Problem bei installation Ethercat

Hallo db1981,

anbei die beiden Dateien und noch ein paar Infos und Fragen von mir:

Mein erster Versuch mit LCNC war mit einem Einkern Intel und Druckerschnittstelle. Da habe ich sehr auf die Latenzzeiten geachtet und die Takt- Richtungsfräse läuft auch (sehr) gut. Nun mit Ethercat habe ich nen Quadcore mit jeder Menge Mainboard Hokuspokus, der bei dem Latenztest seeeehr schlecht abschneidet. Sollte es daran vielleicht liegen?

...und nochmal ein Push zur Frage mit den Objekten unter >ethercat sdos<. Kann ich mit dem ethercat Befehl direkt SDO aus dem CanOpen Verzeichnis (Steuerwort, Dig. Outputs, Sollposition, etc.) in Richtung Servoverstärker schreiben (und auch lesen)?

Grüße
Columbo

Hallo Columbo,

quadcore: du kannst mal probieren nur einen Kern für linuxcnc zu benutzten, suche mal im forum nach "isolcpus". wie schlecht sind denn die latenzen ?

Sdos: direkter zugriff auf die SDOs im Regler ist fast nicht möglich, bzw. mega umständlich, du müsstest dann eine spezielle Konfig dafür basteln und dann geht das nicht im direkt Zugriff, da die can klemme das alles in bytearrays zusammen packt...

Aber Sachen wie Steuerwort, Sollpostion etc. könntest du eh nur lesen über sdo. (kein Realtime).

anbei ein korriegiertes Hal file. Der Motion Controller muss geladen werden, damit lcnc startet. (Axis Oberfläche muss erscheinen)bitte mit dem file einmal probieren, wenn das dann laufen sollte die auskommentierten ethercat zeilen wieder rein nehmen,und schauen was passiert....

 

Hallo db1891,

habe die .hal Datei eingespielt.

Der Fehler lag im Parameter num_joints=1 (num_joints=3 funktioniert). Auch ist der PC nun ein anderer, bei dem nicht ständig Latenzzeitverletzung im LCNC angezeigt wird.

Starte ich LCNC blinkt die EL6751 Klemme grün und rot. Rot blinkt sie schnell(10Hz) und lässt auf ein Hängenbleiben im Konfigurationsmodus schließen. LCNC startet aber und ich könnte mich theoretisch endlich mit der .hal Konfig (wovon ich ehrlich gesagt keinen Dunst habe) beschäftigen.

Leider hängt die SDO Konfig halt immernoch am Konfig. Die ersten drei SDO laufen und bei 0x8000:00 ist immernoch Feierabend.

[ 4580.915861] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO download 0x8000:00 (76 bytes) aborted.
[ 4580.915867] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO abort message 0x06040043: "General parameter incompatibility reason".
[ 4580.915869] EtherCAT ERROR 0-main-1: SDO configuration failed.

Diese Message riecht doch stark nach 0x60400010, also Steuerwort, oder?! Mich wundert auch, dass ich diesen Wert "0x06040043" in der el6751_init.xml unter diesem initcmd nicht finden kann...

Grüße
Columbo

hi,

nein "0x06040043" ist die Can Open Fehler nummer für "General parameter incompatibility reason",

bitte tippe vorm nächsten linuxcnc start mal "ethercat debug 1".
und stelle dann nochmal das dmesg hier ein