[gelöst] Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board
11 Oct 2020 12:12 - 11 Oct 2020 23:33 #185705
by sledge
[gelöst] Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board was created by sledge
Hallo zusammen,
mein guter alter Parallelport Rechner hat nun nach vielen Jahren die Hufe hochgerissen. Also beste Gelegenheit die Fräse mal zu modernisieren.
Ich habe also auf einen intel Nuk mit Core i7 cpu das neue LinuxCNC 2.8.0 Debian 10 Buster PREEMPT-RT ISO installiert.
Für die Mesa 7i92 habe ich auch ein firmware file für das breakout board gefunden und installiert (7i92BENEZANx2D.bit)
Das schaut soweit auch ganz gut aus, nur der Encoder wird nicht benötigt dafür aber die GPIO
Aber dann hört es auch langsam auf. Ich bekomme pncconf nicht so eingestellt dass wenigstens mal eine Achse fährt. Das Problem ist, dass man in pncconf auch nur eine g540 auswählen kann.
Im Anhang ist ein Screenshot der die Terminal Ausgabe von readhmid anzeigt, ein pdf mit der Pin Belegung der Breakout Karte und Pncconf.
Kann mir jemand einen Schubbs geben wie man nun die Brücke schlägt damit die richtigen Signale am richtigen Pin des DB25 Kabel ankommen?
mein guter alter Parallelport Rechner hat nun nach vielen Jahren die Hufe hochgerissen. Also beste Gelegenheit die Fräse mal zu modernisieren.
Ich habe also auf einen intel Nuk mit Core i7 cpu das neue LinuxCNC 2.8.0 Debian 10 Buster PREEMPT-RT ISO installiert.
Für die Mesa 7i92 habe ich auch ein firmware file für das breakout board gefunden und installiert (7i92BENEZANx2D.bit)
Das schaut soweit auch ganz gut aus, nur der Encoder wird nicht benötigt dafür aber die GPIO
Aber dann hört es auch langsam auf. Ich bekomme pncconf nicht so eingestellt dass wenigstens mal eine Achse fährt. Das Problem ist, dass man in pncconf auch nur eine g540 auswählen kann.
Im Anhang ist ein Screenshot der die Terminal Ausgabe von readhmid anzeigt, ein pdf mit der Pin Belegung der Breakout Karte und Pncconf.
Kann mir jemand einen Schubbs geben wie man nun die Brücke schlägt damit die richtigen Signale am richtigen Pin des DB25 Kabel ankommen?
Last edit: 11 Oct 2020 23:33 by sledge.
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11 Oct 2020 14:27 #185714
by PCW
Replied by PCW on topic Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board - Ich stehe völlig auf dem Schlauch
Die für einen G540 generierten Konfigurationsdateien sollten der Arbeit am Benezan sehr nahe kommen. Das heißt, die Stepgen-Pin-Zuweisungen sind korrekt, da dies in der Firmware erfolgt. HAL-Dateianweisungen, die auf GPIO-Pins verweisen, können jedoch falsch sein. Beachten Sie, dass die häufigste Ursache für das Fehlen einer Schritt- / Richtungsbewegung eine zu kurze Schrittimpulslänge ist. Es ist daher gut, mit ziemlich langen Zeitnummern zu beginnen
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11 Oct 2020 16:53 - 11 Oct 2020 16:56 #185730
by sledge
Replied by sledge on topic Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board - Ich stehe völlig auf dem Schlauch
Danke für die Antwort. Der Hinweis mit dem Schrittimpuls ist gut aber ich glaube nicht, dass es daran liegt. Ich verwende Leadshine Endstufen. Die minimale Pulslänge liegt bei 2,5 ms. In Pncconf ist eine Standart pulslänge von 5000 (ns?) eingestellt.
Kann mir jemand eine absolute minimal HAL erstellen? Nur die 3 Achsen werden benötigt. Den Rest bekomme ich dann hin wenn erst mal die Achsen laufen. Den Watchdog auf dem Breakout Board ist deaktiviert.
So sieht die Pin Konfiguration auf der Mesa Karte aus.
