[gelöst] Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board

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11 Oct 2020 12:12 - 11 Oct 2020 23:33 #185705 by sledge
Hallo zusammen,

mein guter alter Parallelport Rechner hat nun nach vielen Jahren die Hufe hochgerissen. Also beste Gelegenheit die Fräse mal zu modernisieren.
Ich habe also auf einen intel Nuk mit Core i7 cpu das neue LinuxCNC 2.8.0 Debian 10 Buster PREEMPT-RT ISO installiert.
Für die Mesa 7i92 habe ich auch ein firmware file für das breakout board gefunden und installiert (7i92BENEZANx2D.bit)
Das schaut soweit auch ganz gut aus, nur der Encoder wird nicht benötigt dafür aber die GPIO
Aber dann hört es auch langsam auf. Ich bekomme pncconf nicht so eingestellt dass wenigstens mal eine Achse fährt. Das Problem ist, dass man in pncconf auch nur eine g540 auswählen kann.

Im Anhang ist ein Screenshot der die Terminal Ausgabe von readhmid anzeigt, ein pdf mit der Pin Belegung der Breakout Karte und Pncconf.

Kann mir jemand einen Schubbs geben wie man nun die Brücke schlägt damit die richtigen Signale am richtigen Pin des DB25 Kabel ankommen?
Attachments:
Last edit: 11 Oct 2020 23:33 by sledge.

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11 Oct 2020 14:27 #185714 by PCW
Die für einen G540 generierten Konfigurationsdateien sollten der Arbeit am Benezan sehr nahe kommen. Das heißt, die Stepgen-Pin-Zuweisungen sind korrekt, da dies in der Firmware erfolgt. HAL-Dateianweisungen, die auf GPIO-Pins verweisen, können jedoch falsch sein. Beachten Sie, dass die häufigste Ursache für das Fehlen einer Schritt- / Richtungsbewegung eine zu kurze Schrittimpulslänge ist. Es ist daher gut, mit ziemlich langen Zeitnummern zu beginnen

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11 Oct 2020 16:53 - 11 Oct 2020 16:56 #185730 by sledge
Danke für die Antwort. Der Hinweis mit dem Schrittimpuls ist gut aber ich glaube nicht, dass es daran liegt. Ich verwende Leadshine Endstufen. Die minimale Pulslänge liegt bei 2,5 ms. In Pncconf ist eine Standart pulslänge von 5000 (ns?) eingestellt.

Kann mir jemand eine absolute minimal HAL erstellen? Nur die 3 Achsen werden benötigt. Den Rest bekomme ich dann hin wenn erst mal die Achsen laufen. Den Watchdog auf dem Breakout Board ist deaktiviert.

So sieht die Pin Konfiguration auf der Mesa Karte aus.
mesaflash --device 7i92 --readhmid
Configuration Name: HOSTMOT2

General configuration information:

  BoardName : MESA7I92
  FPGA Size: 9 KGates
  FPGA Pins: 144
  Number of IO Ports: 2
  Width of one I/O port: 17
  Clock Low frequency: 100.0000 MHz
  Clock High frequency: 200.0000 MHz
  IDROM Type: 3
  Instance Stride 0: 4
  Instance Stride 1: 64
  Register Stride 0: 256
  Register Stride 1: 256

Modules in configuration:

  Module: DPLL
  There are 1 of DPLL in configuration
  Version: 0
  Registers: 7
  BaseAddress: 7000
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: WatchDog
  There are 1 of WatchDog in configuration
  Version: 0
  Registers: 3
  BaseAddress: 0C00
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: IOPort
  There are 2 of IOPort in configuration
  Version: 0
  Registers: 5
  BaseAddress: 1000
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: QCount
  There are 2 of QCount in configuration
  Version: 2
  Registers: 5
  BaseAddress: 3000
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: StepGen
  There are 10 of StepGen in configuration
  Version: 2
  Registers: 10
  BaseAddress: 2000
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: PWM
  There are 2 of PWM in configuration
  Version: 0
  Registers: 5
  BaseAddress: 4100
  ClockFrequency: 200.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: LED
  There are 1 of LED in configuration
  Version: 0
  Registers: 1
  BaseAddress: 0200
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

