Problem bei installation Ethercat

Moin,

nur ganz kurzer Zwischenruf. Modes of Operation kann nicht als SDO genutzt werden.
Da der vom CIA Profil her mit in die PDOs gehört, sollte eigentlich auch bei jedem Servoregler herstellerseitig da drin sein.
Ihr könnt den zwar als SDO beschreiben, aber sobald der Realtime OP Modus gestartet wird hat der PDO vorrang. Wenn der entsprechende halpin dann keinen Wert hat ist der PDO automatisch wieder 0...

Ich stelle den "mode of operation" über SDO beim starten der Klemme ein.
Was spricht dagegen?
Man sollte dann natürlich dieses Objekt nicht auf ein PDO mappen.

Da du, Dominik das Homing im Antriebsregler ermöglichst würde ich nun auch das Objekt 0x6060 mode of operation auf ein PDO mappen.

Damit der Motor dreht muss mindestens das "buffer clear" im Objekt 0x60c4 auf 1 gesetzt werden. Auch sollte man die interpolation time überprüfen (0x60c2).
Ohne das buffer clear passiert gar nichts am Motor!

In meiner .xml habe ich diese ganzen Einträge über den SDO Transfer gemacht, so dass wenn die Klemmen im Op-Mode sind ich nur die State-machine durchgehen muss.

Ihr müsstet zuerst den "mode of operation" einstellen und mindestens in "buffer cleared" den Wert 1 reinschreiben und dann die state-machine durchgehen.
Viel Erfolg

Hallo Leute

Stand von heute Abend. Servo bewegt sich und ich habe die Betriesart mit setp in der hal gesetz.
Jetzt müsste ich mich erst mal an die Paramatriesierung des Servos machen.
Damit der Regler den richtig ansteuern und die PID Regelung im Regler stimmt. Die Geschwidigkeit ändert sich auch je nach Einstellungen in LCNC bis er zum Schleppfehler kommt. Rampen etc sind noch auf JAT Standard Einstellungen. Die stören aber anscheinend bei der Betriesart 7 nicht.

Das mit den 0x60c4 benötigte ich auch nicht. Das kann aber sein das das in der Klemme schon mitgegeben wurde und es fest in der EL6751 drin steht.

LG Steffen

Hallo Steffen,

denk mal dran, in deiner HAL noch die Reihenfolge umzustellen, auf:

loadrt lcec
addf lcec.read-all servo-thread

addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
<---- hier dann neue addf ---->

<---- letzter Eintrag sollte lcec write sein ---->
addf lcec.write-all servo-thread

Die Sachen werde in Reihenfolge zum Servo Thread hinzugefügt und auch so abgearbeitet.

Gruss Markus

Hallo Markus,

mach ich danke.

Hallo Steffen,

deine .zip war eine echte Hilfe. Hab drinne rum gestöbert und den gleichen Sachverhalt gefunden wie bei mir. Den FERROR musst du auch riesig groß machen, weil du auch ständig Schleppfehler kriegst, oder?

Fällt dann ein richtiger Schleppfehler (also im Kollisionsfall) eigentlich noch auf?

Grüße
Columbo