Und das ist die Pin Belegung des Breakout Boards
Die Pins 11-13 sind in der Mesa Firmware einem Encoder zugeordnet. Ich benötige Sie jedoch für Referenzschalter. Funktioniert das oder muss die Firmware dafür geändert werden?
Kann mir jemand eine absolute minimal HAL erstellen? Nur die 3 Achsen werden benötigt. Den Rest bekomme ich dann hin wenn erst mal die Achsen laufen. Den Watchdog auf dem Breakout Board ist deaktiviert.
So sieht die Pin Konfiguration auf der Mesa Karte aus.
mesaflash --device 7i92 --readhmid
Configuration Name: HOSTMOT2
General configuration information:
BoardName : MESA7I92
FPGA Size: 9 KGates
FPGA Pins: 144
Number of IO Ports: 2
Width of one I/O port: 17
Clock Low frequency: 100.0000 MHz
Clock High frequency: 200.0000 MHz
IDROM Type: 3
Instance Stride 0: 4
Instance Stride 1: 64
Register Stride 0: 256
Register Stride 1: 256
Modules in configuration:
Module: DPLL
There are 1 of DPLL in configuration
Version: 0
Registers: 7
BaseAddress: 7000
ClockFrequency: 100.000 MHz
Register Stride: 256 bytes
Instance Stride: 4 bytes
Module: WatchDog
There are 1 of WatchDog in configuration
Version: 0
Registers: 3
BaseAddress: 0C00
ClockFrequency: 100.000 MHz
Register Stride: 256 bytes
Instance Stride: 4 bytes
Module: IOPort
There are 2 of IOPort in configuration
Version: 0
Registers: 5
BaseAddress: 1000
ClockFrequency: 100.000 MHz
Register Stride: 256 bytes
Instance Stride: 4 bytes
Module: QCount
There are 2 of QCount in configuration
Version: 2
Registers: 5
BaseAddress: 3000
ClockFrequency: 100.000 MHz
Register Stride: 256 bytes
Instance Stride: 4 bytes
Module: StepGen
There are 10 of StepGen in configuration
Version: 2
Registers: 10
BaseAddress: 2000
ClockFrequency: 100.000 MHz
Register Stride: 256 bytes
Instance Stride: 4 bytes
Module: PWM
There are 2 of PWM in configuration
Version: 0
Registers: 5
BaseAddress: 4100
ClockFrequency: 200.000 MHz
Register Stride: 256 bytes
Instance Stride: 4 bytes
Module: LED
There are 1 of LED in configuration
Version: 0
Registers: 1
BaseAddress: 0200
ClockFrequency: 100.000 MHz
Register Stride: 256 bytes
Instance Stride: 4 bytes
Configuration pin-out:
IO Connections for P2
Pin# I/O Pri. func Sec. func Chan Pin func Pin Dir
1 0 IOPort None
14 1 IOPort None
2 2 IOPort StepGen 0 Dir/Table2 (Out)
15 3 IOPort None
3 4 IOPort StepGen 0 Step/Table1 (Out)
16 5 IOPort StepGen 4 Step/Table1 (Out)
4 6 IOPort StepGen 1 Dir/Table2 (Out)
17 7 IOPort PWM 0 PWM (Out)
5 8 IOPort StepGen 1 Step/Table1 (Out)
6 9 IOPort StepGen 2 Dir/Table2 (Out)
7 10 IOPort StepGen 2 Step/Table1 (Out)
8 11 IOPort StepGen 3 Dir/Table2 (Out)
9 12 IOPort StepGen 3 Step/Table1 (Out)
10 13 IOPort None
11 14 IOPort QCount 0 Quad-A (In)
12 15 IOPort QCount 0 Quad-B (In)
13 16 IOPort QCount 0 Quad-IDX (In)
IO Connections for P1
Pin# I/O Pri. func Sec. func Chan Pin func Pin Dir
1 17 IOPort None
14 18 IOPort None
2 19 IOPort StepGen 5 Dir/Table2 (Out)
15 20 IOPort None
3 21 IOPort StepGen 5 Step/Table1 (Out)
