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Hello Hello! Good morning to everyone!
Today I bring a thing from my treasure box. Reading this post i remember about 5 years i made my own robot (somewhere deep down, buried in this forum there are pictures and videos of it working..). So i said why not publishing the parser here!
Here it goes:
Basically i have been using tons of different robot brand:
FANUC, KUKA, YASKAWA (MOTOMAN), ABB, COMAU, CHINESE ONES (curiously lcnc based with jerk controlled tp), CHINESE ONES WITH KEBA CONTROLLER, etc.
The one i like the most is KUKA followed closely by ABB, both similar to pascal so i grab the manual and my experience in writing parsers and wrote (almost) the whole kuka KRL and made it compatible with linuxcnc interp plugin system.
it is named krlInterp

it consist in two parts:
ANTLR v4 parser, sources in c++ needs to be generated
krlInterpreter, just compile with linuxcnc source code (honestly i dont remember if some small modifications have to be made in linuxcnc src)

Links attached:
KRL ANTLR PARSER    and
KRL INTERPRETER

Any doubts, here i am!
Best regrads
​​​​​​​Franco

I have MDS-D2-SP2-8040 driver. 80A is on axis 4, 40A on axis 5.
Bur from PyVCP I can control I only the first, both from onscreen buttons by M3/M5/M4 commands by MDI.
How to rotate second spindle by MDI (can' found M codes for it) and to add control buttons for it to PyVCP?

Sorry for delayed answer -- was in other fields of work.

UPDATE: it i not about machine. It is a stand for check of a drivers after repair.

/eugenius

I can open probe_basic now and QT Designer starts. The sidebar here shows many more options then on the sidebar when i open template_main-ui. I don´t have these QtPyVCP Widgets. So QtPyVCP it is probably not installed. 
So i tried to install it like shown here  www.qtpyvcp.com/install/pypi_install.html  . I installed the Prerequisites and did "python3 -m pip install qtpyvcp"
error: externally-managed-environment

× This environment is externally managed
╰─> To install Python packages system-wide, try apt install
    python3-xyz, where xyz is the package you are trying to
    install.
    
    If you wish to install a non-Debian-packaged Python package,
    create a virtual environment using python3 -m venv path/to/venv.
    Then use path/to/venv/bin/python and path/to/venv/bin/pip. Make
    sure you have python3-full installed.
    
    If you wish to install a non-Debian packaged Python application,
    it may be easiest to use pipx install xyz, which will manage a
    virtual environment for you. Make sure you have pipx installed.
    
    See /usr/share/doc/python3.11/README.venv for more information.

note: If you believe this is a mistake, please contact your Python installation or OS distribution provider. You can override this, at the risk of breaking your Python installation or OS, by passing --break-system-packages.
hint: See PEP 668 for the detailed specification.

Then i tried

sudo apt install python3-qtpyvcp
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
python3-qtpyvcp is already the newest version (5.1.0).
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 0 not upgraded.

Ich habe schon ein paar Jahre die AMB Werkzeugwechsler 1050Watt. Leider war das Teil auch schon 2 x in Reparatur. Das allerdings wenigstens innerhalb der Garantiezeit. Einmal war der Mitnehmer zwischen dem Anker und dem eigentlichen Werkzeugwechsler gebrochen, also keine Kraftübertragung mehr. Das zweite mal war das obere Lager völlig ausgeschlagen, Soweit ich mich erinnere ca 2 mm Spiel. Beides wurde kostenfrei rapariert. Ich bin aber aber trotzdem nicht so ganz zufrieden damit. Ich habe das Gefühl, das der Anker immer noch sehr unwuchtig ist. Wenn die Spindel läuft fühlt man doch relativ starke Vibrationen. #Hier bin ich noch am überlegen ob man so was selbst wuchten kann. Ich muss auch sagen dass der Fräsmotor sehr laut ist. In meiner Arbeit hatte ich eine China HF-Spindel und die war wesentlich leiser. Gefühlt würde ich sagen nur 30% so laut. Was ich ungerne wieder hergeben würde ist der Werkzeugwechsler an sich. Es hat schon was wenn man sich beim Erstellen des Gcode's keine Gedanken über den häufigsten oder bestmöglichen Fräser machen muss. Ich taste nur mit dem ersten werkzeug die Oberfläche an und bei einem Werkzeugwechsel mache ich eine automatische Neuvermessung bezogen auf das Werkzeug das zum Antasten verwendet habe, indem ich den TLO anpassen.
Als letzte Anmerkung noch, eine SK20 Werkzeugaufnahme ist nicht so häufig. Für SK30 findet man schon wesentlich mehr Angebote.
Einen Hacken gibts noch bei den HF-Spindeln mit Werkzeugwechsler, die sind schon richtig teuer.
Mal sehen ob ich es nach schaffe ein Video zu machen bei dem man die Laustärke irgendwie passend wahrnemen kann. An die HF-Spindel in meiner Arbeit komme ich leider nicht mehr ran, zwecks Vergleich. Ich würde den Link dann hier einstellen.

