Umstieg von LinuxCNC + Mesa auf EtherCAT (Leadshine EL8 / Beckhoff) – Erfahrunge

Also Empfehlung meinerseits.
Wenn A6 dann richtig!
Bestellt zu den Servos die Encodercabel mit Batteriebox, erspart euch jede menge Ärger.
Die Servos dann auf Absolutwert Multiturn umstellen und noch ein einziges mal das Homing durchführen. 
Derzeit sieht es leider so aus, dass der Ethercat hall Treiber, sowie die CIA402 Homing Komponenten noch eine große Baustelle sind.
Es gibt zwar hierzu Entwicklungen, aber keiner weiß, wann die in den Hauptzeig einfließen. Näheres zu den Problemen sind im englischen Teil zu finden.
Zum EMV:
EMV ist ein richtiges Problem, ich hatte hier zu kämpfen bevor die Ausgabe von dmesg fehlerfrei war, dennoch reagieren die Servos empfindlich auf Störungen. 
Die empfohlenen Netzfilter für jeden Servo findet ihr Hier:
Stepperonline-A6
Netzwerkkabel Cat 6 sind Pflicht, besser Industriestandart und diese mit Feritkernen entstören, keine Schlaufen legen.
Netzwerkkarte mit Intelchip benutzen. Hier einfach mal bei Beckhoff vorbeischauen, die haben eine Liste mit Zertifizierten Chips.
Andere Karten gehen auch, aber können Probleme machen. 

Der groesste Vorteil fuer mich bei einem EtherCAT System ist die Nutzung von Servos mit Absolut-Encoder. Maschine starten, LinuxCNC liesst die aktuelle absolute Position, "Home All" druecken, fertig (nichts verfaehrt da absolut). Selbst diesen Schritt koennte man sich mit ein paar Verbindungen in der HAL sparen und gleich bei "Machine On" bereit sein.

Falls das gewerblich genutzt werden soll dann nur Servos mit STO.

Stimmt das ist Pflicht