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# BOXFORD B160TCL WITH ATC #
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loadrt [KINS]KINEMATICS
#autoconverted trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[KINS]JOINTS
loadrt stepgen step_type=0,0,0,0
loadrt pwmgen output_type=1
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf pwmgen.make-pulses base-thread
addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
addf pwmgen.update servo-thread
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###########PARALLEL PORT############
loadrt hal_parport cfg="0x378 0xdcc8"
setp parport.0.reset-time 200
addf parport.0.read base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread
setp parport.1.reset-time 200
addf parport.1.read base-thread
addf parport.1.write base-thread
addf parport.1.reset base-thread
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############################################################
# DEFINE SPINDLE #
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net spindle-cmd-rpm => pwmgen.0.value
net spindle-on <= spindle.0.on => pwmgen.0.enable
net spindle-pwm <= pwmgen.0.pwm
setp pwmgen.0.pwm-freq 50
setp pwmgen.0.scale 3000
#setp pwmgen.0.offset -0.0220338983051
#setp pwmgen.0.dither-pwm true
net spindle-cmd-rpm <= spindle.0.speed-out
net spindle-cmd-rpm-abs <= spindle.0.speed-out-abs
net spindle-cmd-rps <= spindle.0.speed-out-rps
net spindle-cmd-rps-abs <= spindle.0.speed-out-rps-abs
net spindle-at-speed => spindle.0.at-speed
net spindle-cw <= spindle.0.forward
net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood
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# SPINDLE ENCODER SYNCHRONISATION #
############################################################
#Add Encoder detail
loadrt encoder
addf encoder.update-counters base-thread
addf encoder.capture-position servo-thread
# set the HAL encoder to 100 pulses per revolution.
setp encoder.3.position-scale 100
#set the HAL encoder count mode
setp encoder.0.counter-mode 1
# connect the HAL encoder outputs to LinuxCNC.
net spindle-position encoder.0.position-interpolated => spindle.0.revs
net spindle-velocity encoder.0.velocity => spindle.0.speed-in
net spindle-index-enable encoder.0.index-enable <=> spindle.0.index-enable
#Connect HAL Encoder to Parallel Port
net pulse-index-combined parport.1.pin-10-in encoder.0.phase-A encoder.0.phase-Z
#SPINDLE AT SPEED DETAIL
# load a near component and attach it to a thread
loadrt near
addf near.0 servo-thread
# connect one input to the commanded spindle speed
net spindle-cmd => near.0.in1
# connect one input to the encoder-measured spindle speed
net spindle-velocity => near.0.in2
# connect the output to the spindle-at-speed input
net spindle-at-speed spindle.0.at-speed <= near.0.out
# set the spindle speed inputs to agree if within 1%
setp near.0.scale 1.01
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# DEFINE D25 PINS #
###########################################
net coolant-flood => parport.0.pin-01-out
setp parport.0.pin-01-out-invert 1
net xstep => parport.0.pin-02-out
net xdir => parport.0.pin-03-out
setp parport.0.pin-02-out-reset 1
net ystep => parport.0.pin-04-out
net ydir => parport.0.pin-05-out
setp parport.0.pin-04-out-reset 1
net zstep => parport.0.pin-06-out
net zdir => parport.0.pin-07-out
setp parport.0.pin-06-out-reset 1
net astep => parport.0.pin-08-out
net adir => parport.0.pin-09-out
setp parport.0.pin-08-out-reset 1
net spindle-pwm => parport.0.pin-14-out
net spindle-on => parport.0.pin-16-out
net spindle-cw => parport.0.pin-17-out
setp parport.0.pin-16-out-invert 1
############################################################
# EMERGENCY STOP #
############################################################
net estop-ext <= parport.0.pin-10-in-not
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext => iocontrol.0.emc-enable-in
###################################################################
# SET UP HOME & LIMITS #
###################################################################
net min-home-x joint.0.neg-lim-sw-in <= parport.0.pin-11-in-not
net min-home-x => joint.0.home-sw-in <= parport.0.pin-11-in-not
net min-home-z joint.2.neg-lim-sw-in <= parport.0.pin-12-in-not
net min-home-z => joint.2.home-sw-in <= parport.0.pin-12-in-not
#SET UP EXTERNAL HOME BUTTON#
net home-all halui.home-all <= parport.0.pin-13-in
###################################################################
###################################################################
# SET UP EXTERNAL CYCLESTART BUTTON #
net cycle-start-btn halui.program.run <= parport.0.pin-15-in
###################################################################
############################################################
# DEFINE AXIS #
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##########
# X-AXIS #
##########
setp stepgen.0.position-scale [JOINT_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 34000
setp stepgen.0.dirsetup 34000
setp stepgen.0.maxaccel [JOINT_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd joint.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => joint.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable joint.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable
##########
# Y-AXIS #
##########
setp stepgen.1.position-scale [JOINT_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 34000
setp stepgen.1.dirsetup 34000
setp stepgen.1.maxaccel [JOINT_0]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd joint.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => joint.1.motor-pos-fb
net ystep <= stepgen.1.step
net ydir <= stepgen.1.dir
net yenable joint.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable
##########
# Z-AXIS #
##########
setp stepgen.2.position-scale [JOINT_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 34000
setp stepgen.2.dirsetup 34000
setp stepgen.2.maxaccel [JOINT_2]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd joint.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => joint.2.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.2.step
net zdir <= stepgen.2.dir
net zenable joint.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable
##########
# A-AXIS #
##########
setp stepgen.3.position-scale [JOINT_3]SCALE
setp stepgen.3.steplen 1
setp stepgen.3.stepspace 0
setp stepgen.3.dirhold 34000
setp stepgen.3.dirsetup 34000
setp stepgen.3.maxaccel [JOINT_3]STEPGEN_MAXACCEL
net apos-cmd joint.3.motor-pos-cmd => stepgen.3.position-cmd
net apos-fb stepgen.3.position-fb => joint.3.motor-pos-fb
net astep <= stepgen.3.step
net adir <= stepgen.3.dir
net aenable joint.3.amp-enable-out => stepgen.3.enable
#################################################################################
# TOOL CHANGE SECTION #
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#MY ADAPTATION OF ATC
#net tool-number <= iocontrol.0.tool-prep-number
#net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
#net tool-change-loopback iocontrol.0.tool-change => iocontrol.0.tool-changed
#################################################################################
#################################################################################
#MANUAL CHANGE
#loadusr -W hal_manualtoolchange
#net tool-change iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
#net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
#net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
#net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
#################################################################################
#################################################################################
#AUTOMATIC
#loadrt toolchanger
#addf toolchanger servo-thread
#net tool-change iocontrol.0.tool-change => toolchanger.toolchange
#net tool-changed iocontrol.0.tool-changed <= toolchanger.toolchanged
#net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => toolchanger.toolnumber
#net tool-oldnumber iocontrol.0.tool-number => toolchanger.currenttoolnumber
#net apos-cmd toolchanger.position-cmd => stepgen.3.position-cmd
#net ahomed joint.3.homed => toolchanger.ishomed
#net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
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