16 22 IOPort StepGen 9 Step/Table1 (Out)
4 23 IOPort StepGen 6 Dir/Table2 (Out)
17 24 IOPort PWM 1 PWM (Out)
5 25 IOPort StepGen 6 Step/Table1 (Out)
6 26 IOPort StepGen 7 Dir/Table2 (Out)
7 27 IOPort StepGen 7 Step/Table1 (Out)
8 28 IOPort StepGen 8 Dir/Table2 (Out)
9 29 IOPort StepGen 8 Step/Table1 (Out)
10 30 IOPort None
11 31 IOPort QCount 1 Quad-A (In)
12 32 IOPort QCount 1 Quad-B (In)
13 33 IOPort QCount 1 Quad-IDX (In)
Und das ist die Pin Belegung des Breakout Boards
DB25 PIN | Description |
1 | Spindel Relais |
2 | X DIR |
3 | X STEP |
4 | Y DIR |
5 | Y STEP |
6 | Z DIR |
7 | Z STEP |
8 | A DIR |
9 | A STEP |
10 | Z Reference Switch |
11 | Stop Switch |
12 | Y Reference Switch |
13 | X Reference Switch |
14 | Coolant Relais |
15 | Probe Switch |
Die Pins 11-13 sind in der Mesa Firmware einem Encoder zugeordnet. Ich benötige Sie jedoch für Referenzschalter. Funktioniert das oder muss die Firmware dafür geändert werden?
Last edit: 11 Oct 2020 16:56 by sledge.
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11 Oct 2020 18:12 #185734
by PCW
Können Sie die nicht funktionierenden hal / ini-Dateien veröffentlichen? Ich werde sehen, ob ich etwas offensichtlich Falsches bemerke
Sie können die Encoder-Pins als Eingänge verwenden, müssen sie jedoch in der hal-Datei zuweisen, anstatt pncconf zu verwenden
Replied by PCW on topic Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board - Ich stehe völlig auf dem Schlauch
Danke für die Antwort. Der Hinweis mit dem Schrittimpuls ist gut aber ich glaube nicht, dass es daran liegt. Ich verwende Leadshine Endstufen. Die minimale Pulslänge liegt bei 2,5 ms. In Pncconf ist eine Standart pulslänge von 5000 (ns?) eingestellt.
Kann mir jemand eine absolute minimal HAL erstellen? Nur die 3 Achsen werden benötigt. Den Rest bekomme ich dann hin wenn erst mal die Achsen laufen. Den Watchdog auf dem Breakout Board ist deaktiviert.
Können Sie die nicht funktionierenden hal / ini-Dateien veröffentlichen? Ich werde sehen, ob ich etwas offensichtlich Falsches bemerke
So sieht die Pin Konfiguration auf der Mesa Karte aus.
mesaflash --device 7i92 --readhmid Configuration Name: HOSTMOT2 [quote] General configuration information: BoardName : MESA7I92 FPGA Size: 9 KGates FPGA Pins: 144 Number of IO Ports: 2 Width of one I/O port: 17 Clock Low frequency: 100.0000 MHz Clock High frequency: 200.0000 MHz IDROM Type: 3 Instance Stride 0: 4 Instance Stride 1: 64 Register Stride 0: 256 Register Stride 1: 256 Modules in configuration: Module: DPLL There are 1 of DPLL in configuration Version: 0 Registers: 7 BaseAddress: 7000 ClockFrequency: 100.000 MHz Register Stride: 256 bytes Instance Stride: 4 bytes Module: WatchDog There are 1 of WatchDog in configuration Version: 0 Registers: 3 BaseAddress: 0C00 ClockFrequency: 100.000 MHz Register Stride: 256 bytes Instance Stride: 4 bytes Module: IOPort There are 2 of IOPort in configuration Version: 0 Registers: 5 