Hallo miteinander,
mein Test Encoder ist an Joint 2 angeschlossen.
E6B2-CWZ1X => Mesakarte
[Bleck] A <-> Mesa QA2 [TB1 - 16]
[Bleck / Red] -A <-> Mesa /QA2 [TB1 - 17]
[White] B <-> Mesa QB2 [TB1 - 19]
[White / Red] -B <-> Mesa /QB2 [TB1 - 20]
[Orange] Z <-> Mesa IDX2 [TB1 - 22]
[Orange / Red] -Z <-> Mesa /IDX2 [TB1 - 23]
Dann habe ich meine INI erwidert mit der ziele:
Code:
[JOINT_2]
...
ENCODER_SCALE = 256
# Encoder hat 1024P/R Spindel Steigung 4mm = 1024/4= 256
Dann habe ich mein HAL erweitert
Code:
...
loadrt encoder num_chan=5
# Benötige insgesamt 5 Encoder
...
# --- Encoder feedback signals/setup ---
setp [HMOT](CARD0).encoder.02.counter-mode 0
setp [HMOT](CARD0).encoder.02.filter 1
setp [HMOT](CARD0).encoder.02.index-invert 0
setp [HMOT](CARD0).encoder.02.index-mask 0
setp [HMOT](CARD0).encoder.02.index-mask-invert 0
setp [HMOT](CARD0).encoder.02.scale [JOINT_2]ENCODER_SCALE
Ich glaube, dass ich die Encoder auch in den "Servo-Thread" einbinden muss und dass mir irgendwo noch etwas fehlt, denn ich bekomme folgende Fehlermeldung:
Code:
Debug file information:
Note: Using POSIX realtime
./7i95-2023-Demo.hal:154: parameter or pin 'hm2_7i95.0.encoder.02.counter-mode' not found
12978
Stopping realtime threads
Unloading hal components
Note: Using POSIX realtime
Leider habe ich noch nichts gefunden, was mich weiterbringt
Im Anhang meine aktuelle HAL und INI.
Was mache ich falsch, was habe ich nicht verstanden?
Gruß Mucke
und alles gut gegangen ist. 