Configuration pin-out:

IO Connections for P2
Pin#  I/O   Pri. func    Sec. func       Chan      Pin func        Pin Dir

 1      0   IOPort       None           
14      1   IOPort       None           
 2      2   IOPort       StepGen          0        Dir/Table2      (Out)
15      3   IOPort       None           
 3      4   IOPort       StepGen          0        Step/Table1     (Out)
16      5   IOPort       StepGen          4        Step/Table1     (Out)
 4      6   IOPort       StepGen          1        Dir/Table2      (Out)
17      7   IOPort       PWM              0        PWM             (Out)
 5      8   IOPort       StepGen          1        Step/Table1     (Out)
 6      9   IOPort       StepGen          2        Dir/Table2      (Out)
 7     10   IOPort       StepGen          2        Step/Table1     (Out)
 8     11   IOPort       StepGen          3        Dir/Table2      (Out)
 9     12   IOPort       StepGen          3        Step/Table1     (Out)
10     13   IOPort       None           
11     14   IOPort       QCount           0        Quad-A          (In)
12     15   IOPort       QCount           0        Quad-B          (In)
13     16   IOPort       QCount           0        Quad-IDX        (In)

IO Connections for P1
Pin#  I/O   Pri. func    Sec. func       Chan      Pin func        Pin Dir

 1     17   IOPort       None           
14     18   IOPort       None           
 2     19   IOPort       StepGen          5        Dir/Table2      (Out)
15     20   IOPort       None           
 3     21   IOPort       StepGen          5        Step/Table1     (Out)
16     22   IOPort       StepGen          9        Step/Table1     (Out)
 4     23   IOPort       StepGen          6        Dir/Table2      (Out)
17     24   IOPort       PWM              1        PWM             (Out)
 5     25   IOPort       StepGen          6        Step/Table1     (Out)
 6     26   IOPort       StepGen          7        Dir/Table2      (Out)
 7     27   IOPort       StepGen          7        Step/Table1     (Out)
 8     28   IOPort       StepGen          8        Dir/Table2      (Out)
 9     29   IOPort       StepGen          8        Step/Table1     (Out)
10     30   IOPort       None           
11     31   IOPort       QCount           1        Quad-A          (In)
12     32   IOPort       QCount           1        Quad-B          (In)
13     33   IOPort       QCount           1        Quad-IDX        (In)

Und das ist die Pin Belegung des Breakout Boards
DB25 PINDescription
1Spindel Relais
2X DIR
3X STEP
4Y DIR
5Y STEP
6Z DIR
7Z STEP
8A DIR
9A STEP
10Z Reference Switch
11Stop Switch
12Y Reference Switch
13X Reference Switch
14Coolant Relais
15Probe Switch

Die Pins 11-13 sind in der Mesa Firmware einem Encoder zugeordnet. Ich benötige Sie jedoch für Referenzschalter. Funktioniert das oder muss die Firmware dafür geändert werden?
Last edit: 11 Oct 2020 16:56 by sledge.

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11 Oct 2020 18:12 #185734 by PCW

sledge wrote: Danke für die Antwort. Der Hinweis mit dem Schrittimpuls ist gut aber ich glaube nicht, dass es daran liegt. Ich verwende Leadshine Endstufen. Die minimale Pulslänge liegt bei 2,5 ms. In Pncconf ist eine Standart pulslänge von 5000 (ns?) eingestellt.

Kann mir jemand eine absolute minimal HAL erstellen? Nur die 3 Achsen werden benötigt. Den Rest bekomme ich dann hin wenn erst mal die Achsen laufen. Den Watchdog auf dem Breakout Board ist deaktiviert.


