Problem bei installation Ethercat
10 Aug 2021 05:30 #217374
by Columbo
Replied by Columbo on topic Problem bei installation Ethercat
Hallo Andre,
habe am WE und gestern auch noch weiter rum probiert. Leider steht das nächste Problem an, das sich an deiner Eingangsfrage orientiert.
Ich nutze (neuerdings) das Skynet Image:
sourceforge.net/projects/skynet-software/files/
bisher aber ohne Zusatzsoftware aus dem tar.gz
Wie du schon geschrieben hast, fehlt nach dem Ausführen des beiden .sh Skripte von Grotius die lcec.so und lcec_conf im /linuxcnc-ethercat/src Verzeichnis. Unabhängig von deinem Post habe ich das auch mit
make clean und make install
geradegezogen (hätte ich mal früher in diesen Thread geschaut, hätte ich mir ne Stunde Sucherei erspart)
Ordne ich nun ethercat_conf.xml und die dazugehörige el6751_init.xml in meinem configs/sim.axis/ Ordner ein (wo auch meine .ini liegt)(Dank db1981 sollten die ja auch funktionieren) kommt ein
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 87: mismatched tag
und
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 6: parsing aborted
Gestern hatte ich, unabhängig von diesem Fehler, mit einem Standard LCNC 2.8.2 Image von der LCNC Website und Grotius-Shellskript Installation einen Fehler, dass in Zeile 2 meiner ethercat_conf.xml ein 'newline unexpected' in der zweiten Zeile auftritt.
Kann mir jemand zu beiden Fehlern etwas schreiben?!
Grüße
Columbo
P.S. parallel dazu habe ich von Slavs Problem
hier:
forum.linuxcnc.org/ethercat/35591-beckho...to-install?start=220
gelesen, der ja versucht auf den generischen Treiber (DEVICE_MODULES="generic") zu verzichten. In meinem Fall ist es ein e1000 Chipsatz, der perspektivisch genutzt werden (soll) kann. Aber das ist erstmal Nebenkriegsschauplatz.
Grüße
habe am WE und gestern auch noch weiter rum probiert. Leider steht das nächste Problem an, das sich an deiner Eingangsfrage orientiert.
Ich nutze (neuerdings) das Skynet Image:
sourceforge.net/projects/skynet-software/files/
bisher aber ohne Zusatzsoftware aus dem tar.gz
Wie du schon geschrieben hast, fehlt nach dem Ausführen des beiden .sh Skripte von Grotius die lcec.so und lcec_conf im /linuxcnc-ethercat/src Verzeichnis. Unabhängig von deinem Post habe ich das auch mit
make clean und make install
geradegezogen (hätte ich mal früher in diesen Thread geschaut, hätte ich mir ne Stunde Sucherei erspart)
Ordne ich nun ethercat_conf.xml und die dazugehörige el6751_init.xml in meinem configs/sim.axis/ Ordner ein (wo auch meine .ini liegt)(Dank db1981 sollten die ja auch funktionieren) kommt ein
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 87: mismatched tag
und
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 6: parsing aborted
Gestern hatte ich, unabhängig von diesem Fehler, mit einem Standard LCNC 2.8.2 Image von der LCNC Website und Grotius-Shellskript Installation einen Fehler, dass in Zeile 2 meiner ethercat_conf.xml ein 'newline unexpected' in der zweiten Zeile auftritt.
Kann mir jemand zu beiden Fehlern etwas schreiben?!
Grüße
Columbo
P.S. parallel dazu habe ich von Slavs Problem
hier:
forum.linuxcnc.org/ethercat/35591-beckho...to-install?start=220
gelesen, der ja versucht auf den generischen Treiber (DEVICE_MODULES="generic") zu verzichten. In meinem Fall ist es ein e1000 Chipsatz, der perspektivisch genutzt werden (soll) kann. Aber das ist erstmal Nebenkriegsschauplatz.
Grüße
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10 Aug 2021 07:35 #217381
by db1981
Replied by db1981 on topic Problem bei installation Ethercat
upps....
