Problem bei installation Ethercat

Leute was soll ich sagen.
hab alles auf 1ms umgestellt.
Danach hat er die Verbindung ständig abgebrochen. Ich habe dann alles wieder versucht zu ändern. Keine Chance.
Hab das Backup von Nr12 wieder geladen und überspielt. Dann LCNC gestartet und siehe da es geht. Die Synczeit steht zwar im Servoreiber auf 4ms aber es läuft und die Abweichung ist auch gering.(Anzeige im Screenshot) 
Was mich so wie so gewundert hat. LCNC hat heute immer gestartet auch mit der nicht funktionierenden Konfigversuchen von gestern Abend.
Er ist zwar nicht auf OP gegangen doch hat er die Ein und Ausgänge als Halpins akzeptiert.
Nun habe ich die Nr12 neu aufgepielt und gestartet und Lcnc zeigt mir die Pins mit den Werten vom Encoder an.
Die Werte im 0x2f88 entscheiden über die Verbindungsgeschwindigkeit und die Phase. mit 1ms geht es nicht da die Abweichung zu groß ist. 

Reichen 4ms aus?
Und ich habe das Gefühl, das es immer noch sehr kurze Unterbrechungen gibt, da die Encoder anzeigen immer mal ganz schnell 0 anzeigt und dann wieder den Wert. Anbei noch mal die dmesg Ausgabe.

Jetzt zeigt er nicht mehr an. Nur der Wert status word kommt immer mal mit 64. Das machen bestimmt die Unterschied der Zeiten 1ms vs. 4ms. Denke ich.

die Servo Period hochsetzten bringt auch nichts. SERVO_PERIOD = 4000000

 
So letzter Akt für heute. Noch mal alles auf 1ms gesetzt. LCNC startet und Servotreiber läuft auf 1ms.
 

die config stimmte ja auch.
Das was du jetzt hast sind Verbindungsfehler entweder insgesamt zu viel Jitter, oder DC Clock Probleme.

Wenn du die Servo_period änderst muss auch die app_task_time in der ethercat_conf angepasst werden.

Du könntest auch mal ref_clock_synccycles 1 oder 1000 probieren.

Ich habe das heute im ethercat subforum noch einmal erklärt...

Hmm,

hast du überhaupt Distributed Clocks aktiviert für die Klemme?
wenn nicht dann kann da gar nichts syncen... Die Servo Regler wollen aber gewiss sauber zyklisch bedient werden, wenn die im Interpolations Modus laufen..

Poste mal bitte die ethercat_conf, ini und hal.

So letzter Akt für heute. Noch mal alles auf 1ms gesetzt. LCNC startet und Servotreiber läuft auf 1ms.Error LED blinkt aber im Sekundentakt. Und Werte der Encoderpos. Flackert auch. anbei die configs. 
Meinst du mit ethercat.conf die XML? Anbei

Und noch das Bild vom Distributed Clocks

Du könntest auch mal ref_clock_synccycles 1 oder 1000 probieren.

Ändert leider auch nichts an der Err LED und dem blinken der Werte in der Hal Show anzeige.
Aber das was mich wirklich stuzig macht, ist das es mit der 1ms Einstellung auch im Twincat die Werte blinken. Also schein da was nicht richtig zu stimmen in der Sync.
Das werden wir doch finden ....

ok, folgende Feststellungen :

-in der ethercat_conf.xml wird gar kein DC Mode gesetzt, das muss noch eingebaut werden. Wenn es im Twincat mit 1ms auch nicht läuft, liegt evtl. an der Hardware. Was ist das für ein Netzwerk Chip ?

-du musst dein Hal noch umbauen, Im momentanem Status ist das noch egal, da du nur die Hal Pins sehen willst, wenn das später mal mit Joints verknüpft wird spielt das so nicht mehr. Such mal hier im Forum nach "execution order" ich habe das jetzt schon öfters runter geschrieben.

-läuft lcnc überhaupt im real time mode ? oder ist das als Sim compiliert ?

Hallo,

wow, hier ist ja ne Menge passiert! Und endlich habe ich einen Mitstreiter, der auch JAT-Antriebe mit LCNC und EL6751 betreiben will. Das muss doch nun werden...

