Problem bei installation Ethercat

Hallo Markus,

mach ich danke.

Hallo Steffen,

deine .zip war eine echte Hilfe. Hab drinne rum gestöbert und den gleichen Sachverhalt gefunden wie bei mir. Den FERROR musst du auch riesig groß machen, weil du auch ständig Schleppfehler kriegst, oder?

Fällt dann ein richtiger Schleppfehler (also im Kollisionsfall) eigentlich noch auf?

Grüße
Columbo

Hi Columbo,

wie groß ist dein Schleppfehler?

Hallo Andre,

deinen Hinweis konnte ich mit Glück umsetzen.

Mit dem PIN - joint.0.f-error - lässt sich ja der aktuelle Schleppfehler im HAL-Meter wunderbar anzeigen! Glücklicherweise kann man sich den Zusammenhang herleiten. Aber sone richtige Übersicht über "wichtige" PINs in der HAL habe ich nicht. Wahrscheinlich sind auch von Fall zu Fall PINs unterschiedlich wichtig, für den jeweiligen Benutzer und Einsatzfall. Außerdem würde es auch nicht stören den aktuellen Schleppfehler in GUI ausgeben zu lassen...

Naja, egal. Jedenfalls geht mein Schleppfehler bei nem rotativen Antrieb (8000 Ink/Umdr. mit dem ich grade rumspiele) auf 34° hoch, wird aber während der Bremsrampe ausgeregelt...

Und wenn ich diesen Artikel

www.vdwalle.com/Norte/LinuxCNC Following Error.htm

richtig verstehe muss es ein Fehler in der .ini sein. Kann es sein, das unterschiedliche Maximalgeschwindigkeiten dafür verantwortlich sind?

Für ne ordentliche Bahnfahrt ist er jedenfalls bissl zu hoch...

Grüße
Columbo

Moin,

Der Schleppfehler ist die Distanz zwischen Soll- und Ist-Position
Es gibt unterschiedliche Ursachen für einen großen Schleppfehler.
1. Zykluszeiten um BUS. Hier summieren sich die Zykluszeiten vom Ethercat + CAN-Bus + Servo, in Sende und Empfangsrichtung.
Hier mal ein Beispiel, wobei es beim CAN-Bus schwierig ist, Länge Datagramm & Übertragungsrate
 Ethercat 1ms, CAN-Bus 10ms, Servo 10ms
Also (1ms + 10ms + 10ms)x2 =42ms = 0,042Sek
Jetzt kannst du Rechnen::
Vorschub 1000mm/min / 60 = 16,66mm/s x 0,042s >> Schleppfehler 0,7mm
Vorschub 2000mm/min / 60 = 33.33mm/s x 0,042s >> Schleppfehler 1,4mm
Das heißt, je schneller du fährst um so größer der Schleppfehler.
Kannst ja mal messen wie groß den Schleppfehler bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten ist.

2. Große Schleppfehler beim Beschleunigen und Abbremsen.
Rampen im Servo noch drin?, die müssen  0 sein.
Schauen ob sonstige Parameter noch geändert werden müssen.

3. Baseperiod falsch, glaub ich aber nicht
4. PID ein Linuxcnc richtig einstellen (würd ich mir auch gern mal erklären lassen)
 

Hallo zusammen, 

meinen kurzen Ausflug ins Thema "CANopen over EtherCAT" habe ich dann doch aufgegen. Die EL6751 und ich sind nie so richtig miteinander warm geworden. War auch nur ein Zeitvertreib, bis die EtherCAT Servo angekommen sind. 

Zumindest laeuft 1 EtherCAT Servo (X Achse) jetzt mal testweise auf dem Schreibtisch. Ich wollte mal schauen was geht und aktuell laeuft das mit 0.125ms / 8 Khz Servo Thread 

Hallo

Sorry hab die letzten 2 Wochen keine Zeit gehabt mal wieder rein zu schauen.
Der Schleppfehler ist so groß weil im servotreiber überhaupt nichts richtiges eingestellt ist. Die komplette Pid Regelung steht noch auf default. Das kann dann nicht richtig funktionieren. Ich müsste jetzt erst mal alle Servos an die Maschine bauen und die Treiber einstellen. Das bedeutet für mich im Moment, Kabel Konfektionieren Maschine umbauen und dann anfangen im Treiber die Pid einzustellen. Ziel ist dann überall den gleichen Fehler zu erreichen. Nicht null sondern den minimalsten aber so gut wie es geht den gleichen. Dann laufen alle Achsen gleichschnell hinterher und in Summe funktioniert das dann. Das ist aber eine Menge Arbeit und das wird so schnell nichts. Allein die Kabel, Stecker und dann in die Kabel in die Maschine einbauen übersteigen im Moment meine verfügbare Zeit. Wichtig ist Pid Regelung am Treiber zu erst einstellen und zwar an der Maschine, da hier die Gewichte der Komponenten, Reibung usw. mit einspielen und dann die Pid Regelung im LinuxCNC. Wenn die canopen Sache dann nicht geht kann ich zum Glück auf Schritt/Richtung oder +-10v umsteigen da die JAT Treiber beides können. Lg Steffen

Hallo Leute,
ich muss aufgrund der Verlegung meiner Schleppkette für die Z Achse einige Kabel umlegen. Um nicht alles wider doppelt zu machen, wollte ich die Ethercat Komponeten verwenden, um einige Kabel von der Maschine zum Schaltschrank zurück zu bauen. Ich habe mal wieder alles zusammengesucht und folgende Konstellation:EK1100 EL2622 EL6751 EP1819 (benötige die XML für LCNC) EP2318 (benötige die XML für LCNC)Kann mir jemand mal genau erläutern, wie ich jetzt die XML für Linuxcnc aus dem Twincat Projekt bekomme. Anbei mal das neue Projekt. Das Augenmerk liegt auf den EP Komponenten, daher habe ich mal die ganze EL6751 Sachen weg gelassen und mit einem leeren Projekt begonnen und einfach mal einen Scan gemacht. Da ich gerade noch weitere EP Komponenten anschaffen will würde ich die Erstellung gerne verstehen, um das dann selber zu machen wenn ich wieder neue Typen habe. LG Steffen

Moin, 
du hattest ja schon mal eine funktionierende Konfig.
Die Erweiterung sollte kein Problem sein. Nur bei der EP1819 bin ich mir nicht sicher, ob die unterstützt wird.
Im Prinzip hängst du am Netzwerk hinten die neuen Stationen dran.
Bei mir sieht das so aus. Ich hab im Schaltschrank ein paar I/O und auf dem Portal ein paar I/O.
<masters>
<master idx="0" appTimePeriod="1000000" refClockSyncCycles="1000">
  <slave idx="0" type="EK1100"/>
  <slave idx="1" type="EL2008"/>
  <slave idx="2" type="EL2008"/>
  <slave idx="1" type="EL1018"/>
  <slave idx="2" type="EL1018"/>
  <slave idx="0" type="EK1100"/>
  <slave idx="1" type="EL2008"/>
  <slave idx="2" type="EL1018"/>
</master>
</masters>

Hallo andrax,

die EP müssen als generic definiert werden ähnlich der 6751. Dazu müssen die XML vom Twincat in die richtige Form gebracht werden. Ich hatte schon mal eine xml irgendwo im Netz gefunden die eine EP Einheit definiert hatte. Leider finde ich sie nicht mehr.

Und du hast recht, ich würde dann einfach die Teile an meine Config anhängen.

LG Steffen