Mal wieder: Arduino und Rapsberry als Treiber-Boards - Deutsches Howto

und nun bin ich eingermassen baff...

PC (i7-RT-Linux)--->ETH--->PC (i-atom D525 1.8GHz)

mit den einstllungen unten kann ich die velocity auf 5000 hochdrehen,
es gehen keine pakete verloren, mein osc. zeigt >30kHz an
und es gehen auch weit uber 30k pakete/pro sekunde uebers netz.

darueber bin ich grad gestolpert -
aber es stimmt ja: 25usec == 40kHz

jittern tuts aber auch auf dem PC noch ganz ordentlich.

dann werd ich mich jetzt mal ans optimieren begeben.

kann man die LUT eigentlich per config veraendern
oder get das nur mit einer user-LUT ?

{1, 3, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, /* type 2: Quadrature */

loadrt threads name1=fast period1=25000 name2=slow period2=1000000
loadrt stepgen step_type=2 ctrl_type=v
addf ethraw.0.hread fast
addf ethraw.0.hwrite fast
net n0 stepgen.0.phase-A
net n1 stepgen.0.phase-B
net n2 stepgen.0.counts
addf stepgen.update-freq slow
addf stepgen.make-pulses fast
addf stepgen.capture-position fast
setp stepgen.0.maxvel 4000
setp stepgen.0.enable 1
setp stepgen.0.position-scale 10
net run-stepgen stepgen.0.enable winder.hal_led1 <= winder.start_stop
net position winder.hal_label1 <= stepgen.0.position-fb
net n0 => ethraw.0.pin-00-out
net n1 => ethraw.0.pin-01-out
net c1 <= winder.velocity-f
net c1 => stepgen.0.velocity-cmd

ich gebe zu, das ist etwas tricky - aber das teil laeuft jetzt mit 33kHz,
zittert kaum noch und scheint auch stabil zu sein:



mit den funktionen des raspberry-RT-kerns geht das aber nicht.
(das haben aber ja auch schon genug andere vor mir festgestellt)

munter bleiben

wicki

Sorry, aber irgendwie bin ich zu dumm das Bild richtig zu interpretieren. Bei 5mus Grid erkenne ich kein 33 kHz Signal. Das währen bei meiner Denke ca 6. 5 Grids zwischen zwei Peaks. Auf was triggert das Teil ?? Und wie gross ist der Jitter wirklich. Aus dem Bild würde ich mich nicht trauen. Lass mal langsamer scannen.

Aber auch so schon interessant.

Mike

Mike_Eitel wrote:

Sorry, aber irgendwie bin ich zu dumm das Bild richtig zu interpretieren. Bei 5mus Grid erkenne ich kein 33 kHz Signal. Das währen bei meiner Denke ca 6. 5 Grids zwischen zwei Peaks. Auf was triggert das Teil ?? Und wie gross ist der Jitter wirklich. Aus dem Bild würde ich mich nicht trauen. Lass mal langsamer scannen.

ich bin ja selbst sketptisch... aber ich sehe, dass ich um die 30k pakete/sekunde sende.
und ich sehe, dass ich keine pakete verliere.
triggern tut es eigentlich auf den peak in der mitte. es kann aber nicht sein, dass da 2 peaks
in 2 usec abstand auftauchen. also sind das wohl irgendwelche doppenbilder
wenn das signal ideal waere, dann muessten es wirklich um die 6 grids sein.

aber den peak erzeuge ich momentan ueber einen loop - damit das osc. ihn ueberhaupt erfasst.
- und der ist dann mal einige ns breiter oder schmaler - daher traue ich dem osc.zaehler auch
nicht wirklich. meine anderen messgeraete kriegen das auch nicht richtig gebacken.

ich werde mit den zeitschleifen mal rumprobieren um ein besser darstellbares signal zu bekommen.
und auch nochmal mit einem anderen osc. messen.
aber wie gesagt: wenn die packets rausgehen und reinkommen und nix verloren geht, dann
kommt das mit den 33kHz hin.

Setz doch einfach zusätzlich einen HW Pin via einem System Clock. Z.B. Mit 10khz

Mike_Eitel wrote:

Setz doch einfach zusätzlich einen HW Pin via einem System Clock. Z.B. Mit 10khz

sicher - aber ich muss erst mal das quad-signal wieder in ein "richtiges" umwandeln.
dann kann ich auch echte tests fahren.
(ich will ja auch endlich mal wieder was fraesen)

daher die frage:
(s.u.)

kann man die LUT eigentlich per config veraendern
oder get das nur mit einer user-LUT ?

{1, 3, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, /* type 2: Quadrature */

Sorry, keine Ahnung was Du mit LUT a sprichst.

Und ich hab selber noch nie mit Ethernet programmiert, obwohl ich mindestens drei Baugruppen für sowas rumliegen habe : OAK, Onion, Shelly. Irgendwann nehm ich mir endlich die Zeit sie auf ModbusTCP" umzuprogrammieren.
Mike

Mike_Eitel wrote:

Sorry, keine Ahnung was Du mit LUT a sprichst.
[...]
Irgendwann nehm ich mir endlich die Zeit sie auf ModbusTCP" umzuprogrammieren.
Mike

das sind die LookUp-Tables der stepgen-types>=2.
fuer einfacheres handling auf der raspi-seite hatte ich
die fuer den type 2 gerne "0,1,2,3" statt
{1, 3, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}, /* type 2: Quadrature */

ich frage mich, wie ich den aendern kann, ohne an stepgen.c
ranzugehen.

es gibt ja extra-tables fuer eigene definitionen - aber die meiste zeit
kostet mich momentan immer die suche nach der korrekten syntax
fuer irgendwas.....

"modbus tcp": noch nie mit befasst. klingt aber nach einer interessanten option,
wenn mein kram mal laeuft.

linuxcnc.org/docs/devel/html/man/man9/stepgen.9.html

Typ 15 ?

Und ModBusTCP ist wahrscheinlich das am weitesten verbreitete Industrielle Protokoll. Dann könnte ich mit Raspi und Coresys endlich meine "Haussteuerung" weitermachen..Projektsteuerung ist etwas länger her. 1999.
Mike

"Haussteuerung" mit Linuxcnc HAL Wohl eher übertrieben

@wicki die Alten D525MW Boards treiben hier 2 Plasmas mit 12m/min bei 30/1 Untersetzt Eigenbau