BaseAddress: 1000 ClockFrequency: 100.000 MHz Register Stride: 256 bytes Instance Stride: 4 bytes Module: QCount There are 2 of QCount in configuration Version: 2 Registers: 5 BaseAddress: 3000 ClockFrequency: 100.000 MHz Register Stride: 256 bytes Instance Stride: 4 bytes Module: StepGen There are 10 of StepGen in configuration Version: 2 Registers: 10 BaseAddress: 2000 ClockFrequency: 100.000 MHz Register Stride: 256 bytes Instance Stride: 4 bytes Module: PWM There are 2 of PWM in configuration Version: 0 Registers: 5 BaseAddress: 4100 ClockFrequency: 200.000 MHz Register Stride: 256 bytes Instance Stride: 4 bytes Module: LED There are 1 of LED in configuration Version: 0 Registers: 1 BaseAddress: 0200 ClockFrequency: 100.000 MHz Register Stride: 256 bytes Instance Stride: 4 bytes Configuration pin-out: IO Connections for P2 Pin# I/O Pri. func Sec. func Chan Pin func Pin Dir 1 0 IOPort None 14 1 IOPort None 2 2 IOPort StepGen 0 Dir/Table2 (Out) 15 3 IOPort None 3 4 IOPort StepGen 0 Step/Table1 (Out) 16 5 IOPort StepGen 4 Step/Table1 (Out) 4 6 IOPort StepGen 1 Dir/Table2 (Out) 17 7 IOPort PWM 0 PWM (Out) 5 8 IOPort StepGen 1 Step/Table1 (Out) 6 9 IOPort StepGen 2 Dir/Table2 (Out) 7 10 IOPort StepGen 2 Step/Table1 (Out) 8 11 IOPort StepGen 3 Dir/Table2 (Out) 9 12 IOPort StepGen 3 Step/Table1 (Out) 10 13 IOPort None 11 14 IOPort QCount 0 Quad-A (In) 12 15 IOPort QCount 0 Quad-B (In) 13 16 IOPort QCount 0 Quad-IDX (In) IO Connections for P1 Pin# I/O Pri. func Sec. func Chan Pin func Pin Dir 1 17 IOPort None 14 18 IOPort None 2 19 IOPort StepGen 5 Dir/Table2 (Out) 15 20 IOPort None 3 21 IOPort StepGen 5 Step/Table1 (Out) 16 22 IOPort StepGen 9 Step/Table1 (Out) 4 23 IOPort StepGen 6 Dir/Table2 (Out) 17 24 IOPort PWM 1 PWM (Out) 5 25 IOPort StepGen 6 Step/Table1 (Out) 6 26 IOPort StepGen 7 Dir/Table2 (Out) 7 27 IOPort StepGen 7 Step/Table1 (Out) 8 28 IOPort StepGen 8 Dir/Table2 (Out) 9 29 IOPort StepGen 8 Step/Table1 (Out) 10 30 IOPort None 11 31 IOPort QCount 1 Quad-A (In) 12 32 IOPort QCount 1 Quad-B (In) 13 33 IOPort QCount 1 Quad-IDX (In)
Und das ist die Pin Belegung des Breakout Boards
DB25 PIN Description 1 Spindel Relais 2 X DIR 3 X STEP 4 Y DIR 5 Y STEP 6 Z DIR 7 Z STEP 8 A DIR 9 A STEP 10 Z Reference Switch 11 Stop Switch 12 Y Reference Switch 13 X Reference Switch 14 Coolant Relais 15 Probe Switch
Die Pins 11-13 sind in der Mesa Firmware einem Encoder zugeordnet. Ich benötige Sie jedoch für Referenzschalter. Funktioniert das oder muss die Firmware dafür geändert werden?
Sie können die Encoder-Pins als Eingänge verwenden, müssen sie jedoch in der hal-Datei zuweisen, anstatt pncconf zu verwenden
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11 Oct 2020 18:18 #185737
by tommylight
Replied by tommylight on topic Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board - Ich stehe völlig auf dem Schlauch
Nutzt die Benezan die"charge pump" oder nicht ? Und wen Ja, welche pin ? 16 ?
