Axis Position Logger

#! /usr/bin/python3

import os, sys, math

if sys.version_info[0] > 3:
    raise Exception("Python 3 is required.")

import configparser
import linuxcnc

from PyQt5 import uic
from PyQt5.QtWidgets import (QApplication, QMainWindow, QCheckBox, QRadioButton,
QMessageBox, QFileDialog, QMenu)
from PyQt5.QtCore import Qt, QTimer, QEvent


IN_AXIS = os.environ["LINUXCNCVERSION"]

if  os.path.split(os.environ.get("PYTHONPATH")) == '/usr/bin':
    GUI_PATH = '/home/user'
    print('Installed')

else:
    print (os.path.split(os.environ.get("PYTHONPATH")))
    GUI_PATH = '/home/user'

class MainWindow(QMainWindow):
    def __init__(self):
        super(MainWindow, self).__init__()
        self.s = linuxcnc.stat() # create a connection to the status channel
        try: # make sure linuxcnc is running
            self.s.poll()
        except linuxcnc.error:
            msg = QMessageBox()
            msg.setIcon(QMessageBox.Critical)
            msg.setWindowTitle('Error')
            msg.setText('LinuxCNC is not running')
            msg.setInformativeText('Start LinuxCNC first.')
            msg.setStandardButtons(QMessageBox.Ok)
            msg.exec_()
            exit()
        projectPath = os.path.abspath(os.path.dirname(sys.argv[0]))
        uic.loadUi(os.path.join(GUI_PATH, 'emclog.ui'), self)
        self.qclip = QApplication.clipboard()
        self.gcodeLW.installEventFilter(self)
        self.axes = [(i) for i in range(9)if self.s.axis_mask & (1<<i)]
        self.setupConnections()
        self.timer = QTimer()
        self.timer.timeout.connect(self.update)
        self.timer.start(100)
        self.recordTimer = QTimer()
        self.recordTimer.timeout.connect(self.log)
        self.lastPosition = []
        self.dinLog = False
        self.dinInput = self.dioSB.value()
        self.pref_path = os.path.join(os.path.expanduser("~"), '.emclog_preferences')
        self.config = configparser.SafeConfigParser()

        self.setupGUI()
        self.show()

    def eventFilter(self, source, event):
        if (event.type() == QEvent.ContextMenu and
            source is self.gcodeLW):
            contextMenu = QMenu()
            deleteLine = contextMenu.addAction('Delete Line')
            action = contextMenu.exec_(self.mapToGlobal(event.pos()))
            if action == deleteLine:
                self.gcodeLW.takeItem(self.gcodeLW.currentRow())
            return True
        return super(MainWindow, self).eventFilter(source, event)

    def setupConnections(self):
        self.actionOpen.triggered.connect(self.OpenFile)
        self.actionSave.triggered.connect(self.SaveFile)
        self.actionSave_As.triggered.connect(self.SaveFileAs)
        self.actionSavePreferences.triggered.connect(self.SavePreferences)

        self.actionExit.triggered.connect(self.exit)
        self.logPB.clicked.connect(self.log)
        self.addExtraPB.clicked.connect(self.addExtra)
        if IN_AXIS:
            self.sendToAxisPB.setEnabled(True)
        self.sendToAxisPB.clicked.connect(self.sendToAxis)
        self.actionCopy.triggered.connect(self.copy)
        self.startPB.clicked.connect(self.record)
        self.stopPB.clicked.connect(self.record)
        self.dioSB.valueChanged.connect(self.changeInput)

    def changeInput(self):
        self.dinInput = self.dioSB.value()

    def OpenFile(self):
        if os.path.isdir(os.path.expanduser('~/linuxcnc/nc_files')):
            configsDir = os.path.expanduser('~/linuxcnc/nc_files')
        else:
            configsDir = os.path.expanduser('~/')
        fileName = QFileDialog.getOpenFileName(self,
        caption="Select a G code File",
        directory=configsDir,
        filter='*.ngc',
        options=QFileDialog.DontUseNativeDialog,)

        if fileName:
            self.gcodeLW.clear()
            with open(fileName[0], 'r') as f:
                for line in f:
                    self.gcodeLW.addItem(line.strip('\n'))
            """
            iniFile = (fileName[0])
            print(fileName[0])
            with open(fileName[0]) as f:
                text = f.read()
                self.gCodeViewer.insertPlainText(text)
            """

    def SaveFile(self):
        if os.path.isdir(os.path.expanduser('~/linuxcnc/nc_files')):
            configsDir = os.path.expanduser('~/linuxcnc/nc_files')
        else:
            configsDir = os.path.expanduser('~/')

        fileName, _ = QFileDialog.getSaveFileName(self,
        caption="Save G Code",
        directory=configsDir,
        options=QFileDialog.DontUseNativeDialog)
        if fileName:
            gcode = '\n'.join(self.gcodeLW.item(i).text() for i in range(self.gcodeLW.count()))
            with open(fileName, 'w') as f:
                f.write(gcode)

    def SaveFileAs(self):
        self.SaveFile()
    """
    # lets create that config file for next time...
    cfgfile = open("c:\\next.ini",'w')

    # add the settings to the structure of the file, and lets write it out...
    Config.add_section('Person')
    Config.set('Person','HasEyes',True)
    Config.set('Person','Age', 50)
    Config.write(cfgfile)
    cfgfile.close()
    """
    def SavePreferences(self):
        if not os.path.exists(self.pref_path):
            self.config.add_section('MAIN')
        self.config.set('MAIN','dio', str(self.dioSB.value()))
        with open(self.pref_path, 'w') as cfgfile:
            self.config.write(cfgfile)
        #    f.write(str(self.dioSB.value()))

    def setupGUI(self):
        self.positionCB.addItem('Relative', 'relative')
        self.positionCB.addItem('Absolute', 'absolute')