Können Sie die nicht funktionierenden hal / ini-Dateien veröffentlichen? Ich werde sehen, ob ich etwas offensichtlich Falsches bemerke

So sieht die Pin Konfiguration auf der Mesa Karte aus.

mesaflash --device 7i92 --readhmid
Configuration Name: HOSTMOT2


[quote] General configuration information:

  BoardName : MESA7I92
  FPGA Size: 9 KGates
  FPGA Pins: 144
  Number of IO Ports: 2
  Width of one I/O port: 17
  Clock Low frequency: 100.0000 MHz
  Clock High frequency: 200.0000 MHz
  IDROM Type: 3
  Instance Stride 0: 4
  Instance Stride 1: 64
  Register Stride 0: 256
  Register Stride 1: 256

Modules in configuration:

  Module: DPLL
  There are 1 of DPLL in configuration
  Version: 0
  Registers: 7
  BaseAddress: 7000
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: WatchDog
  There are 1 of WatchDog in configuration
  Version: 0
  Registers: 3
  BaseAddress: 0C00
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: IOPort
  There are 2 of IOPort in configuration
  Version: 0
  Registers: 5
  BaseAddress: 1000
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: QCount
  There are 2 of QCount in configuration
  Version: 2
  Registers: 5
  BaseAddress: 3000
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: StepGen
  There are 10 of StepGen in configuration
  Version: 2
  Registers: 10
  BaseAddress: 2000
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: PWM
  There are 2 of PWM in configuration
  Version: 0
  Registers: 5
  BaseAddress: 4100
  ClockFrequency: 200.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

  Module: LED
  There are 1 of LED in configuration
  Version: 0
  Registers: 1
  BaseAddress: 0200
  ClockFrequency: 100.000 MHz
  Register Stride: 256 bytes
  Instance Stride: 4 bytes

Configuration pin-out:

IO Connections for P2
Pin#  I/O   Pri. func    Sec. func       Chan      Pin func        Pin Dir

 1      0   IOPort       None           
14      1   IOPort       None           
 2      2   IOPort       StepGen          0        Dir/Table2      (Out)
15      3   IOPort       None           
 3      4   IOPort       StepGen          0        Step/Table1     (Out)
16      5   IOPort       StepGen          4        Step/Table1     (Out)
 4      6   IOPort       StepGen          1        Dir/Table2      (Out)
17      7   IOPort       PWM              0        PWM             (Out)
 5      8   IOPort       StepGen          1        Step/Table1     (Out)
 6      9   IOPort       StepGen          2        Dir/Table2      (Out)
 7     10   IOPort       StepGen          2        Step/Table1     (Out)
 8     11   IOPort       StepGen          3        Dir/Table2      (Out)
 9     12   IOPort       StepGen          3        Step/Table1     (Out)
10     13   IOPort       None           
11     14   IOPort       QCount           0        Quad-A          (In)
12     15   IOPort       QCount           0        Quad-B          (In)
13     16   IOPort       QCount           0        Quad-IDX        (In)

IO Connections for P1
Pin#  I/O   Pri. func    Sec. func       Chan      Pin func        Pin Dir

 1     17   IOPort       None           
14     18   IOPort       None           
 2     19   IOPort       StepGen          5        Dir/Table2      (Out)
15     20   IOPort       None           
 3     21   IOPort       StepGen          5        Step/Table1     (Out)
16     22   IOPort       StepGen          9        Step/Table1     (Out)
 4     23   IOPort       StepGen          6        Dir/Table2      (Out)
17     24   IOPort       PWM              1        PWM             (Out)
 5     25   IOPort       StepGen          6        Step/Table1     (Out)
 6     26   IOPort       StepGen          7        Dir/Table2      (Out)
 7     27   IOPort       StepGen          7        Step/Table1     (Out)
 8     28   IOPort       StepGen          8        Dir/Table2      (Out)
 9     29   IOPort       StepGen          8        Step/Table1     (Out)
10     30   IOPort       None           
11     31   IOPort       QCount           1        Quad-A          (In)
12     32   IOPort       QCount           1        Quad-B          (In)
13     33   IOPort       QCount           1        Quad-IDX        (In)

Und das ist die Pin Belegung des Breakout Boards
DB25 PINDescription
1Spindel Relais
2X DIR
3X STEP
4Y DIR
5Y STEP
6Z DIR
7Z STEP
8A DIR
9A STEP
10Z Reference Switch
11Stop Switch
12Y Reference Switch
13X Reference Switch
14Coolant Relais
15Probe Switch

Die Pins 11-13 sind in der Mesa Firmware einem Encoder zugeordnet. Ich benötige Sie jedoch für Referenzschalter. Funktioniert das oder muss die Firmware dafür geändert werden?


