Problem bei installation Ethercat

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30 Jul 2021 06:07 #216310 by andrax
Moin,

deine xml scheint nicht zu stimmen.
In der Ausgabe von dmesg erscheinen jede Menge Fehler.
[i][  198.260687] EtherCAT WARNING 0-main-1: Slave does not support changing the PDO mapping!
[  198.260693] EtherCAT WARNING 0-main-1: Currently mapped PDO entries: (none). Entries to map: 0xA000:01/8 0xF100:01/8 0xF100:03/1 0xF100:05/1 0xF100:04/1 0xF100:02/1 0xA000:02/1
[  198.260713] EtherCAT WARNING 0-main-1: Slave does not support assigning PDOs!
[  198.260716] EtherCAT WARNING 0-main-1: Currently assigned PDOs: (none). PDOs to assign: 0x1A80
[  198.281162] EtherCAT 0: Slave states on main device: PREOP, OP + ERROR.
[  198.281171] EtherCAT ERROR 0-main-1: Failed to set SAFEOP state, slave refused state change (PREOP + ERROR).
[  198.285230] EtherCAT ERROR 0-main-1: AL status message 0x001E: "Invalid input configuration".[/i]
Deine Konfiguration muss im Ethercat-Konfigurator bzw. im Twincat Systemmanager einwandfrei funktionieren.
Nur dann macht es Sinn, die PDO und SDO raus zuschreiben.
Ich hatte im meinen Fall den Ethercat.Configurator ET9000 benutzt. Leider bekomme ich den nicht mehr zu laufen, da der Testzeitraum abgelaufen ist.
PS: Alle Angaben und Adressen sind immer in HEX, wichtige Informationen findest du auch im Handbuch der el6751.
download.beckhoff.com/download/document/...rminals/el6751de.pdf

Gruß

Andre

 
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02 Aug 2021 18:08 #216720 by Columbo
Hallo Jungs,am Wochenende ging nicht viel. Alles in Allem stimme ich Andre zu. Die EC Konfig muss stimmen, sonst hab ich im LCNC keine Chance. Nu habe ich die Datei mal angehangen. Leider frisst das Forum als Anhänge keine .esm Dateien. Also hat die Datei nun ne .txt Endung. Die .ini hänge ich auch noch an.
Attachments:

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02 Aug 2021 18:10 - 02 Aug 2021 18:12 #216721 by Columbo

File Attachment:

File Name: fraese_2021-08-02.ini
File Size:5 KB


File Attachment:

File Name: EL6751CANo...02-2.txt
File Size:58 KB
Attachments:
Last edit: 02 Aug 2021 18:12 by Columbo.

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02 Aug 2021 19:29 #216739 by db1981
Hi,

die ini sieht ok aus.

Die EL6751 Datei kann ich nicht öffnen, was für ein File soll das sein? *.tsm?
lässt sich auch nach ändern der Endung nicht öffnen.

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03 Aug 2021 07:18 #216789 by andrax
Moin,

ich kann mit der Datei auch nichts anfangen.
Da stehen nur Sonderzeichen drin.
Ich kann nur sagen, wie ich das bei der el6731 gemacht habe.
1. System komplett aufgebaut und mit Ethercat-configurator (später Twincat) verbunden.
2. Alles komplett konfigurieren, später in Twincat erste Testfahrten gemacht und geschaut das alles passt.
3. Alle SDO und PDO händisch abgeschrieben und die .xml geschrieben.
4. Nach ein paar Zahlendrehern und Hinweisen, das bestimmte Bytefolgen (weis jetzt nicht mehr welche das waren) in umgekehrter Reihenfolge in die .xml müssen, lief es.

Ich hab noch mal ein paar Seiten zusammen gesucht: 
Bytefolgen: forum.linuxcnc.org/24-hal-components/223...-hal-driver?start=60
Canopen: forum.linuxcnc.org/24-hal-components/383...and-jat-servo-drives
(ich sehe, hier hast schon geschrieben)
Deine .xml müsste von der Struktur her wie folgt aussehen:
github.com/sittner/linuxcnc-ethercat/blo.../ethercat-conf_X.xml

Gruß

Andre
 

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03 Aug 2021 12:24 #216804 by Columbo
Hallo Jungs,

mal wieder vielen Dank für eure Hinweise.

Die .txt Datei hatte die Endung .esm (aus Ethercat-Configurator)

Nachdem ich vom EC gestern die Schnauze voll hatte, hab ich nochmal TwinCat 3 angeworfen. Mit der dortigen Konfiguration bleibt zumindest die grüne EL6751 LED (Klemme ist im OP) an. Trotzdem blinkt leider die rote LED (CAN Error) noch. Zumindest funktioniert der PDO Transfer dort insofern sporadisch, dass aller paar Sekunden Istwerte meines Encoders ins TwinCat eintrudeln. Auch das Kontrollwort kann ich ab und an auslesen (wobei mir der Wert 0xa900 irdengwie seltsam vorkommt). Vielleicht ist das so ein Kandidat, wie von Andre beschrieben, bei dem die Low und High Bytes getauscht werden müssen?!

Verbinde ich mich mit dem Servoverstärker direkt über CAN USB Dongle sehe ich, dass der NMT Status ständig (im Sekundentakt sporadisch) zwischen run und init toggelt. Irgendwas stimmt da noch nicht...

Ich stelle heute Abend nochmal beide Projektdateien hier rein und würde euch bitten, die zu kontrollieren, wenns geht.

Grüße
Columbo

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03 Aug 2021 12:52 #216811 by andrax
Hallo Columbo,

poste mal die Fehlermeldungen aus Twincat.
Auch die vom el6751. 
infosys.beckhoff.com/index.php?content=..../2519225355.html&id=
infosys.beckhoff.com/index.php?content=..../2519229963.html&id=
Was hast du für ein Abschlusswiederstand dran?

Gruß

Andre

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03 Aug 2021 13:00 - 03 Aug 2021 13:29 #216814 by Columbo
Hallo Andre,

es sind 120Ohm verbaut.

Der Aufbau am Kabel ist wiefolgt: EL6751 <-> USB CAN Dongle <-> Verstärker <-> 120Ohm

Eine Kommunikation zwischen USB CAN Dongle und Verstärker funktioniert.

Aber vor der EL6751 ist tatsächlich kein Terminatorwiderstand!

...kann ich heute Abend testen!
Last edit: 03 Aug 2021 13:29 by Columbo.

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03 Aug 2021 13:02 #216815 by Columbo
...ach ja: Der Fehlerzustand der Klemme ist:

23 = 0x17

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03 Aug 2021 13:46 #216819 by andrax
Na da kommen wir der Sache näher.
klingt nach einem SYNC Problem.
Acker das mal durch:
www.sps-forum.de/threads/canopen-el6751-master-twincat.69973/

Gruß 

Andre
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