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 6: parsing aborted
bezieht sich auf die zeile in der ethercat.conf in welcher die initcmd datei eingelesen wird. -> kann nicht abgeschlossen werden.
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 87: mismatched tag
bezieht sich auf das initcmd file. dort steht in zeile 87 ein nicht erwarteter tag....
des Rätsels Lösung:
bitte </CoE> als vorletzte Zeile vor dem </EtherCATMailbox> in der initcmd.xml einfügen....
So Sachen bekommt man leider im normal windows editor nicht mit.
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 6: parsing aborted
bezieht sich auf die zeile in der ethercat.conf in welcher die initcmd datei eingelesen wird. -> kann nicht abgeschlossen werden.
lcec_conf: ERROR: Parse error at line 87: mismatched tag
bezieht sich auf das initcmd file. dort steht in zeile 87 ein nicht erwarteter tag....
des Rätsels Lösung:
bitte </CoE> als vorletzte Zeile vor dem </EtherCATMailbox> in der initcmd.xml einfügen....
So Sachen bekommt man leider im normal windows editor nicht mit.
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13 Aug 2021 18:27 #217697
by Columbo
Replied by Columbo on topic Problem bei installation Ethercat
Hallo db1981,
Danke für den Hinweis!
Die el6751_init.xml hatte tatsächlich diesen Fehler. In der ethercat_conf.xml waren wohl auch syntaktische Fehler (sagte LCNC), die ich aber selber beheben konnte (glaub ich zumindest). Folgende Fehler kommen nun, nachdem die parsing Fehler verschwunden sind:
Das sagt dmesg:
und das zeigt die Kommandozeilenausgabe nach linuxcnc:
Bitte gebt mir noch einen Hinweis wo ich weitermachen kann.
Außerdem habe ich noch eine Verständnisfrage: Wenn ich
ethercat sdos
ausführe, erscheinen verschiedene Objekte. Diese Objekte kommen mir aber so unbekannt vor. Da ist kein Steuerwort (0x60400010), keine Istposition (0x60630020) oder ähnliches dabei. Ich hätte gedacht, ich kann "durch" die EL6751 direkt auf den Regler schreiben/lesen???
Danke
Grüße
Columbo
P.S.
ethercat pdos bringt:
...da sollte doch (wenn ich richtig recherchiert habe) bei SM2 und SM3 mehr stehen oder?
Danke für den Hinweis!
Die el6751_init.xml hatte tatsächlich diesen Fehler. In der ethercat_conf.xml waren wohl auch syntaktische Fehler (sagte LCNC), die ich aber selber beheben konnte (glaub ich zumindest). Folgende Fehler kommen nun, nachdem die parsing Fehler verschwunden sind:
Das sagt dmesg:
[ 4580.658565] EtherCAT: Requesting master 0...
[ 4580.658569] EtherCAT: Successfully requested master 0.
[ 4580.658769] EtherCAT 0: Domain0: Logical address 0x00000000, 18 byte, expected working counter 3.
[ 4580.658772] EtherCAT 0: Datagram domain0-0-main: Logical offset 0x00000000, 18 byte, type LRW at 0000000098c21702.
[ 4580.661251] EtherCAT 0: Master thread exited.
[ 4580.661258] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-OP thread.
[ 4580.661335] EtherCAT WARNING 0: 1 datagram UNMATCHED!
[ 4580.726451] EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT, PREOP.
[ 4580.738506] EtherCAT 0: Slave states on main device: PREOP.
[ 4580.763108] EtherCAT 0: Slave states on main device: PREOP, OP.
[ 4580.775200] EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT, OP.
[ 4580.859569] EtherCAT 0: Slave states on main device: PREOP, OP.
[ 4580.907809] EtherCAT WARNING 0-main-1: CoE Emergency Request received:
Error code 0xFF00, Error register 0x01, data:
[ 4580.907812] EtherCAT DEBUG: 10 06 07 1D 20
[ 4580.915861] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO download 0x8000:00 (76 bytes) aborted.
[ 4580.915867] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO abort message 0x06040043: "General parameter incompatibility reason".
[ 4580.915869] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO configuration failed.