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11 Oct 2020 18:44 - 11 Oct 2020 18:49 #185741
by sledge
Replied by sledge on topic Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board - Ich stehe völlig auf dem Schlauch
@tommylight: The charge pump ist disabled on the Benezan to keep things simple. All the pins that are needed are this:
DB25 PIN Description
1 Spindel Relais
2 X DIR
3 X STEP
4 Y DIR
5 Y STEP
6 Z DIR
7 Z STEP
8 A DIR
9 A STEP
10 Z Reference Switch
11 Stop Switch
12 Y Reference Switch
13 X Reference Switch
14 Coolant Relais
15 Probe Switch
This is the Hal that came out of Pncconf
And the .ini
DB25 PIN Description
1 Spindel Relais
2 X DIR
3 X STEP
4 Y DIR
5 Y STEP
6 Z DIR
7 Z STEP
8 A DIR
9 A STEP
10 Z Reference Switch
11 Stop Switch
12 Y Reference Switch
13 X Reference Switch
14 Coolant Relais
15 Probe Switch
This is the Hal that came out of Pncconf
# Erstellt von PNCconf am Sun Oct 11 12:17:11 2020
# Using LinuxCNC version: 2.8
# Änderungen an dieser Datei werden beim nächsten
# overwritten when you run PNCconf again
loadrt [KINS]KINEMATICS
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS
loadrt hostmot2
loadrt hm2_eth board_ip="192.168.1.121" config=" num_encoders=0 num_pwmgens=0 num_stepgens=3"
setp hm2_7i92.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.s
addf hm2_7i92.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs servo-thread
addf hm2_7i92.0.write servo-thread
setp hm2_7i92.0.dpll.01.timer-us -50
setp hm2_7i92.0.stepgen.timer-number 1
# external output signals
# --- SPINDLE-ENABLE ---
setp hm2_7i92.0.gpio.001.is_output true
net spindle-enable => hm2_7i92.0.gpio.001.out
# --- COOLANT-MIST ---
setp hm2_7i92.0.gpio.014.is_output true
net coolant-mist => hm2_7i92.0.gpio.014.out
# external input signals
# --- MIN-X ---
net min-x <= hm2_7i92.0.gpio.003.in
# --- HOME-Y ---
net home-y <= hm2_7i92.0.gpio.012.in
# --- HOME-X ---
net home-x <= hm2_7i92.0.gpio.013.in
# --- PROBE-IN ---
net probe-in <= hm2_7i92.0.gpio.015.in
#*******************
# AXIS X JOINT 0
#*******************
setp pid.x.Pgain [JOINT_0]P
setp pid.x.Igain [JOINT_0]I
setp pid.x.Dgain [JOINT_0]D
setp pid.x.bias [JOINT_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [JOINT_0]FF0
setp pid.x.FF1 [JOINT_0]FF1
setp pid.x.FF2 [JOINT_0]FF2
setp pid.x.deadband [JOINT_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [JOINT_0]MAX_OUTPUT
setp pid.x.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp pid.x.maxerror 0.012700
net x-index-enable <=> pid.x.index-enable
net x-enable => pid.x.enable
net x-pos-cmd => pid.x.command
net x-pos-fb => pid.x.feedback
net x-output <= pid.x.output
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.dirsetup [JOINT_0]DIRSETUP
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.dirhold [JOINT_0]DIRHOLD
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.steplen [JOINT_0]STEPLEN
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.stepspace [JOINT_0]STEPSPACE
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.position-scale [JOINT_0]STEP_SCALE
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.maxaccel [JOINT_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i92.0.stepgen.00.maxvel [JOINT_0]STEPGEN_MAXVEL
# ---closedloop stepper signals---
net x-pos-cmd <= joint.0.motor-pos-cmd
net x-vel-cmd <= joint.0.vel-cmd
net x-output <= hm2_7i92.0.stepgen.00.velocity-cmd
net x-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.00.position-fb
net x-pos-fb => joint.0.motor-pos-fb
net x-enable <= joint.0.amp-enable-out
net x-enable => hm2_7i92.0.stepgen.00.enable
# ---setup home / limit switch signals---
net home-x => joint.0.home-sw-in
net min-x => joint.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => joint.0.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS Y JOINT 1
#*******************
setp pid.y.Pgain [JOINT_1]P
setp pid.y.Igain [JOINT_1]I
setp pid.y.Dgain [JOINT_1]D
setp pid.y.bias [JOINT_1]BIAS
setp pid.y.FF0 [JOINT_1]FF0
setp pid.y.FF1 [JOINT_1]FF1
setp pid.y.FF2 [JOINT_1]FF2
setp pid.y.deadband [JOINT_1]DEADBAND
setp pid.y.maxoutput [JOINT_1]MAX_OUTPUT
setp pid.y.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp pid.y.maxerror 0.012700
net y-index-enable <=> pid.y.index-enable
net y-enable => pid.y.enable
net y-pos-cmd => pid.y.command
net y-pos-fb => pid.y.feedback
net y-output <= pid.y.output
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.dirsetup [JOINT_1]DIRSETUP
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.dirhold [JOINT_1]DIRHOLD
