Frage wegen Spindelencoder an 7i76

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1 year 11 months ago #315284 by WKS-3D
Frage wegen Spindelencoder an 7i76 was created by WKS-3D
Hallo Gemeinde,
ich bin immer noch mit der Konfiguration meiner Drehmaschine dran, dass meiste funktioniert und das sogar mit der Oberfläche Probe_Basic_Lathe.
Gestern wollte ich ein ganz einfaches Testteil drehen, bisschen planen und Außengewinde drehen.
G96 funktioniert, allerdings der Vorschub mit mm/U funktioniert nicht, mm/min ja. Mit dem Außengewinde geht auch nicht, der Drehstahl bleibt an der Startposition stehen und das wars.
Eben habe ich mir dann mal die passenden Encoder Ein- und Ausgänge in der HAL anzeigen lassen und wenn ich die Spindel drehe, bleibt alles auf 0 (Null). Ok, dann kann es ja nicht funktionieren.
Als erstes würde mir da ein Verkabelungsfehler einfallen und dabei ist mir aufgefallen, dass "+5VP" nicht angeschlossen ist (stand eigentlich auf meiner ToDo-Liste das abzuklären, aber vergessen).
Lange Rede kurzer Sinn, muss ich an den TB3 +5VP +5V anschließen?
Ich habe mal 2 Bilder angehängt, sagt mehr aus als 1000 Worte ;)

 

Vielen Dank schonmal

Gruß
Olli

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1 year 11 months ago #315292 by timo
Replied by timo on topic Frage wegen Spindelencoder an 7i76
Achtung jetzt kommt gefährliches Halbwissen:

Manche Encoder laufen mit Differnzsignal, manche gegen GND.
Auf der Mesa Karte sind soweit ich mich erinnere Jumper, wo man die Sorte auswählen muss.
Jumper W2 entscheided, ob TB3 extra 5V benötigt, oder ob 5V von der anderen Verbindung kommt.
Zitat:

"The 7I76s high speed encoder input can be programmed for differential or single
ended mode operation. W4, W5 and W6 set the encoder input mode. When W4,W5,and
W6 are in the right hand position, the encoder input is mode is differential. When W4,W5,
and W6 are in the left hand position, the encoder input mode is single ended or "TTL"."

Da würde ich mal gucken ob W4, W5, und W6 zum Encoder passend gesteckt sind.

Hoffe das hilft

Grüße Timo

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1 year 11 months ago #315352 by WKS-3D
Replied by WKS-3D on topic Frage wegen Spindelencoder an 7i76
Danke für deine Antwort Timo 
[img

Der GND und +5VP sind allerdings Ausgänge für Encoder, zB Glasmaßstäbe die selber keine Stromquelle haben.
Der Encoder vom Servo bekommt aber Strom von der Endstufe und benötigt GND und 5VP nicht, allerdings sollte man darauf achten das die angeschlossenen Komponenten das gleiche Potential haben, deswegen habe ich gestern auf Rat eines Elektronikers GND vom 24V und 5V Netzteil zusammengelegt. Gebracht hat es aber auch nichts.

