Kinematik und PLC programmierer gesucht

Sehr geehrte Linuxcnc Profis
Da ich in vielen belangen immer gut beraten war mit dem Forum wende ich mich wieder an euch.

Sollte sich jemand angesprochen fühlen der gerne Helfen möchte bin ich gerne auch dazu bereicht mich zu revanchieren mit was auch immer. Da es wenig sinn hat erst die Maschine zu bauen und dann zu sehen das ich mit der software nicht klarkommen möchte ich mir den fehlschlag gerne ersparen.

Ich habe es in der Englichs sektion schon mal versucht ohen erfolg da mein englisch nicht ausreicht. Deshalb versuch ich es ein letztes mal auf deutsch und hier.

Diesmal suche ich einen Kinematik und PLC programmierer.
Mein Kollege und ich haben schon mehrere Maschinen umgebaut und auf cnc umgerüstet und neu gebaut. Aber bei Elektronik und Software sind unsere Grenzen bald erreicht o wie in diesem Fall.

Hierbei handelt e sich um eine 5 Achsmaschine mit einer Schwenkachse mit einem spindelantrieb und einer Drehachse. Also X Y Z A C. Die A Achse ist eben die Schwenkachse die über einen Hebel mit einer Spindel Angetrieben wird. Die A Achse soll -20 bis +110 Grad Schenken können und der Drehtisch in 360Grad +.
Ich habe schon etwas im Forum gelesen
Link:
forum.linuxcnc.org/forum/10-advanced-con...tup-for-linear-delta
und bin dabei auf
Link:
buildbot.linuxcnc.org/doc/scratch/v2.8.0...tion/kinematics.html
gestoßen.

Was ich herausgefunden habe ist das die Kinematik neu erstellt bzw. erweitert werden muss.
Ich habe ein paar Bilder zur Illustration mit hochgeladen. Da sich die Länge des zu fahrenden Weges ja mit jedem Winkel ändert muss die Kinematik angepasst werden damit Gcode befehle von A50 C100 überhaupt ausgeführt werden können. Ist dies überhaupt möglich so wie ich mir das vorstelle?

Doch leider ist mein Software und Mathematik Verständnis hier erschöpft das ich auf der Suche nach jemanden bin der uns bei dem Vorhaben unterstützen möchte und uns die Kinematik ändert und uns bei der Konfiguration behilflich ist. Auch sehr schön wäre wenn man die gezeigte Kinematik Simulation der Maschine mit einbinden könnte. Das ist aber kein muss.
Wir habe versucht die englischen Texte zu verstehen aber da blicke ich nicht durch und im Google übersetzter ist das nur wenig sinnvoll da Englisch nicht meine Muttersprache ist.

Ich freue mich auf antworten und auf eure Hilfe.

Schöne grüße