Warum ruckeln die Motoren bei langsamer Geschwindigkeit?

Im verlinkten Video sieht man ein "Ruckeln" der Schrittmotoren.
Das allerdings nur bei niedriger Geschwindigkeit.
Was ist schuld daran?
www.xup.in/dl,34205599/ruckeln.mkv/

Wirklich? Habe das NUR bei niedriger Geschwindigkeit?
Wie heisst der Parameter im ini File?
Ist das die
CYCLE_TIME ?

Edit:
Habe Vollschritte. Habe bemerkt, dass es bei 1/2 Schritten besser ist.
Habe nun CYCLE_TIME von 100 auf 400 erhöht erhöht. Leider immer noch das Gleiche

Ich finde das nirgends im .ini File.
Habe die 2.8-master.
Habe folgendes unter EMCMOT drin:
BASE_PERIOD = 47619
SERVO_PERIOD = 1000000
Ich möchte den Wizard nicht neu starten, weil ich schon vieles konfiguriert habe. Sonst wird das alles überschrieben.

du könntest mal die INI und die HAL posten
damit wir da mal reinschauen
da ist einiges Quer

Habe nun viel getestet und rausgefunden, dass ich Halbschritte nehmen muss. So läuft alles sauber.
Habe die Achs-Daten (ini und hal) dann von der Testmaschine übernommen.
Allerdings wenn ich Y (2 Motoren) referenziere erscheint immer ein "following error" an den beiden Joints, sobald sie auf 0 fahren wollen.
Ich denke, der FERROR ist schuld. Wenn ich BASE_PERIOD auf 40000 setze läuft's.
Kann ich das so stehn lassen oder gibt's eine bessere Einstellung?

Anbei die hal und ini.

Ich kann mit dem max Vorschub von 60mm/sek leben. Hauptsache, es läuft nun stabil

Eure Ratschläge haben mich auf den richtigen Weg gebracht. Ich habe also Eure Infos gelesen. Nicht das Ihr denkt, dass ich nicht zuhöre
Vielen vielen Dank schon mal für Eure Hilfe.

der Ferror sollte bei Schrittmotoren grösser 1 sein
ich Benutze sogar 2

und lass die BASE auf 100000 100k
wenn du nicht über 5m/min fahren willst
bei Halbschritt hast du auch die Beste KRAFTt Geschwindikeits Leistung

Wenn ich BASE = 100000 mache, kriege ich wieder den Following Error.
Mit 40000 läuft's.
Kannst Du mir mal erklären, was das BASE bewirkt?
Habe zwar nachgelesen, aber meine Englischkenntnisse reichen dafür nicht aus