Sie können die Encoder-Pins als Eingänge verwenden, müssen sie jedoch in der hal-Datei zuweisen, anstatt pncconf zu verwenden

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11 Oct 2020 18:18 #185737 by tommylight
Nutzt die Benezan die"charge pump" oder nicht ? Und wen Ja, welche pin ? 16 ?

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11 Oct 2020 18:44 - 11 Oct 2020 18:49 #185741 by sledge
@tommylight: The charge pump ist disabled on the Benezan to keep things simple. All the pins that are needed are this:

DB25 PIN Description
1 Spindel Relais
2 X DIR
3 X STEP
4 Y DIR
5 Y STEP
6 Z DIR
7 Z STEP
8 A DIR
9 A STEP
10 Z Reference Switch
11 Stop Switch
12 Y Reference Switch
13 X Reference Switch
14 Coolant Relais
15 Probe Switch

This is the Hal that came out of Pncconf
# Erstellt von PNCconf am Sun Oct 11 12:17:11 2020
# Using LinuxCNC version:  2.8
# Änderungen an dieser Datei werden beim nächsten
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt [KINS]KINEMATICS
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS
loadrt hostmot2
loadrt hm2_eth board_ip="192.168.1.121" config=" num_encoders=0 num_pwmgens=0 num_stepgens=3" 
setp    hm2_7i92.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.s

addf hm2_7i92.0.read          servo-thread
addf motion-command-handler   servo-thread
addf motion-controller        servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs       servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs       servo-thread
addf hm2_7i92.0.write         servo-thread
setp hm2_7i92.0.dpll.01.timer-us -50
setp hm2_7i92.0.stepgen.timer-number 1

# external output signals

# --- SPINDLE-ENABLE ---
setp hm2_7i92.0.gpio.001.is_output true
net spindle-enable  =>     hm2_7i92.0.gpio.001.out

# --- COOLANT-MIST ---
setp hm2_7i92.0.gpio.014.is_output true
net coolant-mist  =>     hm2_7i92.0.gpio.014.out

# external input signals

# --- MIN-X ---
net min-x     <=  hm2_7i92.0.gpio.003.in

# --- HOME-Y ---
net home-y     <=  hm2_7i92.0.gpio.012.in

# --- HOME-X ---
net home-x     <=  hm2_7i92.0.gpio.013.in

# --- PROBE-IN ---
net probe-in     <=  hm2_7i92.0.gpio.015.in

#*******************
#  AXIS X JOINT 0
#*******************

setp   pid.x.Pgain     [JOINT_0]P
setp   pid.x.Igain     [JOINT_0]I
setp   pid.x.Dgain     [JOINT_0]D
setp   pid.x.bias      [JOINT_0]BIAS
setp   pid.x.FF0       [JOINT_0]FF0
setp   pid.x.FF1       [JOINT_0]FF1
setp   pid.x.FF2       [JOINT_0]FF2
setp   pid.x.deadband  [JOINT_0]DEADBAND
setp   pid.x.maxoutput [JOINT_0]MAX_OUTPUT
setp   pid.x.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp   pid.x.maxerror 0.012700