Ich bekomme diesen Encoder nicht ans laufen und habe absolut keinen Dunst, warum nicht.
Der Servoencoder selbst sollte funktionieren weil in der Endstufe die aktuelle Drehzahl angezeigt wird, reagiert auch sofort auf Drehen von Hand.
Seit ihr bitte so freundlich und schaut euch meine Hal und Ini Einträge dafür mal an ob da ein Fehler drin ist?
Code:
# Verwendete LinuxCNC version:  Master (2.9) # Mesa 7i76 LAUFT IN MODE 1 MIT 4 ANALOGEN EINGANGEN (sserial_port_0=1000000x) !!!!!! loadrt [KINS]KINEMATICS loadrt [EMCMOT]EMCMOT unlock_joints_mask=0x8 servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS num_dio=6 num_aio=3 loadrt hostmot2 loadrt hm2_eth board_ip="10.10.10.10" config="num_encoders=6 num_pwmgens=0 num_stepgens=5 sserial_port_0=1000000x"  loadrt flipflop count=2 setp   hm2_7i92.0.watchdog.timeout_ns 5000000 loadrt pid names=pid.x,pid.z addf hm2_7i92.0.read          servo-thread addf motion-command-handler   servo-thread addf motion-controller        servo-thread addf pid.x.do-pid-calcs       servo-thread addf pid.z.do-pid-calcs       servo-thread addf hm2_7i92.0.write         servo-thread setp hm2_7i92.0.dpll.01.timer-us -50 setp hm2_7i92.0.stepgen.timer-number 1 #******************* #  SPINDEL #******************* setp   hm2_7i92.0.encoder.05.counter-mode 0 setp   hm2_7i92.0.encoder.05.filter 1 setp   hm2_7i92.0.encoder.05.index-invert 0 setp   hm2_7i92.0.encoder.05.index-mask 0 setp   hm2_7i92.0.encoder.05.index-mask-invert 0 setp   hm2_7i92.0.encoder.05.scale          [SPINDLE_0]ENCODER_SCALE setp   hm2_7i92.0.stepgen.04.dirsetup        [SPINDLE_0]DIRSETUP setp   hm2_7i92.0.stepgen.04.dirhold         [SPINDLE_0]DIRHOLD setp   hm2_7i92.0.stepgen.04.steplen         [SPINDLE_0]STEPLEN setp   hm2_7i92.0.stepgen.04.stepspace       [SPINDLE_0]STEPSPACE setp   hm2_7i92.0.stepgen.04.position-scale  [SPINDLE_0]OUTPUT_SCALE setp   hm2_7i92.0.stepgen.04.step_type        0 setp   hm2_7i92.0.stepgen.04.control-type     1 setp   hm2_7i92.0.stepgen.04.maxaccel        [SPINDLE_0]STEPGEN_MAXACCEL setp   hm2_7i92.0.stepgen.04.maxvel          [SPINDLE_0]STEPGEN_MAXVEL net spindle-vel-cmd-rpm        => hm2_7i92.0.stepgen.04.velocity-cmd net spindle-enable             => hm2_7i92.0.stepgen.04.enable  => hm2_7i92.0.7i76.0.0.output-06 net spindle-index-enable       => hm2_7i92.0.encoder.05.index-enable  net spindle-revs           <= hm2_7i92.0.encoder.05.position net spindle-vel-fb-rps         <= hm2_7i92.0.encoder.05.velocity net spindle-rpm               <= hm2_7i92.0.encoder.05.velocity-rpm net spindle-vel-cmd-rps        <=  spindle.0.speed-out-rps net spindle-vel-cmd-rps-abs    <=  spindle.0.speed-out-rps-abs net spindle-vel-cmd-rpm        <=  spindle.0.speed-out net spindle-vel-cmd-rpm-abs    <=  spindle.0.speed-out-abs net spindle-enable             <=  spindle.0.on net spindle-cw                 <=  spindle.0.forward net spindle-ccw                <=  spindle.0.reverse net spindle-brake              <=  spindle.0.brake net spindle-revs               =>  spindle.0.revs net spindle-at-speed           =>  spindle.0.at-speed net spindle-vel-fb-rps         =>  spindle.0.speed-in net spindle-index-enable      <=>  spindle.0.index-enable
Ich habe Teile der Hal ausgelassen die absolut nichts mit der Spindel zu tun haben um die zu kürzen