[ 4586.660792] EtherCAT WARNING 0: 4 datagrams UNMATCHED!
[ 4586.716379] EtherCAT WARNING: Datagram 0000000098c21702 (domain0-0-main) was SKIPPED 3 times.
[ 4587.662895] EtherCAT WARNING 0: 4 datagrams UNMATCHED!
[ 4587.719983] EtherCAT WARNING: Datagram 0000000098c21702 (domain0-0-main) was SKIPPED 1 time.
[ 4587.872942] EtherCAT 0: Master thread exited.
[ 4587.872966] EtherCAT 0: Starting EtherCAT-IDLE thread.
[ 4587.873101] EtherCAT 0: Releasing master...
[ 4587.873103] EtherCAT 0: Released.
[ 4587.885398] EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT, PREOP.
[ 4587.910187] EtherCAT 0: Slave states on main device: PREOP.
[ 4587.934323] EtherCAT 0: Slave states on main device: INIT, PREOP.
[ 4588.018793] EtherCAT 0: Slave states on main device: PREOP.
[ 4747.845612] perf: interrupt took too long (3149 > 3137), lowering kernel.perf_event_max_sample_rate to 63500und das zeigt die Kommandozeilenausgabe nach linuxcnc:
LINUXCNC - 2.8.0-77-ge6cfcfa39
Machine configuration directory is '/home/arti/Desktop/linuxcnc_axis/configs/sim.qtvcp_screens'
Machine configuration file is 'fraese_2021-08-02.ini'
Starting LinuxCNC...
emc/iotask/ioControl.cc 702: can't load tool table.
Found file(REL): ./lcec_load.hal
Note: Using POSIX realtime
Component Pins:
Owner Type Dir Value Name
20 bit OUT FALSE lcec.0.0.slave-online
20 bit OUT FALSE lcec.0.0.slave-oper
20 bit OUT FALSE lcec.0.0.slave-state-init
20 bit OUT FALSE lcec.0.0.slave-state-op
20 bit OUT FALSE lcec.0.0.slave-state-preop
20 bit OUT FALSE lcec.0.0.slave-state-safeop
20 bit OUT FALSE lcec.0.1.can-node15-diagstate
20 u32 OUT 0x00000000 lcec.0.1.can-node15-nodestate
20 u32 IN 0x00000000 lcec.0.1.node1-control-word
20 u32 OUT 0x00000000 lcec.0.1.node1-dig-inputs
20 u32 IN 0x00000000 lcec.0.1.node1-dig-outputs
20 s32 OUT 0 lcec.0.1.node1-mode-of-op-fb
20 s32 IN 0 lcec.0.1.node1-modes-of-op
20 s32 IN 0 lcec.0.1.node1-pos-demand-value
20 s32 OUT 0 lcec.0.1.node1-pos-fb
20 u32 OUT 0x00000000 lcec.0.1.node1-status-word
20 bit OUT FALSE lcec.0.1.slave-online
20 bit OUT FALSE lcec.0.1.slave-oper
20 bit OUT FALSE lcec.0.1.slave-state-init
20 bit OUT FALSE lcec.0.1.slave-state-op
20 bit OUT FALSE lcec.0.1.slave-state-preop
20 bit OUT FALSE lcec.0.1.slave-state-safeop
20 bit OUT FALSE lcec.0.all-op
20 bit OUT FALSE lcec.0.link-up
20 s32 OUT 0 lcec.0.read.time
20 u32 OUT 0x00000000 lcec.0.slaves-responding
20 bit OUT FALSE lcec.0.state-init
20 bit OUT FALSE lcec.0.state-op
20 bit OUT FALSE lcec.0.state-preop
20 bit OUT FALSE lcec.0.state-safeop
20 s32 OUT 0 lcec.0.write.time
20 bit OUT FALSE lcec.all-op
16 u32 OUT 0x00000001 lcec.conf.master-count
16 u32 OUT 0x00000002 lcec.conf.slave-count
20 bit OUT FALSE lcec.link-up
20 s32 OUT 0 lcec.read-all.time
20 u32 OUT 0x00000000 lcec.slaves-responding
20 bit OUT FALSE lcec.state-init
20 bit OUT FALSE lcec.state-op
20 bit OUT FALSE lcec.state-preop
20 bit OUT FALSE lcec.state-safeop
20 s32 OUT 0 lcec.write-all.time
Exported Functions:
Owner CodeAddr Arg FP Users Name