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.steplen [JOINT_1]STEPLEN
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.stepspace [JOINT_1]STEPSPACE
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.position-scale [JOINT_1]STEP_SCALE
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.step_type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.control-type 1
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.maxaccel [JOINT_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i92.0.stepgen.01.maxvel [JOINT_1]STEPGEN_MAXVEL
# ---closedloop stepper signals---
net y-pos-cmd <= joint.1.motor-pos-cmd
net y-vel-cmd <= joint.1.vel-cmd
net y-output <= hm2_7i92.0.stepgen.01.velocity-cmd
net y-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.01.position-fb
net y-pos-fb => joint.1.motor-pos-fb
net y-enable <= joint.1.amp-enable-out
net y-enable => hm2_7i92.0.stepgen.01.enable
# ---setup home / limit switch signals---
net home-y => joint.1.home-sw-in
net y-neg-limit => joint.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit => joint.1.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS Z JOINT 2
#*******************
setp pid.z.Pgain [JOINT_2]P
setp pid.z.Igain [JOINT_2]I
setp pid.z.Dgain [JOINT_2]D
setp pid.z.bias [JOINT_2]BIAS
setp pid.z.FF0 [JOINT_2]FF0
setp pid.z.FF1 [JOINT_2]FF1
setp pid.z.FF2 [JOINT_2]FF2
setp pid.z.deadband [JOINT_2]DEADBAND
setp pid.z.maxoutput [JOINT_2]MAX_OUTPUT
setp pid.z.error-previous-target true
# This setting is to limit bogus stepgen
# velocity corrections caused by position
# feedback sample time jitter.
setp pid.z.maxerror 0.012700
net z-index-enable <=> pid.z.index-enable
net z-enable => pid.z.enable
net z-pos-cmd => pid.z.command
net z-pos-fb => pid.z.feedback
net z-output <= pid.z.output
# Step Gen signals/setup
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.dirsetup [JOINT_2]DIRSETUP
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.dirhold [JOINT_2]DIRHOLD
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.steplen [JOINT_2]STEPLEN
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.stepspace [JOINT_2]STEPSPACE
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.position-scale [JOINT_2]STEP_SCALE
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.step_type 0
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.control-type 1
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.maxaccel [JOINT_2]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i92.0.stepgen.02.maxvel [JOINT_2]STEPGEN_MAXVEL
# ---closedloop stepper signals---
net z-pos-cmd <= joint.2.motor-pos-cmd
net z-vel-cmd <= joint.2.vel-cmd
net z-output <= hm2_7i92.0.stepgen.02.velocity-cmd
net z-pos-fb <= hm2_7i92.0.stepgen.02.position-fb
net z-pos-fb => joint.2.motor-pos-fb
net z-enable <= joint.2.amp-enable-out
net z-enable => hm2_7i92.0.stepgen.02.enable
# ---setup home / limit switch signals---
net z-home-sw => joint.2.home-sw-in
net z-neg-limit => joint.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit => joint.2.pos-lim-sw-in
#*******************
# SPINDLE
#*******************
setp pid.s.Pgain [SPINDLE_0]P
setp pid.s.Igain [SPINDLE_0]I
setp pid.s.Dgain [SPINDLE_0]D
setp pid.s.bias [SPINDLE_0]BIAS
setp pid.s.FF0 [SPINDLE_0]FF0
setp pid.s.FF1 [SPINDLE_0]FF1
setp pid.s.FF2 [SPINDLE_0]FF2
setp pid.s.deadband [SPINDLE_0]DEADBAND
setp pid.s.maxoutput [SPINDLE_0]MAX_OUTPUT
setp pid.s.error-previous-target true
net spindle-index-enable <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable => pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm => pid.s.feedback
net spindle-output <= pid.s.output
# ---setup spindle control signals---
net spindle-vel-cmd-rps <= spindle.0.speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs <= spindle.0.speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm <= spindle.0.speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs <= spindle.0.speed-out-abs
net spindle-enable <= spindle.0.on
net spindle-cw <= spindle.0.forward
net spindle-ccw <= spindle.0.reverse
net spindle-brake <= spindle.0.brake
net spindle-revs => spindle.0.revs
net spindle-at-speed => spindle.0.at-speed
net spindle-vel-fb-rps => spindle.0.speed-in
net spindle-index-enable <=> spindle.0.index-enable
# ---Setup spindle at speed signals---
sets spindle-at-speed true
#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************
# ---HALUI signals---
net axis-select-x halui.axis.x.select
net jog-x-pos halui.axis.x.plus
net jog-x-neg halui.axis.x.minus
net jog-x-analog halui.axis.x.analog
net x-is-homed halui.joint.0.is-homed
