Perdón por el tiempo en contestar, Se me van los días volando y los líos se me acumulan.
Supongo que puedo achacarlo a la edad.
He desempolvado el cacharro y estoy montandolo para se pueda entender.
No deja de ser un scara de solo 2 ejes pero con la particularidad de que el motor del codo esta situado antes que el del hombro.
El mecanismo va casi todo debajo del metacrilato y buscando que los 2 motores sean fijos para tener mas capacidad de aceleracion.
He trazado una linea roja que muestra la trayectoria de la fuerza, la linea roja que sale del motor de la izquierda es la que mueve el brazo, en la foto de abajo es el verde que tiene loa pìñones amarillos para transmitir el giro al antebrazo que es de color amarillo.
Perdí toda la configuración en una avería de disco
.
Instalé el sym del scara que trae linuxcnc y conseguí hacerlo funcionar con los parámetros adecuados a su geometría. Pero cuando la muñeca pasaba por el cero, en vez de seguir la trayectoria que hace la ventana del sym, en el real giraba 360 hasta que se encontraba otra vez con la trayectoria marcada y entonces si la seguía, hasta que volvía a cruzarse por el cero.
Ahora voy a poner dos finales de carrera para poder homearlo a cero e intentare volver a hacer la configuración.
He intentado explicar el problema, si alguna cosa no esta clara,
Gracias.