00020 7f09df89c36d 55e4bd3d9e00 NO 0 lcec.0.read
00020 7f09df89b66b 55e4bd3d9e00 NO 0 lcec.0.write
00020 7f09df89c4ce 00000000 NO 1 lcec.read-all
00020 7f09df89b70e 00000000 NO 1 lcec.write-all
note: MAXV max: 5.000 units/sec 300.000 units/min
note: LJOG max: 5.000 units/sec 300.000 units/min
note: LJOG default: 0.250 units/sec 15.000 units/min
waiting for s.joints<0>, s.kinematics_type<0>
waiting for s.joints<0>, s.kinematics_type<0>
waiting for s.joints<0>, s.kinematics_type<0>
waiting for s.joints<0>, s.kinematics_type<0>
waiting for s.joints<0>, s.kinematics_type<0>
waiting for s.joints<0>, s.kinematics_type<0>
USRMOT: ERROR: command timeout
emcMotionInit: emcTrajInit failed
waiting for s.joints<0>, s.kinematics_type<0>
waiting for s.joints<0>, s.kinematics_type<0>
Waiting for component 'inihal' to become ready...........USRMOT: ERROR: command timeout
emcMotionInit: emcTrajInit failed
waiting for s.joints<0>, s.kinematics_type<0>
...................USRMOT: ERROR: command timeout
emcMotionInit: emcTrajInit failed
......A configuration error is preventing LinuxCNC from starting.
More information may be available when running from a terminal.
Shutting down and cleaning up LinuxCNC...
..............USRMOT: ERROR: command timeout
emcMotionInit: emcTrajInit failed
..............
<commandline>:0: milltask exited without becoming ready
Note: Using POSIX realtime
LinuxCNC terminated with an error. You can find more information in the log:
/home/arti/linuxcnc_debug.txt
and
/home/arti/linuxcnc_print.txt
as well as in the output of the shell command 'dmesg' and in the terminalBitte gebt mir noch einen Hinweis wo ich weitermachen kann.
Außerdem habe ich noch eine Verständnisfrage: Wenn ich
ethercat sdos
ausführe, erscheinen verschiedene Objekte. Diese Objekte kommen mir aber so unbekannt vor. Da ist kein Steuerwort (0x60400010), keine Istposition (0x60630020) oder ähnliches dabei. Ich hätte gedacht, ich kann "durch" die EL6751 direkt auf den Regler schreiben/lesen???
Danke
Grüße
Columbo
P.S.
ethercat pdos bringt:
== Master 0, Slave 1 ===
SM0: PhysAddr 0x1800, DefaultSize 558, ControlRegister 0x26, Enable 1
SM1: PhysAddr 0x1a2e, DefaultSize 558, ControlRegister 0x22, Enable 1
SM2: PhysAddr 0x1000, DefaultSize 0, ControlRegister 0x26, Enable 1
SM3: PhysAddr 0x1400, DefaultSize 0, ControlRegister 0x22, Enable 1...da sollte doch (wenn ich richtig recherchiert habe) bei SM2 und SM3 mehr stehen oder?
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13 Aug 2021 21:58 #217711
by db1981
Replied by db1981 on topic Problem bei installation Ethercat
Hallo,
da scheint noch was anderes in deiner config buggy zu sein, beim starten hängt
sich der thread auf, weil er auf irgendeinen prozess wartet. Das hat aber nichts direkt mit ethercat zu tun, wahrscheinlich können die sdo dann nicht innerhalb des timeouts geschrieben werden, da der thread hängt. Die ersten 3 aus der config gehen auf jeden Fall mal fehlerfrei durch....
bitte stell nochmal deine hal und ini hier ein.