net axis-select-y halui.axis.y.select
net jog-y-pos halui.axis.y.plus
net jog-y-neg halui.axis.y.minus
net jog-y-analog halui.axis.y.analog
net y-is-homed halui.joint.1.is-homed
net axis-select-z halui.axis.z.select
net jog-z-pos halui.axis.z.plus
net jog-z-neg halui.axis.z.minus
net jog-z-analog halui.axis.z.analog
net z-is-homed halui.joint.2.is-homed
net jog-selected-pos halui.axis.selected.plus
net jog-selected-neg halui.axis.selected.minus
net spindle-manual-cw halui.spindle.0.forward
net spindle-manual-ccw halui.spindle.0.reverse
net spindle-manual-stop halui.spindle.0.stop
net machine-is-on halui.machine.is-on
net jog-speed halui.axis.jog-speed
net MDI-mode halui.mode.is-mdi
# ---coolant signals---
net coolant-mist <= iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood
# ---probe signal---
net probe-in => motion.probe-input
# ---motion control signals---
net in-position <= motion.in-position
net machine-is-enabled <= motion.motion-enabled
# ---digital in / out signals---
# ---estop signals---
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in
# ---manual tool change signals---
loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
And the .ini
# Erstellt von PNCconf am Sun Oct 11 12:17:11 2020
# Using LinuxCNC version: 2.8
# Änderungen an dieser Datei werden beim nächsten
# overwritten when you run PNCconf again
[EMC]
MACHINE = Cutalot
DEBUG = 0
VERSION = 1.1
[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/sledge/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 10mm 1mm .1mm .01mm .005mm
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 6.000000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 25.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.500000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 12.000000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 180.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 1.666667
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz
[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python
[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010
[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
SERVO_PERIOD = 1000000
[HMOT]
# **** This is for info only ****
CARD0=hm2_7i92.0
[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = Cutalot.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal
[HALUI]
[KINS]
JOINTS = 3
KINEMATICS = trivkins coordinates=XYZ
[TRAJ]
COORDINATES = XYZ
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 2.50
MAX_LINEAR_VELOCITY = 25.00
NO_FORCE_HOMING = 1
[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl
TOOL_CHANGE_QUILL_UP = 1
#******************************************
[AXIS_X]
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
MIN_LIMIT = -0.0
MAX_LIMIT = 200.01
[JOINT_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 200.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 50.00
STEPGEN_MAXACCEL = 1500.00
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 10000
DIRHOLD = 10000
STEPLEN = 5000
STEPSPACE = 5000
STEP_SCALE = 80.0
BACKLASH = 0.05
MIN_LIMIT = -0.0
MAX_LIMIT = 200.01
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -1.000000
HOME_LATCH_VEL = -0.500000
HOME_FINAL_VEL = 0.000000
HOME_USE_INDEX = NO
#******************************************
#******************************************
[AXIS_Y]
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 200.0
[JOINT_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 31.25
STEPGEN_MAXACCEL = 937.50
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 10000
DIRHOLD = 10000
STEPLEN = 5000
STEPSPACE = 5000
STEP_SCALE = 80.0
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 200.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = -1.000000
HOME_LATCH_VEL = -0.500000
HOME_FINAL_VEL = 0.000000
HOME_USE_INDEX = NO
#******************************************
#******************************************
[AXIS_Z]
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
MIN_LIMIT = -100.0
MAX_LIMIT = 0.01
[JOINT_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL = 31.25
STEPGEN_MAXACCEL = 937.50
P = 1000.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 0.0
# these are in nanoseconds
DIRSETUP = 10000
DIRHOLD = 10000
STEPLEN = 5000
STEPSPACE = 5000
STEP_SCALE = 80.0
MIN_LIMIT = -100.0
MAX_LIMIT = 0.01
HOME_OFFSET = 0.0
#******************************************
[SPINDLE_0]
P = 0.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 1.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 2000.0
Last edit: 11 Oct 2020 18:49 by sledge.
