Problem bei installation Ethercat

hallo,

das ist jetzt so wie ich das kenne. 
Wenn die Config in der Klemme gespeichert ist. brauchst du in der Theorie gar keine Startup Kommandos mehr zu
schicken und die Klemme sollte OP gehen, wenn die Sync Einstellungen passen.
Verstehe nicht wieso das bei Columbo nicht spielt.

Die Daten von deinem Node bekommst du im PDO 0x1600  und 0x1a00  jeweils als 8 Byte Array übergeben.
das muss dann als complex entry  auf  Hal Pins gemappt werden.
Wie das Byte Array aufgebaut ist kannst du im CIA Teil unter deinem Can Node sehen, Im Ethercat PDO Mapping wird da nur TX / RX Pdo angezeigt .



füge mal das folgende in deine xml bei der EL6751 ein.

<syncManager idx="0" dir="out"> </syncManager>
<syncManager idx="1" dir="in"> </syncManager>
<syncManager idx="2" dir="out">
<pdo idx="1600">
<!-- 0x7000 Can RxPDO1 Array 0..7 Byte-->
<pdoEntry idx="7000" subIdx="01" bitLen="64" halType="complex"/>
<complexEntry bitLen="16" halPin="node1-control-word" halType="u32"/>
<complexEntry bitLen="32" halPin="node1-pos-demand-value" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-modes-of-op" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-dig-outputs" halType="u32"/>
</pdo>
</syncManager>
<syncManager idx="3" dir="in">
<pdo idx="1a00">
<!-- 0x6000 Can TxPDO1 Array 0..7 Byte -->
<pdoEntry idx="6000" subIdx="01" bitLen="64" halType="complex"/>
<complexEntry bitLen="16" halPin="node1-status-word" halType="u32"/>
<complexEntry bitLen="32" halPin="node1-pos-fb" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-mode-of-op-fb" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-dig-inputs" halType="u32"/>
</pdo>

Hi Dominik,

ich schätze, das ist möglicherweise Columbos Problem.
Er hat zwar die Konfig mit Twincat erzeugt aber diese nicht auf der Klemme gespeichert, sondern nur exportiert.
Mal ne pure Annahme was passiert:
>Start Linuxcnc
>Klemme Startet und liest gespeicherte fehlerhafte Konfiguration
>Klemme geht in Störung
>Klemme bekommt neue Konfiguration (eure XML)
>Klemme kann neue Konfig nicht richtig verarbeiten
>Klemme bleibt in Störung
Das würde doch das Fehlerbild erklären ?

Gruß

Andre



 

Hallo

ich probiere es heute aus wenn ich dazu komme.
Columbus könnte ja die Klemme zurücksetzten. Da stellt sich mir die Frage auf was müsste man da klicken?
Ich könnte ja mal beides probieren.
Eine XML mit kompletter Konfig müsste er ja akzeptieren wenn es die gleiche ist wie auf der Klemme und die ohne Startup.

LG

Hallo dp1981,


leider geht es nicht.
Mit der leeren Config hatte ich heute nach dem Neustart wieder auf der Err LED ein einsekündiges blinken. Klemme geht aber trotzdem auf OP.
dann habe ich noch mal mit Twincat die Klemme beschreiben. ich denke man muss den Hacken bei zu startup CMD hinzufügen anwählen damit es nach einem neustart wieder geht. Muss ich probieren.
erst mal startet die Klemme mit einer leeren Konfiguration wieder ohne Err LED.
Leider geht deine Konfig nicht.

Welche Logs könnte ich noch schicken. Sehe da nicht wirklich was?

<masters>
<master idx="0" appTimePeriod="1000000" refClockSyncCycles="5">
<slave idx="0" type="EK1100" name="EK1100"/>
<slave idx="1" type="generic" vid="00000002" pid="1a5f3052" configPdos="true">
<syncManager idx="0" dir="out"> </syncManager>
<syncManager idx="1" dir="in"> </syncManager>
<syncManager idx="2" dir="out">
<pdo idx="1600">
<pdoEntry idx="7000" subIdx="01" bitLen="64" halType="complex"/>
<complexEntry bitLen="16" halPin="node1-control-word" halType="u32"/>
<complexEntry bitLen="32" halPin="node1-pos-demand-value" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-modes-of-op" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-dig-outputs" halType="u32"/>
</pdo>
</syncManager>
<syncManager idx="3" dir="in">
<pdo idx="1a00">
<pdoEntry idx="6000" subIdx="01" bitLen="64" halType="complex"/>
<complexEntry bitLen="16" halPin="node1-status-word" halType="u32"/>
<complexEntry bitLen="32" halPin="node1-pos-fb" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-mode-of-op-fb" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-dig-inputs" halType="u32"/>
</pdo>
</syncManager>
</slave>
</master>
</masters>
 

Muss man eigentlich beim TXPDO eine Sperrzeit einstellen? siehe BildUndwie war das mit der sync Zeit? stimmen meine Einstellungen da? siehe Bild Und könntet mir ihr ein Screenshot machen wo ich die Infos im CIA Teil finde die ihr für die Hal Pins benötigt? Suche mich im Moment tot. Danke

Ich glaube das mit den Adressen habe ich gefunden. Mit ethercat -p1 pdos bekomme ich das mit 1600 --> 7000 und 1A00 --> 6000 angezeigt.


     

 

Ich bin gerade auf der Suche warum er das bringt:
lcec_conf: ERROR: unexpected node complexEntry found
lcec_conf: ERROR: unexpected close tag complexEntry found
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 10: parsing aborted

Finde aber noch keinen Fehler. Die Tags sind eigentlich geschlossen. Habe ich korrigiert ein Tag war nicht geschlossen ich habe es unten geändert.

<masters>
<master idx="0" appTimePeriod="1000000" refClockSyncCycles="5">
<slave idx="0" type="EK1100" name="EK1100"/>
<slave idx="1" type="generic" vid="00000002" pid="1a5f3052" configPdos="true">
<syncManager idx="0" dir="out"> </syncManager>
<syncManager idx="1" dir="in"> </syncManager>
<syncManager idx="2" dir="out">
<pdo idx="1600">
<pdoEntry idx="7000" subIdx="01" bitLen="64" halType="complex"/>
<complexEntry bitLen="16" halPin="node1-control-word" halType="u32"/>
<complexEntry bitLen="32" halPin="node1-pos-demand-value" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-modes-of-op" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-dig-outputs" halType="u32"/>
</pdo>
</syncManager>
<syncManager idx="3" dir="in">
<pdo idx="1a00">
<pdoEntry idx="6000" subIdx="01" bitLen="64" halType="complex"/>
<complexEntry bitLen="16" halPin="node1-status-word" halType="u32"/>
<complexEntry bitLen="32" halPin="node1-pos-fb" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-mode-of-op-fb" halType="s32"/>
<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-dig-inputs" halType="u32"/>
<pdoEntry/>
</pdo>
</syncManager>
</slave>
</master>
</masters>