net x-index-enable  <=> pid.x.index-enable
net x-enable        =>  pid.x.enable
net x-pos-cmd       =>  pid.x.command
net x-pos-fb        =>  pid.x.feedback
net x-output        <=  pid.x.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.dirsetup        [JOINT_0]DIRSETUP
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.dirhold         [JOINT_0]DIRHOLD
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.steplen         [JOINT_0]STEPLEN
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.stepspace       [JOINT_0]STEPSPACE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.position-scale  [JOINT_0]STEP_SCALE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.step_type        0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.control-type     1
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.maxaccel         [JOINT_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i92.0.stepgen.00.maxvel           [JOINT_0]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net x-pos-cmd    <= joint.0.motor-pos-cmd
net x-vel-cmd    <= joint.0.vel-cmd
net x-output     <= hm2_7i92.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb     <= hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-fb     => joint.0.motor-pos-fb
net x-enable     <= joint.0.amp-enable-out
net x-enable     => hm2_7i92.0.stepgen.00.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net home-x     =>  joint.0.home-sw-in
net min-x     =>  joint.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit     =>  joint.0.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Y JOINT 1
#*******************

setp   pid.y.Pgain     [JOINT_1]P
setp   pid.y.Igain     [JOINT_1]I
setp   pid.y.Dgain     [JOINT_1]D
setp   pid.y.bias      [JOINT_1]BIAS
setp   pid.y.FF0       [JOINT_1]FF0
setp   pid.y.FF1       [JOINT_1]FF1
setp   pid.y.FF2       [JOINT_1]FF2
setp   pid.y.deadband  [JOINT_1]DEADBAND
setp   pid.y.maxoutput [JOINT_1]MAX_OUTPUT
setp   pid.y.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp   pid.y.maxerror 0.012700

net y-index-enable  <=> pid.y.index-enable
net y-enable        =>  pid.y.enable
net y-pos-cmd       =>  pid.y.command
net y-pos-fb        =>  pid.y.feedback
net y-output        <=  pid.y.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.dirsetup        [JOINT_1]DIRSETUP
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.dirhold         [JOINT_1]DIRHOLD
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.steplen         [JOINT_1]STEPLEN
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.stepspace       [JOINT_1]STEPSPACE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.position-scale  [JOINT_1]STEP_SCALE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.step_type        0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.control-type     1
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.maxaccel         [JOINT_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i92.0.stepgen.01.maxvel           [JOINT_1]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net y-pos-cmd    <= joint.1.motor-pos-cmd
net y-vel-cmd    <= joint.1.vel-cmd
net y-output     <= hm2_7i92.0.stepgen.01.velocity-cmd
net y-pos-fb     <= hm2_7i92.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-fb     => joint.1.motor-pos-fb
net y-enable     <= joint.1.amp-enable-out
net y-enable     => hm2_7i92.0.stepgen.01.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net home-y     =>  joint.1.home-sw-in
net y-neg-limit     =>  joint.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit     =>  joint.1.pos-lim-sw-in

#*******************
#  AXIS Z JOINT 2
#*******************

setp   pid.z.Pgain     [JOINT_2]P
setp   pid.z.Igain     [JOINT_2]I
setp   pid.z.Dgain     [JOINT_2]D
setp   pid.z.bias      [JOINT_2]BIAS
setp   pid.z.FF0       [JOINT_2]FF0
setp   pid.z.FF1       [JOINT_2]FF1
setp   pid.z.FF2       [JOINT_2]FF2
setp   pid.z.deadband  [JOINT_2]DEADBAND
setp   pid.z.maxoutput [JOINT_2]MAX_OUTPUT
setp   pid.z.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp   pid.z.maxerror 0.012700

net z-index-enable  <=> pid.z.index-enable
net z-enable        =>  pid.z.enable
net z-pos-cmd       =>  pid.z.command
net z-pos-fb        =>  pid.z.feedback
net z-output        <=  pid.z.output

# Step Gen signals/setup

setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.dirsetup        [JOINT_2]DIRSETUP
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.dirhold         [JOINT_2]DIRHOLD
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.steplen         [JOINT_2]STEPLEN
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.stepspace       [JOINT_2]STEPSPACE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.position-scale  [JOINT_2]STEP_SCALE
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.step_type        0
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.control-type     1
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.maxaccel         [JOINT_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp   hm2_7i92.0.stepgen.02.maxvel           [JOINT_2]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net z-pos-cmd    <= joint.2.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd    <= joint.2.vel-cmd
net z-output     <= hm2_7i92.0.stepgen.02.velocity-cmd
net z-pos-fb     <= hm2_7i92.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-fb     => joint.2.motor-pos-fb
net z-enable     <= joint.2.amp-enable-out
net z-enable     => hm2_7i92.0.stepgen.02.enable

