Processing: Integrated Raspberry Pi Compute Module 5 (CM5), providing a massive performance boost for LinuxCNC and NativeCAM.

Thermal Design: Fanless industrial enclosure. No moving parts, no dust intake—designed to last in woodworking shops.

The goal was to create a controller that is fast, precise, and, most importantly, available for professional retrofits when the industry needs it most.

Hello,

I'm trying to connect a Novusun NVEM with an STM32F207 CPU to LinuxCNC on a small PC (not a Raspberry Pi) for a mini lathe – just the X and Z axes, no limit switches, etc. Very simple.
I'm using just two TB6600 stepper drivers with 1.8 degree and 1.8A stepper motors, connected according to the many wiring diagrams I've found online.
So, Pulse+ and Dir+ are connected together to COM+ on the NVEM, and then Pulse- and Dir- are connected to the corresponding NVEM pins.
Everything is powered with 24V, including the stepper drivers and the NVEM.
All the LEDs are lit, so everything is receiving power.
What I've done so far:

1. Installed LinuxCNC on the PC
2. Flashed the Remora firmware for the NVEM
>> Source DOC: remora-docs.readthedocs.io/en/latest/har...ml#controller-boards
>> Firmware for STM32F207:
3. LinuxCNC Ethernet configured on 10.10.10.100/24
>> Ping to the NVEM is running

4. As per the source DOC, the following steps were performed to get Remora from GitHub onto the PC:
>> I noticed that some things were missing, including the basic configuration file "remora-nvem-basic" and the component file "Remora-nv".
I then copied these files to the appropriate folders on my PC.

5. Installing the components with halcompile:
>> It was noticed that "Remora-nv" was missing, so I installed it again:

6. I copied the example configurations into the LinuxCNC folder, along with "remora-nvem-basic".
>> After starting LinuxCNC, I can select various Remora configurations to start.

7. Uploading the configuration to the NVEM - for this, I had to install TFTP:

- via a workaround involving the installation of pip3, etc., since some things are not installed by default in LinuxCNC.
>> When I run the upload script, I'm in the same folder as the simple config.txt file from "remora-nvem-basic":

>> This seems to be working so far.

8. Starting LinuxCNC and selecting NVEM Basic, which should match the Config.txt file. Everything starts without an error message.

I can move the axis - looks like i can get further to calibrate steppers and other stuff.

Now i look for the correct way to adapt inputs in my hal.

Hope other people will help this to bring the NVEM to live with LinuxCNC.

Regards,

Hi Forum; 

I went to use my CNC Router the other day and the cobbled together controller has give up.. Won't even boot after a few kicks and wiggles...

So I've put together a Raspberry Pi LinuxCNC controller with a mesa board to squeeze into the old PC location.

I've gotten  the Pi5/LinuxCNC all running off the boot image but just yesterday received and added the Mesa 7C81 I/O board. 

It's assembled and powers on, now I just need to figure how to connect the Mesa I/O to the outputs from LinuxCNC.   I guess it's time to read.

If anyone has a good 7C81 configuration page they can refer me to I'd appriciate it.  Ive just started and am not stuck yet but love a good example to follow. 

Adventure Awaits!

My second machine build log, If you want a good laugh and have time to waste that you will never get back
www.cnczone.com/forums/cnc-wood-router-p...t-log/35355-cnc.html
 

Es werden doch verschiedene 7i98 angeboten. Welche genau?

Das 7i98 Bitfile von Baidu funktioniert nur mit der "v1.1", lässt sich aber auch auf eine 7i92 flashen, weil es in Wirklichkeit ein 7i92 Bitfile mit 3 Kanälen ist, statt 2. Die 7i92 zeigt dann 50 Pins an, brickt aber nicht. Trotzdem nicht nachmachen!
Wenn man dieses Bitfile auf eine 7i98 flasht, die dem Original entspricht, brickt die Karte und sollte sich nur per JTAG wieder richten lassen.
Die Pinbelegung ist auf meiner großen 7i98 nicht angeschrieben, ist aber mit gleichen Pins des FPGA verbunden, wie die 7i92 oben in meinem Bild. 3.3V Pin ist der quadratische.

Sowohl die 7i92 oben im Bild, als auch die 7i98 in voller Größe funktionieren mit originalen Bitfiles von Mesa. Die 7i98 "V1.1" funktioniert nicht mit originalen 7i98 Bitfiles, es lassen sich aber, neben den Bitfiles von Baidu 7i92 Bitfiles von Mesa flashen, ohne dass sie brickt. Die funktioniert dann aber in EMC nicht, das dann eine Hostmot2 Fehlermeldung ausspuckt. Die "V1.1" funktioniert also wirklich nur mit chinesischen Bitfiles. Eventuell kann man selbst ein Bitfile machen, ich habe es aber noch nicht probiert, da ich noch keinen PC dafür habe und die AMD Software auf meinem Raspberry nicht laufen wird.

Beim Flashen sollte man bei allen Karten wie folgt vorgehen:

sudo mesaflash --device ethernet --addr 10.10.10.10 --write bitfile.bit --fix --fallback
sudo mesaflash --device ethernet --addr 10.10.10.10 --write bitfile.bit --fallback
sudo mesaflash --device ethernet --addr 10.10.10.10 --reload --fallback 

sudo mesaflash --device ethernet --addr 10.10.10.10 --readhmid  sollte dann die neue Pinbelegung ausspucken. Falls die Karte nicht gefunden wird, funktioniert die Firmware nicht und wird die Karte bricken, wenn man sie in den normalen Bereich flasht. Falls die Firmware nicht funktioniert, trennt man die Karte von der Stromversorgung und verbindet sie wieder, dann läuft sie wieder. Das Bitfile sollte man dann nicht mehr nehmen.

Falls das Flashen funktioniert hat und die korrekte Pinbelegung angezeigt wird, geht man dann weiter wie folgt vor:

sudo mesaflash --device ethernet --addr 10.10.10.10 --write bitfile.bit --fix 
sudo mesaflash --device ethernet --addr 10.10.10.10 --write bitfile.bit 
sudo mesaflash --device ethernet --addr 10.10.10.10 --reload 

Das Bitfile ist dann dauerhaft geschrieben und ist auch nach dem Trennen der Stromversorgung im Flash gespeichert wird also immer automatisch geladen.

Diese Prozedur ist auch in der chinesischen Anleitung so zu finden.

Die kleine 7i98 "V1.1" würde ich nicht noch mal kaufen, da die original Bitfiles von Mesa mit der nicht funktionieren (es sollte aber möglich sein selber welche zu schreiben). Die oben gezeigte 7i92 und die 7i98 in voller Größe entsprechen aber dem Original und funktionieren mit den originalen Bitfiles von Mesa.