Problem bei installation Ethercat

Moin,

-Slave does not support assigning PDOs!

das liegt daran, da der Etherlabmaster leider alle Infos aus dem SII Eeprom des Slaves zieht und danach auch strikt damit weiterarbeitet. Bei so einer voll konfigurierbaren Klemme, die ihre PDOs erst nach den ganzen Mailbox SDO Commands zur Verfügung stellt, kann das schon mal komplizierter werden.

Der Beckhoff Master kann die Klemme komplett blind nach xml file konfigurieren und stört sich nicht am Eeprom Inhalt, das geht bei Etherlab auf Anhieb nicht.

Du könntest jetzt versuchen das EEprom neu zu beschreiben, was aber nach hinten losgehen kann.

Alternativ können wir den Master so anpassen das er nach XML/ESI Data arbeitet und das Eeprom ignoriert, dafür haben wir mittlerweile einen patch....

Ich hatte vor ein paar Wochen mit einem haufen Delta Fus zu kämpfen, wo der Hersteller einfach unvollständig Daten über den Syncmanager im EEprom gespeichert hat. Das Eeprom lies sich dann aber mit Twincat auch nicht neu beschreiben, deshalb musste ich zu der Lösung Etherlab mit offline Eeprom Data greifen...

Vielleicht ist dein Eeprom Inhalt auch nicht original und jemand hat das schon einmal neu geflashed..

Ein Versuch wäre es wert.....

bin gerade noch mal das Logfile durchgegangen:[/code]

HAllo Andre,

da habe ich gerade nochmal scharf drüber nachgedacht.
Es ist aber richtig so wie Columbo das in seiner xml eingetragen hat.

Die Pdos der einzelnen Can Teilnehmer werden komplett als Byte Array auf einen Sub index gemappt. d.h. 7000 subidx 01 sind auf Ethercat Seite 8 Byte mit den Prozessdaten von Can Node 1. Subidx 02 wäre dann das nächste Byte Array mit den Daten von Can Node 2 ....

Hallo dp1981
so ich bin jetzt auf diesen Tread gewechselt, da der andere tot ist.Kurze Einführung . Ich möchte mit Linuxcnc mit Hilfe des Ethercat Protokolls über ein Beckhoff EK1100 mit einem EL6751 (CanOpen) die Servotreiber von JAT (Ecovario 414) ansteuern.Es gibt von Jat eine kleine Anleitung für Twincat und CANopen die hat der User JimPanski wahrscheinlich benutzt, und sein Twincat Projekt gepostet. Das habe ich jetzt mal als Grundlage genommen.Auf die Frage von dp1981 ob ich eine funktionierende Twincat Projekt habe, kann ich leider keine klare Antwort geben, da ich totaler Neuling damit bin.Aber ich sende mal das Projekt hier. Folgendes geht der Ecovario wird gefunden und ich kann mir auch die Onlinewerte anzeigen lassen und die Werte von Encoder z.b. ändern sich wenn ich die Welle drehe. Das ist ja schon mal was.Anbei mal ein Screenshot. Könnte mir jemand auf Grundlage dieser Config eine XML für Linuxcnc senden? Die Mapping aus dem Ecovario werden auch richtig angezeigt.  

weitere Bilder und Erklärung:
Frage zu Twincat. Wenn ich ein neues Projekt erstelle und der EL6751 über die Suche am BUS gefunden und eingefügt wird hat dieser einen Punkt Ethercat für das MDP Mapping. Bei dem Projekt von JimPanski ist dieser Reiter nicht dabei.
Wie überträgt man den die Einstellungen an den EL6751 richtig? (Bild wo Upload Konfiguration steht?) Mir fehlt dann aber bei diesem Projekt vom JimPanski der Reiter Ethercat beim EL6751 und den benötige ich, um den MDP Modul zu aktivieren und ich musste diesen Download Button drücken sonst hat die Error LED immer geblinkt. Ich  befürchte ich vermische da zwei Projekte im EL6751. 

 

So nun zu den LinuxCNC Seite.
Anbei die XML das Twincat Projekt und noch ein paar Log Daten.

das [ 4183.423756] EtherCAT WARNING 0-main-1: Currently assigned PDOs: 0x1A00 0x1A82 0x1A83 0x1A84. PDOs to assign: 0x1A80

kommt mir schon Spanisch vor da ich eigentlich im JimPanski Projekt nur den 0x1A00 und 0x1A80 in den Prozessdaten habe. Die anderen sind eigentlich nur in den automatisch angelegt Projekten enthalten. Aber ich bekomme den EL6751 nicht überschrieben. Kann mir einer eine kurze Anleitung schreiben wie man das richtig macht?

und noch ein Vergleichsfoto links das automatisch generierte Projekt und rechts das JimPanski Projekt mit den Prozessdaten 

Das Projekt 11 ist mit automatisch scan erstellt in dem ich dann die Box importiert habe aus dem Vorlage Projekt. Auch hier gehen alle Werte Online. Eventuell sollten wir hier ansetzen und eine xml Config genieren. Hier habe ich auch den Punkt MDP.
Aber die Prozessdaten unterscheiden sich zur Vorlage von Jimp. 0x1A80 fehlt hier. dafür  sind einige mehr z.B. 0x1A82 bis 84
Ich denke die Vorlage war mit einer alten Firmware für den EL6751 da gab es das MDp noch nicht. Erst später im Tread hat er durch eine neuer Firmware diese Funktion bekommen. Dann hat er aber kein Twincat Projekt mehr gepostet. 

Danke

Hmm,

deine Klemme unterscheidet sich auf jeden Fall schon mal von Columbos Klemme.
Bei dir sind die Pdos nachdem Bus Scan schon so gemappt wie im TC Projekt, anscheindend ist die Konfig dauerhaft in der Karte gespeichert worden.
Oder es gab keinen Power Off zwischen dem Wechsel vom Twincat zu Linux ...

Ich werde die Tage mal deine ethercat_conf anpassen, mal schauen ob die Klemme dann OP geht.
Wir haben hier leider keine EL6751 zur Verfügung, sonst würde ich dem ganzen Kram schneller auf die Schliche kommen.

Hallo db1981danke für deine Hilfe. Eventuell habe ich das mit diesem Knopf gemacht.Vorher stand bei box Status immer "no config data loaded on card" und die error LED hat langsam geblinkt.Als ich dann mal auf den Knopf geklickt hatte hatte das blinken aufgehört und ich hatte den Status ohne Kommentar.LG

Moin,
ich hab mal deine xml mit den Screenshots abgeglichen.
Frage: wo hast du die Einträge aus 1c32, 1c33, f800, 1c12, 1c13 her, ich sehe hier deutliche Unterschiede zu den Screenshots.
Mit dem Downloaden der gelesenen Konfig in den Backup Parameter Storage und setzen des Häkchens startet die el6751 automatisch.
Du bräuchtest meiner Meinung nach,eigentlich nur noch Linuxcnc die PDOs mitteilen.



 

Hallo andrax,

die XML habe ich von dem Tread mit JimPanski. Die war bei dem test Projekt von ihm dabei. 
Nach dem ich jedoch ein eigenes Projekt mit Twincat erstellt habe und die Geräte automatisch angelegt wurden habe ich praktisch nur die BOX von JimPanski Projekt kopiert, da in diesem schon die Einstellung für die Input und Output angelegt waren.
Die 1c32, 1c33, f800, 1c12, 1c13 sind praktisch automatisch angelegt worden.
Kannst du mir erklären wie ich die richtig Linuxcnc beibringe? Ein Tutorial mit dem Beckhoff Wxport und dann zur Linuxcnc XML habe ich noch nicht gefunden.

Ach so ich habe auch das Image von Grotius.
GitHub - grotius-cnc/linux_rtos: Debian 10 - 4.19.0-11-rt-amd64 - Ethercat - Linuxcnc

Und das ging wirklich einfach. Ich konnte auch gleich auf einer EL2622 die Relais aus Linuxcnc schalten. (Die EL2622 habe ich derzeit nicht dran!)