# ---setup home / limit switch signals---

net z-home-sw     =>  joint.2.home-sw-in
net z-neg-limit     =>  joint.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit     =>  joint.2.pos-lim-sw-in

#*******************
#  SPINDLE
#*******************

setp   pid.s.Pgain     [SPINDLE_0]P
setp   pid.s.Igain     [SPINDLE_0]I
setp   pid.s.Dgain     [SPINDLE_0]D
setp   pid.s.bias      [SPINDLE_0]BIAS
setp   pid.s.FF0       [SPINDLE_0]FF0
setp   pid.s.FF1       [SPINDLE_0]FF1
setp   pid.s.FF2       [SPINDLE_0]FF2
setp   pid.s.deadband  [SPINDLE_0]DEADBAND
setp   pid.s.maxoutput [SPINDLE_0]MAX_OUTPUT
setp   pid.s.error-previous-target true

net spindle-index-enable  <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable        =>  pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm     => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm      => pid.s.feedback
net spindle-output        <=  pid.s.output

# ---setup spindle control signals---

net spindle-vel-cmd-rps        <=  spindle.0.speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  spindle.0.speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm        <=  spindle.0.speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  spindle.0.speed-out-abs
net spindle-enable             <=  spindle.0.on
net spindle-cw                 <=  spindle.0.forward
net spindle-ccw                <=  spindle.0.reverse
net spindle-brake              <=  spindle.0.brake
net spindle-revs               =>  spindle.0.revs
net spindle-at-speed           =>  spindle.0.at-speed
net spindle-vel-fb-rps         =>  spindle.0.speed-in
net spindle-index-enable      <=>  spindle.0.index-enable

# ---Setup spindle at speed signals---

sets spindle-at-speed true


#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************

#  ---HALUI signals---

net axis-select-x  halui.axis.x.select
net jog-x-pos      halui.axis.x.plus
net jog-x-neg      halui.axis.x.minus
net jog-x-analog   halui.axis.x.analog
net x-is-homed     halui.joint.0.is-homed
net axis-select-y  halui.axis.y.select
net jog-y-pos      halui.axis.y.plus
net jog-y-neg      halui.axis.y.minus
net jog-y-analog   halui.axis.y.analog
net y-is-homed     halui.joint.1.is-homed
net axis-select-z  halui.axis.z.select
net jog-z-pos      halui.axis.z.plus
net jog-z-neg      halui.axis.z.minus
net jog-z-analog   halui.axis.z.analog
net z-is-homed     halui.joint.2.is-homed
net jog-selected-pos      halui.axis.selected.plus
net jog-selected-neg      halui.axis.selected.minus
net spindle-manual-cw     halui.spindle.0.forward
net spindle-manual-ccw    halui.spindle.0.reverse
net spindle-manual-stop   halui.spindle.0.stop
net machine-is-on         halui.machine.is-on
net jog-speed             halui.axis.jog-speed
net MDI-mode              halui.mode.is-mdi

#  ---coolant signals---

net coolant-mist      <=  iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood     <=  iocontrol.0.coolant-flood

#  ---probe signal---

net probe-in     =>  motion.probe-input

#  ---motion control signals---

net in-position               <=  motion.in-position
net machine-is-enabled        <=  motion.motion-enabled

#  ---digital in / out signals---

#  ---estop signals---

net estop-out     <=  iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out     =>  iocontrol.0.emc-enable-in

#  ---manual tool change signals---

loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request     iocontrol.0.tool-change       =>  hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed   iocontrol.0.tool-changed      <=  hal_manualtoolchange.changed
net tool-number             iocontrol.0.tool-prep-number  =>  hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback   iocontrol.0.tool-prepare      =>  iocontrol.0.tool-prepared