Hier die INI-Einträge
Code:
[EMC] VERSION = 1.1 MACHINE = Hera DEBUG = 0 [DISPLAY] DISPLAY = probe_basic_lathe LATHE = 1 CONFIRM_EXIT = False LOG_FILE = sim.log LOG_LEVEL = DEBUG PREFERENCE_FILE = sim.pref CONFIG_FILE = custom_config.yml CYCLE_TIME =            0.100 POSITION_OFFSET =       RELATIVE POSITION_FEEDBACK =     ACTUAL DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 6.00000 MAX_LINEAR_VELOCITY = 166.000000 MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.500000 DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 12.000000 MAX_ANGULAR_VELOCITY = 180.000000 MIN_ANGULAR_VELOCITY = 1.666667 DEFAULT_SPINDLE_SPEED = 300 MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 2.000000 MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000 MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000 PROGRAM_PREFIX = ~/linuxcnc/nc_files OPEN_FILE = ~/linuxcnc/nc_files/pb_examples/blank.ngc INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif INTRO_TIME = 1 INCREMENTS = JOG 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm GEOMETRY = xz USER_TABS_PATH = user_tabs/ [SPINDLE_0] # Stepgeneratoreinstellungen DIRSETUP   = 1000 DIRHOLD    = 1000 STEPLEN    = 1000 STEPSPACE  = 1000 STEPGEN_MAXVEL   = 3000 STEPGEN_MAXACCEL = 1000 # Encoder ENCODER_SCALE     = 10000           OUTPUT_SCALE      = 166.0667 # Berechnung: 10000 / 60 = 166.06666667   (Endocer Impulse pro Umdrehung durch 60 = Impulse pro Sekunde Output Scale)

Des weiteren bin ich mir nicht sicher wie viele Encoder-Ausgänge ich wirklich habe, eigentlich hat die 7i76 nur einen und die 7i85 vier, wären also fünf, dann müsste ich meinen Eintrag auf "encoder.04" ändern (habe ich schon gemacht, aber funktioniert trotzdem nicht, liegt aber vielleicht an einer falscher Hal/INI). Ich habe ein paar Ausgaben von Mesaflash angehängt, womit ich ehrlich gesagt, nicht wirklich schlauer wurde:

 
 
 
 

Hier beim letzten, vermute ich, ist die Anzahl der Encoder angegeben, wie gesagt, Vermutung:
 

Ich hoffe das mir jemand bei diesem Problem helfen kann, ich komme selbst einfach nicht drauf.


Danke und Gruß
Olli

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1 year 11 months ago #315360 by tommylight
Replied by tommylight on topic Frage wegen Spindelencoder an 7i76
Try:
OA+ A+
OA- A-
OB+ B+
OB- B-
Then open "show hal configuration" from "machine" menu, there on the right side choose "watch" and on the left side choose 7i92>encoder.0>encoder.0.velocity or encoder.0.raw-counts
Do this for all 6 encoders so you can see all at once and turn the spindle by hand.
Does any encoder count?

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1 year 11 months ago #315364 by Aciera
Replied by Aciera on topic Frage wegen Spindelencoder an 7i76
Gemäss Schaltplan hat dein Regler differenzielle Encoderausgänge also mal kontrollieren ob dies auf der 7i76 auch so mit dem Jumper konfiguriert hast:
 

Weiter kann es auch sein, dass du den Encoderausgang im Regler selbst noch konfigurieren / aktivieren musst.

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1 year 11 months ago #315373 by WKS-3D
Replied by WKS-3D on topic Frage wegen Spindelencoder an 7i76

Try:
OA+ A+
OA- A-
OB+ B+
OB- B-
Then open "show hal configuration" from "machine" menu, there on the right side choose "watch" and on the left side choose 7i92>encoder.0>encoder.0.velocity or encoder.0.raw-counts
Do this for all 6 encoders so you can see all at once and turn the spindle by hand.
Does any encoder count?
I have tried all the free encoder positions, 00 and 01 are from the glass scales and these work. Accordingly, 02 - 05 remained, all tested, no function. I really don't know what to do.
Checked the cables on the DB44 connector again to make sure they all have the right pins. Yes, that's right.

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