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- Mike_Eitel
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11 Oct 2020 20:49 #185751
by Mike_Eitel
Replied by Mike_Eitel on topic Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board - Ich stehe völlig auf dem Schlauch
Wie willst Du testen?
Mit einem normalen Gui oder erartest Du das du innerhalb von Pncconf den Test benutzen kannst?
Hast Du mal kontrolliert ob sich bei Deinen Test was an den X Pins bewegt ( Messgerät, Led Tester,..)
Sind / werden Deine Endstufen freigegeben?
Mit einem normalen Gui oder erartest Du das du innerhalb von Pncconf den Test benutzen kannst?
Hast Du mal kontrolliert ob sich bei Deinen Test was an den X Pins bewegt ( Messgerät, Led Tester,..)
Sind / werden Deine Endstufen freigegeben?
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11 Oct 2020 21:09 #185754
by sledge
Replied by sledge on topic Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board - Ich stehe völlig auf dem Schlauch
Ich habe beides versucht. Einmal den Achsen Test innerhalb von Pncconf und mit der erstellten Maschine also ganz normal unter Axis.
Das Durchmessen ist eine gute Idee. Damit könnte man zumindest mal sehen ob die Richtungssignale gesetzt werden.
Die Endstufen sind eigentlich immer freigegeben. Die brauchen nur Takt und Richtung und schon kann es los gehen.
Das Durchmessen ist eine gute Idee. Damit könnte man zumindest mal sehen ob die Richtungssignale gesetzt werden.
Die Endstufen sind eigentlich immer freigegeben. Die brauchen nur Takt und Richtung und schon kann es los gehen.
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- Mike_Eitel
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11 Oct 2020 21:26 #185756
by Mike_Eitel
Replied by Mike_Eitel on topic Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board - Ich stehe völlig auf dem Schlauch
Dumm gefragt:
Die Maschine ist nicht im E-Stop ?
Was siehst Du auf drm Schirm wenn Du versuchst zu "home"'n ?
Kannst Du das Beispiel "Linuxcnc" laufen lassen ?
Mike
Die Maschine ist nicht im E-Stop ?
Was siehst Du auf drm Schirm wenn Du versuchst zu "home"'n ?
Kannst Du das Beispiel "Linuxcnc" laufen lassen ?
Mike
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11 Oct 2020 21:37 #185759
by sledge
Replied by sledge on topic Mesa 7i92M an Benezan Breakout Board - Ich stehe völlig auf dem Schlauch
Mike ich könnte Dich knutschen!!!
Ich habe gerade mal durchgemessen und festgestellt, dass die Signale Takt und Richtung sauber ankommen. Dann noch mal das Kabel kontrolliert und festgestellt, dass der DB25 Stecker aus dem Breakout gezogen war.
Oh Mann und da frickel ich mir seit Tagen einen zurecht und komme nicht drauf.
Ich habe gerade mal durchgemessen und festgestellt, dass die Signale Takt und Richtung sauber ankommen. Dann noch mal das Kabel kontrolliert und festgestellt, dass der DB25 Stecker aus dem Breakout gezogen war.
Oh Mann und da frickel ich mir seit Tagen einen zurecht und komme nicht drauf.
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