And the .ini
# Erstellt von PNCconf am Sun Oct 11 12:17:11 2020
# Using LinuxCNC version:  2.8
# Änderungen an dieser Datei werden beim nächsten
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = Cutalot
DEBUG = 0
VERSION = 1.1

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/sledge/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 10mm 1mm .1mm .01mm .005mm
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 6.000000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 25.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.500000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 12.000000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 180.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 1.666667
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
SERVO_PERIOD = 1000000

[HMOT]
# **** This is for info only ****
CARD0=hm2_7i92.0

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = Cutalot.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal

[HALUI]

[KINS]
JOINTS = 3
KINEMATICS = trivkins coordinates=XYZ

[TRAJ]
COORDINATES =  XYZ
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 2.50
MAX_LINEAR_VELOCITY = 25.00
NO_FORCE_HOMING = 1

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl
TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1

#******************************************
[AXIS_X]
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
MIN_LIMIT = -0.0
MAX_LIMIT = 200.01

[JOINT_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 200.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 50.00
STEPGEN_MAXACCEL = 1500.00
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 10000
DIRHOLD    = 10000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 80.0
BACKLASH = 0.05
MIN_LIMIT = -0.0
MAX_LIMIT = 200.01
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -1.000000
HOME_LATCH_VEL = -0.500000
HOME_FINAL_VEL = 0.000000
HOME_USE_INDEX = NO
#******************************************

#******************************************
[AXIS_Y]
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 200.0

[JOINT_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 31.25
STEPGEN_MAXACCEL = 937.50
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 10000
DIRHOLD    = 10000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 80.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 200.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -1.000000
HOME_LATCH_VEL = -0.500000
HOME_FINAL_VEL = 0.000000
HOME_USE_INDEX = NO
#******************************************

#******************************************
[AXIS_Z]
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
MIN_LIMIT = -100.0
MAX_LIMIT = 0.01

[JOINT_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 31.25
STEPGEN_MAXACCEL = 937.50
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP   = 10000
DIRHOLD    = 10000
STEPLEN    = 5000
STEPSPACE  = 5000
STEP_SCALE = 80.0
MIN_LIMIT = -100.0
MAX_LIMIT = 0.01
HOME_OFFSET = 0.0
#******************************************

[SPINDLE_0]
P = 0.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 1.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 2000.0
Last edit: 11 Oct 2020 18:49 by sledge.

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11 Oct 2020 20:49 #185751 by Mike_Eitel
Wie willst Du testen?
Mit einem normalen Gui oder erartest Du das du innerhalb von Pncconf den Test benutzen kannst?

Hast Du mal kontrolliert ob sich bei Deinen Test was an den X Pins bewegt ( Messgerät, Led Tester,..)
Sind / werden Deine Endstufen freigegeben?

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11 Oct 2020 21:09 #185754 by sledge
Ich habe beides versucht. Einmal den Achsen Test innerhalb von Pncconf und mit der erstellten Maschine also ganz normal unter Axis.
Das Durchmessen ist eine gute Idee. Damit könnte man zumindest mal sehen ob die Richtungssignale gesetzt werden.

Die Endstufen sind eigentlich immer freigegeben. Die brauchen nur Takt und Richtung und schon kann es los gehen.

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11 Oct 2020 21:26 #185756 by Mike_Eitel
Dumm gefragt:
Die Maschine ist nicht im E-Stop ?
Was siehst Du auf drm Schirm wenn Du versuchst zu "home"'n ?
Kannst Du das Beispiel "Linuxcnc" laufen lassen ?
Mike

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11 Oct 2020 21:37 #185759 by sledge
Mike ich könnte Dich knutschen!!!

Ich habe gerade mal durchgemessen und festgestellt, dass die Signale Takt und Richtung sauber ankommen. Dann noch mal das Kabel kontrolliert und festgestellt, dass der DB25 Stecker aus dem Breakout gezogen war.

Oh Mann und da frickel ich mir seit Tagen einen zurecht und komme nicht drauf.

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