ethercat pdos : nutzt bei den konfigurierbaren Klemmen nichts, das was dort angezeigt wird entspricht den infos im SII Eeprom des Slaves, in dem Fall der Werksconfig.... Wenn diese Klemmen beim startup dann umkonfiguriert werden, macht der etherlab master kein update mehr. Hat mich auch oft auf den holzweg geführt
da scheint noch was anderes in deiner config buggy zu sein, beim starten hängt
sich der thread auf, weil er auf irgendeinen prozess wartet. Das hat aber nichts direkt mit ethercat zu tun, wahrscheinlich können die sdo dann nicht innerhalb des timeouts geschrieben werden, da der thread hängt. Die ersten 3 aus der config gehen auf jeden Fall mal fehlerfrei durch....
bitte stell nochmal deine hal und ini hier ein.
ethercat pdos : nutzt bei den konfigurierbaren Klemmen nichts, das was dort angezeigt wird entspricht den infos im SII Eeprom des Slaves, in dem Fall der Werksconfig.... Wenn diese Klemmen beim startup dann umkonfiguriert werden, macht der etherlab master kein update mehr. Hat mich auch oft auf den holzweg geführt
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14 Aug 2021 17:55 #217755
by Columbo
Replied by Columbo on topic Problem bei installation Ethercat
Hallo db1981,
anbei die beiden Dateien und noch ein paar Infos und Fragen von mir:
Mein erster Versuch mit LCNC war mit einem Einkern Intel und Druckerschnittstelle. Da habe ich sehr auf die Latenzzeiten geachtet und die Takt- Richtungsfräse läuft auch (sehr) gut. Nun mit Ethercat habe ich nen Quadcore mit jeder Menge Mainboard Hokuspokus, der bei dem Latenztest seeeehr schlecht abschneidet. Sollte es daran vielleicht liegen?
...und nochmal ein Push zur Frage mit den Objekten unter >ethercat sdos<. Kann ich mit dem ethercat Befehl direkt SDO aus dem CanOpen Verzeichnis (Steuerwort, Dig. Outputs, Sollposition, etc.) in Richtung Servoverstärker schreiben (und auch lesen)?
Grüße
Columbo
anbei die beiden Dateien und noch ein paar Infos und Fragen von mir:
Mein erster Versuch mit LCNC war mit einem Einkern Intel und Druckerschnittstelle. Da habe ich sehr auf die Latenzzeiten geachtet und die Takt- Richtungsfräse läuft auch (sehr) gut. Nun mit Ethercat habe ich nen Quadcore mit jeder Menge Mainboard Hokuspokus, der bei dem Latenztest seeeehr schlecht abschneidet. Sollte es daran vielleicht liegen?
...und nochmal ein Push zur Frage mit den Objekten unter >ethercat sdos<. Kann ich mit dem ethercat Befehl direkt SDO aus dem CanOpen Verzeichnis (Steuerwort, Dig. Outputs, Sollposition, etc.) in Richtung Servoverstärker schreiben (und auch lesen)?
Grüße
Columbo
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14 Aug 2021 17:56 #217756
by Columbo
Replied by Columbo on topic Problem bei installation Ethercat
Attachments:
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14 Aug 2021 18:12 #217757
by db1981
Replied by db1981 on topic Problem bei installation Ethercat
Hallo Columbo,
quadcore: du kannst mal probieren nur einen Kern für linuxcnc zu benutzten, suche mal im forum nach "isolcpus". wie schlecht sind denn die latenzen ?
Sdos: direkter zugriff auf die SDOs im Regler ist fast nicht möglich, bzw. mega umständlich, du müsstest dann eine spezielle Konfig dafür basteln und dann geht das nicht im direkt Zugriff, da die can klemme das alles in bytearrays zusammen packt...
Aber Sachen wie Steuerwort, Sollpostion etc. könntest du eh nur lesen über sdo. (kein Realtime).
quadcore: du kannst mal probieren nur einen Kern für linuxcnc zu benutzten, suche mal im forum nach "isolcpus". wie schlecht sind denn die latenzen ?