Ich mache abends immer weiter, komme aber nach wie vor nicht voran. Habe nun am TwinCAT Rechner via Wireshark auch geschnüffelt und genau das gefunden, was im Startup definiert ist, welch Wunder, schon klar.

Verwirrend ist nach wie vor für mich, dass keine PDOs assigned werden können. Die SDO Kommunikation läuft in LCNC ohne Probleme durch.

Kennt ihr das schon?!

www.etherlab.org/de/ethercat/faq.php#incomplete-sii

Sviper, du machst keine SDO Konfig, oder? Sondern rufst die im EEPROM gespeicherte Konfig aus TwinCAT auf?

Grüße
Columbo

Hallo,

geht vorwärts.
Hast du bei dir nicht die Möglichkeit die Config in der Klemme zu speichern? Sviper benutzt die Konfig aus der Klemme. Bei Ihm werden nach dem Bus Scann auch schon die richtigen PDOS angezeigt.

Bzgl. Sii Eeprom.
Bin im Moment in so vielen Threads verstrickt, das ich nicht weiß ob ich das hier schon erwähnt habe. Für alles rückwirkend zu lesen fehlt mir im Moment die Zeit.

Die Möglichkeit das SII auslesen zu vermeiden und eine bin (von XML generiert) beim Busstart einzulesen habe ich hier eingebaut:

github.com/dbraun1981/lcec_ec_master/tree/enable_sii_overwrite

allerdings im Moment nur für Kernel 4.19.0-17, andernfalls müssten wir den Master manuell verfummeln.....
Das eröffnet ganz neue Möglichkeiten, ich konnte so endlich DELTA FUs in Betrieb nehmen, bei denen das EEprom buggy war.

Hallo an alle,

Leute was soll ich sagen. Der EL6751 tut es wohl sehr gut mal komplett Stromlos zu sein um einen Neustart zu machen.
Ich denke das hin und her stecken zwischen TC und LCNC verträgt sich nicht ganz bzw. verfälscht irgendwas.
Also habe gerade mit der letzten Konfig von gestern Abend gestartet.
Und es läuft alles auf 1ms ohne Abbrüche und ohne Err Blinken.

Das DC Zeug habe ich auch noch nicht in der XML ergänz.

Die Abweichung die gestern im Servoverstärker zw. 0 und 1000 geschwankt hat läuft heute auf -1 stabil ohne Schwankung.

Die Daten vom Encoder werden stabil übertragen.
Soll ich die DC Zeile noch einbauen? 
Der Latency Test sieht gut aus.
Mein Rechner ist ein Beckhoff Schaltschrankrechner. Beckhoff Industrie-PC C6920-XXXX-0040 / Core i5 2.5GHz / 8GB CFlash Industrial. Den habe ich damals günstig bei e---y bekommen. Der sollte "Echtzeitfähig" sein. Er steuert ja schon erfolgreich meine Maschine über eine Mese 7i76e mit Schrittmotoren.

Ich habe ja auch das fertige Image von Grotius.
Denke das ist eine richtige Version also keine Sim.

Linux: Linux lcnc 4.19.0-11-rt-amd64 #1 SMP PREEMPT RT Debian 4.19.146-1 (2020-09-17) x86_64 GNU/
LinuxLCNC: LINUXCNC - 2.8.0-77-ge6cfcfa39
Ethercat: IgH EtherCAT master 1.5.2 unknown

Meine Netzwerkkarte am TC Rechner ist eine Realtek, wusste das damals noch nicht mit den kompatiblen Intel Karten. Das kann natürlich der Grund für die 1ms Probleme sein. Vielleicht bringt das dann auch die Klemme durcheinander.

@Columbo: was willst du alles haben, zum testen?
Ich sende dir schon mal das TC Projekt mit nach der Anleitung von JAT! (hast du die?),
Den LCNC  Ordner mit der Maschinenkonfiguration,
die Daten aus meinem Servoverstärker, da siehst du die Mapping Einstellungen.
Hast du den Zugang zur JAT Seite? Wenn nein kann ich dir den geben. Da stehen sehr viele Infos zum Verstärker, Objektverzeichnisse etc.

So mir fällt jetzt nichts mehr ein. 

LG Steffen

Hallo Sviper,

ist das viel Info...

Wie hast du im TC das Backup Storage gemacht?

so steht es in der Doku: