Problem bei installation Ethercat

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03 Aug 2021 19:27 #216861 by Columbo
Hallo Andre,

boar, was fürn Fortschritt heute Abend. Die EL6751 läuft nun und die Run LED leuchtet durchweg. Die CAN Err ist erloschen.

Kurze Zusammenfassung:

Im TwinCat 3 (wenn es grad mal nicht abstürzt) muss man ja die neue Konfiguration auf dem Icon mit dem gelben Treppenpfeil erstmal aktivieren. Das weiß ich seit heute auch.

Nach dem ich im SPS Forum nachgelesen hab, kam mir die Idee etwas mit den PDO Arten zu spielen. Das TxPDO ist nun auf 1(cyc, sync), auch wenn es im SPS-Forum teilweise anders steht. Das RxPDO funktioniert nur, wenn es auf 0(acyc, sync) steht. Alle anderen Konfigurationen funktionieren bei mir nicht.

Baudrate ist 1M, MDP Mapping aktiv(was auch immer das bedeutet), Box States: no error,
In der CAN Node ist der Heartbeat aktiv, Diag zeigt 10 gespeicherte Emergencies(warum auch immer)

Der Knackpunkt war, dass unter SYSTEM/Tasks ein Image Task erzeugt werden musste, der in INPUTS eine Variable enthält, die mit einer meinen TxPDOs verknüpft wird (ich habe dazu eine andere BYTE Variable angelegt, das liest man hier und da in den Foren).

Die Synczeit ist bei 4ms und die Phase auf 65dec, fragt mich nicht, habe ich irgendwo gelesen...

So und nun zum aktuellen Stand:

Alle Variablen in den PDOs funktionieren. Soll heißen, schreibe ich eine 0x1F ins Steuerwort, kommt das auch im Verstärker an. Das betrifft auch alle anderen RxPDOs(Outputs). Andererseits werden die in den Startup SDOs konfigurierten Objekte auf meine TxPDOs (Inputs) gespiegelt. Das sehe ich sehr gut an der Istposition. Die läuft im TwinCat hoch, wenn ich meinen Servo drehe.

Nun bin ich gespannt, wie es weiter geht. Habe im Menu unter <TwinCat> <Selected Item> mal eine .xml rausgeschrieben, während die CAN Node markiert war.

Werde morgen mal diese .xml hier posten, dass ihr mir sagen könnt, ob das ungefähr hinhauen kann und was ich damit machen muss.

Danke
Grüße
Columbo

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03 Aug 2021 20:29 #216863 by db1981
Hallo,

poste bitte zusätzlich auch das TC3 Projekt wenn du die XML hochlädst.
Die XML sollte aber ein Export von der selektierten el6751 sein, ein Export vom CAN Node nutzt uns nichts für das Erstellen der Ethercat config....
Bitte prüfe auch einmal ob die I/O Cycle Time im Twincat so eingestellt ist wie später die servo_period im lcnc sein soll.

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04 Aug 2021 04:52 #216886 by andrax
Moin,

na da hast du ja schon fast gewonnen.
Jetzt kannst du dir die .xml Vorlage von Sascha Ittner (Post   #216789 ) zur Hand nehmen.
Die klapperst du ab und trägst dort deine Werte aus dem Systemmanager ein.
Denke dran, das die Vorlage nur für eine Achse ist. Das heist, die Zeilen 94 bis 168 must du 3x schreiben.
@Dominik: Wie siehst du das?

Gruß

Andre

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04 Aug 2021 07:39 #216891 by db1981
Moin,

ich würde mir aus dem TC export xml jetzt die <initcmds> in eine eigene xml schieben und in der ethercat_conf in die Klemme laden lassen.
Dann müssen in der ethercat_conf nur die PDOs manuell angelegt werden und es bleibt übersichtlich.
The following user(s) said Thank You: andrax

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04 Aug 2021 07:50 #216892 by andrax
Ok wieder was gelernt.

Gruß

Andre

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04 Aug 2021 16:57 #216922 by andrax
Hmm, jetzt muss ich noch mal Nachfragen.
Zu den <initcmds> hab ich auf Anhieb nichts gefunden.
Kannst du mir das mal näher erläutern?

Gruß

Andre

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04 Aug 2021 17:34 #216925 by db1981
erstmal dort: github.com/sittner/linuxcnc-ethercat/tre...er/examples/initcmds

ansonsten gibts einen Thread wo ich das für AX5000 mal erklärt habe finde ich nur gerade nicht.

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04 Aug 2021 18:07 #216928 by Columbo

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04 Aug 2021 18:16 #216929 by Columbo
Hallo Jungs,

wieder ich. Oben, wie gewünscht die Dateien.

Die .xml sind die Exporte aus TC3 unter TwinCat -Selected Items - Export xml Description. Mir scheinen die Dateien irgendwie unbrauchbar. Mache ich da irgendwas falsch?

Die untere Datei muss als .tsproj umbenannt werden und sollte mein TC3 Projekt sein. Mir wird beim Upload immer verboten Dateien hochzuladen, die keine bestimmte Endung haben, daher die Krücke mit der .txt.

Heute habe ich noch Fehler in der Konfig gerade gezogen. Die Reihenfolge der Mappings hat mit der Reihenfolge in der Baumansicht nicht gestimmt. Nun sollte alles passen. Bin schon über die Steuerworteingabe mit dem Motor auf Position gefahren und habe mit Betriebsart 6 Referenzfahrt gemacht.

Das funkt alles. Nun fehlt der Import in LCNC.

Ach ja @db1981: Cycle times habe ich 2 Stück gefunden: idle Task hat 1ms und Task2(den habe ich glaube kreiert, hat 4ms). Ich habe keine Ahnung was später die servo_period sein wird.

Jedenfalls arbeite ich heute noch etwas an euren Hinweise (also Vorlage Sascha Ittner angucken und initcmds suchen)

Grüße
Columbo

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04 Aug 2021 19:14 #216932 by db1981
Hallo Columbo,

der xml export ist irgendwas falsches....
Im tree unter Ethercat die EL6751 markieren und dann TwinCAT ->Element auswählen -> xml Beschreibung exportieren....

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