Sdos: direkter zugriff auf die SDOs im Regler ist fast nicht möglich, bzw. mega umständlich, du müsstest dann eine spezielle Konfig dafür basteln und dann geht das nicht im direkt Zugriff, da die can klemme das alles in bytearrays zusammen packt...
Aber Sachen wie Steuerwort, Sollpostion etc. könntest du eh nur lesen über sdo. (kein Realtime).
The following user(s) said Thank You: Columbo
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14 Aug 2021 18:29 - 14 Aug 2021 18:31 #217760
by db1981
Replied by db1981 on topic Problem bei installation Ethercat
anbei ein korriegiertes Hal file. Der Motion Controller muss geladen werden, damit lcnc startet. (Axis Oberfläche muss erscheinen)bitte mit dem file einmal probieren, wenn das dann laufen sollte die auskommentierten ethercat zeilen wieder rein nehmen,und schauen was passiert....
Attachments:
Last edit: 14 Aug 2021 18:31 by db1981.
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15 Aug 2021 18:38 #217837
by Columbo
Replied by Columbo on topic Problem bei installation Ethercat
Hallo db1891,
habe die .hal Datei eingespielt.
Der Fehler lag im Parameter num_joints=1 (num_joints=3 funktioniert). Auch ist der PC nun ein anderer, bei dem nicht ständig Latenzzeitverletzung im LCNC angezeigt wird.
Starte ich LCNC blinkt die EL6751 Klemme grün und rot. Rot blinkt sie schnell(10Hz) und lässt auf ein Hängenbleiben im Konfigurationsmodus schließen. LCNC startet aber und ich könnte mich theoretisch endlich mit der .hal Konfig (wovon ich ehrlich gesagt keinen Dunst habe) beschäftigen.
Leider hängt die SDO Konfig halt immernoch am Konfig. Die ersten drei SDO laufen und bei 0x8000:00 ist immernoch Feierabend.
[ 4580.915861] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO download 0x8000:00 (76 bytes) aborted.
[ 4580.915867] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO abort message 0x06040043: "General parameter incompatibility reason".
[ 4580.915869] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO configuration failed.
Diese Message riecht doch stark nach 0x60400010, also Steuerwort, oder?! Mich wundert auch, dass ich diesen Wert "0x06040043" in der el6751_init.xml unter diesem initcmd nicht finden kann...
Grüße
Columbo
habe die .hal Datei eingespielt.
Der Fehler lag im Parameter num_joints=1 (num_joints=3 funktioniert). Auch ist der PC nun ein anderer, bei dem nicht ständig Latenzzeitverletzung im LCNC angezeigt wird.
Starte ich LCNC blinkt die EL6751 Klemme grün und rot. Rot blinkt sie schnell(10Hz) und lässt auf ein Hängenbleiben im Konfigurationsmodus schließen. LCNC startet aber und ich könnte mich theoretisch endlich mit der .hal Konfig (wovon ich ehrlich gesagt keinen Dunst habe) beschäftigen.
Leider hängt die SDO Konfig halt immernoch am Konfig. Die ersten drei SDO laufen und bei 0x8000:00 ist immernoch Feierabend.
[ 4580.915861] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO download 0x8000:00 (76 bytes) aborted.
[ 4580.915867] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO abort message 0x06040043: "General parameter incompatibility reason".
[ 4580.915869] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO configuration failed.
Diese Message riecht doch stark nach 0x60400010, also Steuerwort, oder?! Mich wundert auch, dass ich diesen Wert "0x06040043" in der el6751_init.xml unter diesem initcmd nicht finden kann...
Grüße
Columbo
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15 Aug 2021 19:29 #217839
by db1981
Replied by db1981 on topic Problem bei installation Ethercat
hi,
nein "0x06040043" ist die Can Open Fehler nummer für "General parameter incompatibility reason",
bitte tippe vorm nächsten linuxcnc start mal "ethercat debug 1".
und stelle dann nochmal das dmesg hier ein
nein "0x06040043" ist die Can Open Fehler nummer für "General parameter incompatibility reason",
bitte tippe vorm nächsten linuxcnc start mal "ethercat debug 1".
und stelle dann nochmal das dmesg hier ein
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