Encoder an Mesa-Karte 7i95

tommylight wrote:

Das ist alles OK.
 

Wenn ich die Achse bewege, dann geht linuxcnc sofort in Positionsfehler nach ca1,5 mm

Woran liegt dieses

Gegenben sind also MAX_VELOCITY = 50 und STEP_SCALE = 3200. ok.

STEPGEN_MAXVEL = 100 in Verbindung mit STEPLEN = 2000 und STEPSPACE = 2000 kann nicht gehen. Daher die Fehlermeldung 2.
Warum hast du STEPGEN_MAXVEL = 100 gesetzt?

Warum hast du FF1 = 5 gesetzt? Wie kommst du auf diesen Wert?

roland wrote:

Gegenben sind also MAX_VELOCITY = 50 und STEP_SCALE = 3200. ok.

Kannst du mir bitte erklären, was MAX_VELOCITY bedeutet? Ich habe einfach einen Wert dafür eingetragen. Die Erklärung in diesem Link (linuxcnc.org/docs/2.6/html/config/ini_config.html) ist für mich unverständlich.

roland wrote:

STEPGEN_MAXVEL = 100 in Verbindung mit STEPLEN = 2000 und STEPSPACE = 2000 kann nicht gehen. Daher die Fehlermeldung 2.

Was ist die Bedeutung von STEPGEN_MAXVEL? Ich habe Schwierigkeiten, die Erklärung (im oben genannten Link) zu verstehen. Gibt es eine Möglichkeit, es zu ignorieren, da es anscheinend keine Verbesserung bringt?


STEPLEN und STEPSPACE sind tatsächlich Werte für die Schritte. Sie definieren die Dauer eines Schrittes sowie die Pause zwischen den Schritten in Nanosekunden.

DIRSETUP und DIRHOLD sind Signale für die Richtung. Sie steuern die Einrichtungszeit und die Haltezeit des Richtungssignals.

Berechnung:
STEPLEN = 2000
STEPSPACE = 2000
G_Laenge = 2000 + 2000
G_Laenge = 4000 ns
Maximale Schritte pro Sekunde = 60 / (4000 ns)
Maximale Schritte pro Sekunde = 15.000.000 Schritte / Sekunde

Der Wert von STEP_SCALE, den ich mit 3200 angegeben hast, scheint jedoch deutlich niedriger zu sein als das, was ich errechnet hast.
Was mache ich beim Rechnen Falsch?

roland wrote:

Warum hast du STEPGEN_MAXVEL = 100 gesetzt?

Warum hast du FF1 = 5 gesetzt? Wie kommst du auf diesen Wert?

Ich habe mit dem Wert von STEPGEN_MAXVEL experimentiert und einfach irgendetwas eingetragen. Auch FF1 steht so in meiner Basisdatei, die ich aus dem Internet heruntergeladen habe, um überhaupt etwas zu haben.

tommylight wrote:

-in hal, omit the lines with encoder feedback and activate lines with stepgen feedback

Ich dachte das habe ich getan.

tommylight wrote:

-run and test machine, only after having this running properly and with correct scaling you can move on

An diesem Punkt bin ich gerade.

Das ist meine Neue Checkliste wenn die Grundlagen Stimmen.

tommylight wrote:

-in hal, omit lines with stepgen feedback and activate lines with encoder feedback
-with LinuxCNC disabled, move motors by hand for a given length, say 100mm and see it you get 100mm on DRO
-also make sure when machine moves towards positive the DRO counts up, and vice versa
After that is correct,
-set P value to 30 or 50, enable LinuxCNC, see if motors vibrate.
From this point on, tuning should be done as a servo system, usually only changing P and FF1 values.
Use halscope for monitoring f-error for the joint being tuned, use calibration menu to change and test and save values.

Wenn du im open loop Schleppfehler hast, dann kann der Stepgenerator die Pulse, die nötig wären um deine Geschwindigkeitswerte zu erreichen, gar nicht erzeugen.

Vielleicht hilf dir das hier weiter:

roland wrote:

STEPGEN_MAXVEL = 100 in Verbindung mit STEPLEN = 2000 und STEPSPACE = 2000 kann nicht gehen. Daher die Fehlermeldung 2.

Ich habe mir das Video angeschaut, einiges im Netz gelesen, verstehe den zusamenhang nicht und habe keinen ahnung was ich wie eintragen muss und warum.

in meine INI habe ich nun einiges Kommentiert und hinzugefügt, das ist echt unübersichtlich so, doch so habe ich mir mal die Infos zusammen getragen was was ist. damit ich das bei bedarf wieder nachlesen kann.

Eventuell habt ihr mir Tipps wie man das richtig einstellen kann.

[EDIT]
Was ist das eigentlich für ein Wert? denn in der Doku steht 1,4 DIN, das macht mich etwas stutzig. ist das ein Faktor? und für was genau ist der Wert.
Wenn ich 0 eintrage, macht der Motor einen Sprung (ziemlich heftig), bei 2 läuft der Motor nur ganz kurz, bis der Fehler wieder kommt.
[/EDIT]


Gruß Mücke

Aktuelle INI und HAL

 
 

FF1 MUST = 1.00

PCW wrote:

FF1 MUST = 1.00
 

Danke!!!!


habe gerade einen test damit gemacht.
4mm (Motor macht 1 Umdrehung augenscheinlich)
8mm
Durchgehend

Das hat ohne Fehler geklappt. DANKE !!!!


jetzt mache ich mich an die Limit Schalter und Home Schalter.
Damit ich den Motor in die Achse setzen kann.
Danach mache ich dann den Encoder


DANKE noch mal.

Ich befürchte das ich noch das ein oder andere nachfragen muss.