Problem bei installation Ethercat

sinnlose Flood-Protection!

...aber wie geschrieben, die .hal passt so noch nicht. Dafür gibts die ethercat_conf in deutsch und mit aufgeschlüsseltem Status- und Steuerwort...

...ob letzteres praktisch für LCNC und die .hal Konfig ist, weiß ich nicht. Wie gesagt, probieren...

Hallo Steffen,
hast du meine xml und hal übernommen? Hast du die apptimeperod auf 2ms gelassen oder umgestellt auf 1ms? 
Wenn du auf 1ms umgestellt hast, dann müssen noch Einträge im Sdo Transfer geändert werden. Dies erklärt warum du deinem Motor einschalten aber nicht bewegen kannst.
 

Hallo Columbo,
Was mir auffällt, dass du das Objekt 0x60C4 nicht bedienst. Da muss der 'Buffer clear ' auf Wert 1 gestellt werden. Erst dann kann der Regler auf die empfangenen Daten zugreifen.
Weiterhin solltest du einmal schauen ob in 0x60c1 alles entsprechend deiner Konfiguration passt.
Gruß Matthias

Hallo hozte,

ich habe nur deine Hal und Ini genommen und die Statuswort und Steuerwort in meiner xml nach deiner xml umgebaut. Die SDO konnte ich von dir nicht übernehmen, da startet LCNC nicht. Ich habe im Moment keine SDO in der XML. Nur die Einstellungen die über TC auf die Klemme geladen worden.
Ich werde mich wohl noch mal damit auseinandersetzen müssen.
Ich wollte die Betriebsart über ein SDO ändern. Dann streikt aber LCNC.
Ich muss die SDO noch mal aus TC kopieren und versuchen diese in die XML einzupfelgen. Wenn dann LCNC startet muss ich anfangen einzelne Werte wie z.b. die Betriebsart über den SDO zu wechseln.

ich habe die Datein auf 1ms umgestellt. Das läuft stabil bei mir.

Wenn du auf 1ms umgestellt hast, dann müssen noch Einträge im Sdo Transfer geändert werden. Dies erklärt warum du deinem Motor einschalten aber nicht bewegen kannst.

Welche? Ich habe im Moment ja keine SDO in meiner XML. Und die Klemme ist auf 1ms über TC eingestellt.

Melde mich wieder. Aber vor Sonntag wird es nicht werden.
LG

Hallo Columbo,

jetzt sehe ich es gereade das ich den Pin ja auch in meiner XML habe. Sollte es auch auf Deutsch ändern.

<complexEntry bitLen="8" halPin="node1-modes-of-op" halType="s32"/>

Ok das macht es einfach.
Ich will es dann noch mal mit den SDO probieren. Wenn ich das verstanden habe Hilft das dann andere Einstellungen, falls erforderlich zu ändern ohne Mapping.

Bin mit den Änderungen von Matthias  von halType="s32"/> zu halType="float" scale="1000"/> auch zu recht gekommen.
Wie kommst du denn auf deine 22.2222222 ?
und deine 0.045 ?
<complexEntry bitLen="32" halPin="X-Istposition" halType="float" scale="0.045"/>

in der Hal hast du dann ja noch INPUT_SCALE = 4000

stehen.




LG

Moin,

nur ganz kurzer Zwischenruf. Modes of Operation kann nicht als SDO genutzt werden.
Da der vom CIA Profil her mit in die PDOs gehört, sollte eigentlich auch bei jedem Servoregler herstellerseitig da drin sein.
Ihr könnt den zwar als SDO beschreiben, aber sobald der Realtime OP Modus gestartet wird hat der PDO vorrang. Wenn der entsprechende halpin dann keinen Wert hat ist der PDO automatisch wieder 0...

Ich stelle den "mode of operation" über SDO beim starten der Klemme ein.
Was spricht dagegen?
Man sollte dann natürlich dieses Objekt nicht auf ein PDO mappen.

Da du, Dominik das Homing im Antriebsregler ermöglichst würde ich nun auch das Objekt 0x6060 mode of operation auf ein PDO mappen.

Damit der Motor dreht muss mindestens das "buffer clear" im Objekt 0x60c4 auf 1 gesetzt werden. Auch sollte man die interpolation time überprüfen (0x60c2).
Ohne das buffer clear passiert gar nichts am Motor!

In meiner .xml habe ich diese ganzen Einträge über den SDO Transfer gemacht, so dass wenn die Klemmen im Op-Mode sind ich nur die State-machine durchgehen muss.

Ihr müsstet zuerst den "mode of operation" einstellen und mindestens in "buffer cleared" den Wert 1 reinschreiben und dann die state-machine durchgehen.
Viel Erfolg

Hallo Leute

Stand von heute Abend. Servo bewegt sich und ich habe die Betriesart mit setp in der hal gesetz.
Jetzt müsste ich mich erst mal an die Paramatriesierung des Servos machen.
Damit der Regler den richtig ansteuern und die PID Regelung im Regler stimmt. Die Geschwidigkeit ändert sich auch je nach Einstellungen in LCNC bis er zum Schleppfehler kommt. Rampen etc sind noch auf JAT Standard Einstellungen. Die stören aber anscheinend bei der Betriesart 7 nicht.

Das mit den 0x60c4 benötigte ich auch nicht. Das kann aber sein das das in der Klemme schon mitgegeben wurde und es fest in der EL6751 drin steht.

LG Steffen

Hallo Steffen,

denk mal dran, in deiner HAL noch die Reihenfolge umzustellen, auf:

loadrt lcec
addf lcec.read-all servo-thread

addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
<---- hier dann neue addf ---->

<---- letzter Eintrag sollte lcec write sein ---->
addf lcec.write-all servo-thread

Die Sachen werde in Reihenfolge zum Servo Thread hinzugefügt und auch so abgearbeitet.

Gruss Markus