        # check axes that are and disable axes that are not
        for i in range(9):
            getattr(self, 'axisCB_' + str(i)).setChecked(i in self.axes)

        if os.path.exists(self.pref_path):
            self.config.read(self.pref_path)
            self.dioSB.setValue(self.config.getint('MAIN', 'dio'))

    def record(self):
        if self.startPB.isChecked():
            print('Starting {}'.format(self.intervalSB.value()))
            timerInterval = self.intervalSB.value() * 1000
            self.recordTimer.start(timerInterval)

        elif self.stopPB.isChecked():
            print('Stopping')
            self.recordTimer.stop()

    def log(self):
        axes = []
        for checkbox in self.axesGB.findChildren(QCheckBox): # get axes list
            if checkbox.isChecked():
                axes.insert(0, str(checkbox.objectName()[-1]))

        gcode = []
        currentPosition = []
        for radio in self.moveGB.findChildren(QRadioButton):
            if radio.isChecked(): # add the move type
                gcode.append(str(radio.property('gcode')) + ' ')
                moveType = str(radio.property('gcode'))
        for axis in axes: # add each axis position
            axisLetter = str(getattr(self, 'axisCB_' + axis).property('axis'))
            position = str(getattr(self, 'positionLB_' + axis).text())
            currentPosition.append(float(position))
            gcode.append(axisLetter + position)

        if moveType in :
            if self.arcRadiusLE.text() == '':
                self.mbox('{} moves require an arc radius'.format(moveType))
                return
            if len(self.lastPosition) == 0:
                self.mbox('A G0 or G1 move must be done before a {} move'
                .format(moveType))
            x1 = self.lastPosition[0]
            x2 = currentPosition[0]
            y1 = self.lastPosition[1]
            y2 = currentPosition[1]
            if x1 == x2 and y1 == y2:
                self.mbox('{} move needs a different end point'.format(moveType))
                return
            xMid = (x1 + x2) / 2
            yMid = (y1 + y2) / 2
            slope = (y2 - y1) / (x2 - x1)
            distance = math.sqrt(pow((x1 - x2),2) + pow((y1 - y2),2))
            radius = float(self.arcRadiusLE.text())
            if radius < (distance / 2):
                self.mbox('Radius can not be smaller than {0:0.4f}'.format(distance/2))
                return

            #cosine
            c = 1/math.sqrt(1+((slope * -1)*(slope * -1)))
            #sine
            s = (slope * -1)/math.sqrt(1+((slope * -1)*(slope * -1)))

        if moveType == 'G2':
            i = xMid + radius * (c)
            j = yMid + radius * (s)
            gcode.append(' I{0:.{2}f} J{1:.{2}f}'.format(i, j, self.precisionSB.value()))
        elif moveType == 'G3':
            i = xMid + (-radius) * (c)
            j = yMid + (-radius) * (s)
            gcode.append(' I{0:.{2}f} J{1:.{2}f}'.format(i, j, self.precisionSB.value()))

        if moveType in : # check for a feed rate
            feedMatch = self.gcodeLW.findItems('F', Qt.MatchContains)
            if len(feedMatch) > 0: # check last feed rate to see if it is different
                lastMatch =  str(feedMatch[-1].text()).split()
                if lastMatch[-1][1:] != self.feedLE.text():
                    gcode.append(' F{}'.format(str(self.feedLE.text())))
            if not self.gcodeLW.findItems('F', Qt.MatchContains):
                if self.feedLE.text():
                    gcode.append(' F{}'.format(str(self.feedLE.text())))
                else:
                    self.mbox('A feed rate must be entered for a {} move'.format(moveType))
                    return

        self.gcodeLW.addItem(''.join(gcode))
        self.lastPosition = []
        for axis in axes:
            self.lastPosition.append(float(getattr(self, 'positionLB_' + axis).text()))

    def addExtra(self):
        self.gcodeLW.addItem(self.extraLE.text())

    def update(self):
        self.s.poll()
        if self.positionCB.currentData() == 'relative':
            # sum the offsets with a negative sign
            offsets = tuple(-sum(i) for i in zip(self.s.g5x_offset,self.s.g92_offset))
            display = tuple(sum(i) for i in zip(offsets,self.s.actual_position))
        else:
            display = self.s.actual_position
        for i in self.axes:
            getattr(self, 'positionLB_' + str(i)).setText('{0:0.{1}f}'.format(display, self.precisionSB.value()))
        if self.s.din[self.dinInput] and not self.dinLog:
            self.log()
            self.dinLog = True
            print('remote log')
        elif not self.s.din[self.dinInput] and self.dinLog:
            self.dinLog = False

    def copy(self):
        items = []
        gcode = [str(self.gcodeLW.item(i).text()) for i in range(self.gcodeLW.count())]
        self.qclip.setText('\n'.join(gcode))

    def mbox(self, message):
        msg = QMessageBox()
        msg.setIcon(QMessageBox.Critical)
        msg.setWindowTitle('Error')
        msg.setText(message)
        msg.setStandardButtons(QMessageBox.Ok)
        msg.exec_()

    def sendToAxis(self):
        sys.stdout.write(self.gcodeLW(0, 1))

    def exit(self):
        exit()

def main():
    app = QApplication(sys.argv)
    ex = MainWindow()
    sys.exit(app.exec_())

if __name__ == "__main__":
    main()