Mal wieder: Arduino und Rapsberry als Treiber-Boards - Deutsches Howto

ich habs getan....

(aber noch nicht veroeffentlicht - weil: muss noch testen)
ethsh.comp kann jetzt die daten aus bis zu 5 encodern einlesen, die
von einem arduino seriell ankommen.
sie werden von einem userpace-reader angenommen und per shmem
an linCNC weitergreicht.
der reader liefert die jeweils aktuellen daten mit 115kbaud an. aber nur, wenn
sich werte aendern. ansonsten wird die position 1xsekunde uebertragen.
das protokoll ist einfach:

byte
6 x STX
1 x endodernr
4 x encoderposition

der arduino kann 4 encoder mit bis zu 20kHz einlesen. (8 sollte auch gehen,
aber wer braucht das?) und die encoder koennen selbst auch nur bis 20kHz.

leider hat einer der encoder (400/600 p/r bzw. 1600/2400 e/r) wohl einen wackler
(der 600er). mal liefert er daten, mal nicht. kann also noch nicht richtig mit
mehreren achsen testen.

aber nun koennte ich mal wieder hilfe gebrauchen:

in ethsh.0.par-00.pos steht jeweils die aktuelle encoderposition.
wie koppel ich das nun am sinnvollsten an linuxCNC an ?

wie sage ich ihm also:
verwende ethsh.0.par-00.pos als position-fb
?

gibt es da irgendwo eine beispiel-config, die ich mir ansehen sollte?

vielleicht eine, die das vorgehen bei nur einer achse beschreibt?

waere prima, wenn mir da jemand helfen koennte.


wicki