Would like to share the labels I made for the 7i96S. It in no way was my idea and has been done before by others. Was created with Libreoffice. 

Vielen lieben Dank dafür , das hat richtig klasse geklappt ! Ich hätte nur noch Die Frage wie bekomme ich das hin , dass native cam im anwendertab verschwindet bzw ich das darüber aufrufen kann und was ich nicht ganz verstanden habe wie bekomme ich die Sprache auf deutsch ? Gruß Tom 

Statusmeldung:
Unser Test war nict erfolgreich!
Was haben wir getestet:
Vom Steuerrechner das Parallelportkabel abgezogen.
Daran einen Adapter mit Schraubanschlüssen gesteckt.
Die pins für Takt und Richtung für eine Achse angaschlossen.
Den neuen Steuerrechner mit der Mesa verbunden.
Geprüft ob die steuerbefehle ankommen. drücken der Z+ oder Z-
Ergebnis 1 => umschalten ok 5V Pin high oder low
Ergebnis 2 => schrittsignal ok

Adapter mit bestehnder Steuerkarte verbunden.
Keine reaktion der Motoren.
(Ich schreibe dies aus dem Gedächnis, kann mich nicht mehr sicher an alle m
Messungen und Zustände der LED auf der verbauten p-karte erinner)

Aktuell sind wir etwas Ratlos....
Vorschläge was wir untersuchen sollten?

Bonjour,

Linux CNC 2.9.8 sous Debian 13 Trixie
Axis avec custom pannel.
Les bouttons apparaissent sur le coté de Axis 5 Jog X Y Z +&-
mais ne marche  pas ( avec vitesse de jog a plus que zero)
Home marche bien.
Pas de message d' erreurs au démarage de Axis.

Quelqu'un pour regarder mes fichiers svp ?

Merci

Hallo tommylight,
Der Titel stimmt fast ganz nur das s ist mir entwischt.
Korrekt nennt sich die MESA 7i96s.
Da das s ist nur ergänzend für einen analogen Ausgang, zum steuern einer Frässpindel.
Das sollte auf die Fragestellung keinen Einfluss haben.

Hi,

In order to help you, we need more information.
First of all, have you read through this thread? 

Stepperonline A6

Here you will find a lot of valuable information about setting up, operating, and homing Ethercat servo drives.
You should also provide the following information:
- What type of servo drives are they and are they CIA402 compatible?
- What type of network card are you using?
- Your ethercat.xml > basic Ethercat configuration
- Your maschinen.hal > required for loaded modules and links
- Your maschinen.ini > required for your machine configuration.
Please do not embed the files as code, but attach them instead.
 

Oh there must be so much to change i just didnt see the other slider

Thanks a lot guys your awsome!

Hallo zusammen , ich habe eine mesa config mit einer 7i97t =>7i74 und an der 7i74 hängt eine 7i73 und 7i84  nun hab ich gestern ca 5 stunden lang versucht die 7i73 in den mode 1 ( encoder+analog in ) zu bekommen das hat nicht funktioniert ich habe das mit dem ändern von  sserial_0=0100 versucht und verschiedenste Foren Beiträge gelesen bin aber zu keinem Ergebnis gekommen eventuell weiß ja wer von euch mehr oder wie gehe ich da vor ? Wenn ich in das terminal eingebe Halcmd show pin  dann werden mir die Pins so angezeigt = hm2_ 7i97.0.7i73.0.7.input00 beispielsweise . Die config läuft aber ich weiß nicht wo der Fehler ist oder was ich anders machen muss damit das funktioniert . Gruß Tom 

Danke schonmal für die tollen Antworten,  ich werde das heute mal anwenden und berichten über das ergebnis , ich hoffe es klappt . Gruß Tom  

wheeeee

According to the manual, a 24V switching power supply must be used for power.