Ethercat HAL driver

    <!-- SETUP FREE MAPPING PDOs via objects 0x1C12 and 0x1C13 -->

      <!-- Clear SM PDOs -->
      <sdoConfig idx="1C12" subIdx="00">
        <sdoDataRaw data="00"/>
      </sdoConfig>
      
      <!-- Clear SM PDOs -->
      <sdoConfig idx="1C13" subIdx="00">
        <sdoDataRaw data="00"/>
      </sdoConfig>
      
      
          <!-- Clear RX PDO -->
          <sdoConfig idx="1A00" subIdx="00">
            <sdoDataRaw data="00 63 6C 65"/>
          </sdoConfig>
      
          <!-- Map status word lenght 0x10 == 16 bit to TX-PDO1 -->
           <!-- 0x6041 0010 == register 0x6041 + value 0x10(16bit decimal) -->
          <sdoConfig idx="1A00" subIdx="01">
            <sdoDataRaw data="10 00 41 60"/>
          </sdoConfig>
          
          <!-- Map position feedback double word lenght to TX-PDO1 -->
          <!-- 0x6064 0020 == 0x20 == 0d32 bit -->
          <sdoConfig idx="1A00" subIdx="02">
            <sdoDataRaw data="20 00 64 60"/>
          </sdoConfig>
          
          <!-- Set TX-PDO1 total count to 2 -->
          <sdoConfig idx="1A00" subIdx="00">
            <sdoDataRaw data="02 64 6F 77"/>
          </sdoConfig>
          
      
          <!-- Clear RX-PDO -->
          <sdoConfig idx="1600" subIdx="00">
            <sdoDataRaw data="00 63 6C 65"/>
          </sdoConfig>
          
          <!-- Map control word lenght 0x10 == 16 bit to RX-PDO1 -->
          <!-- 0x6040 0010 == 16bit -->
          <sdoConfig idx="1600" subIdx="01">
            <sdoDataRaw data="10 00 40 60"/>
          </sdoConfig>
          
          <!-- Map position command double word lenght to RX-PDO1 -->
          <!-- 0x607A 0020 == 0x20 == 0d32 bit -->
          <sdoConfig idx="1600" subIdx="02">
            <sdoDataRaw data="20 00 7A 60"/>
          </sdoConfig>
          
          <!-- Set RX-PDO1 count to 2 -->
          <sdoConfig idx="1600" subIdx="00">
            <sdoDataRaw data="02 64 6F 77"/>
          </sdoConfig>
              
              
      <!-- Download PDO 0x1C12:01 index -->
      <!-- 0x1600 -->
      <sdoConfig idx="1C12" subIdx="01">
        <sdoDataRaw data="00 16"/>
      </sdoConfig>
      
      <!-- Download PDO 0x1C12 count -->
      <sdoConfig idx="1C12" subIdx="00">
        <sdoDataRaw data="01"/>
      </sdoConfig>


      <!-- Download PDO 0x1C13:01 index -->
      <!-- 0x1A00 -->
      <sdoConfig idx="1C13" subIdx="01">
        <sdoDataRaw data="00 1A"/>
      </sdoConfig>
      
      
      <!-- Download PDO 0x1C13 count -->
      <sdoConfig idx="1C13" subIdx="00">
        <sdoDataRaw data="01"/>
      </sdoConfig> 
      
  
<!--     S300 - 4.8 Supported operation modes
    The following values are used for selection and feedback operating modes:
    cyclic synchronous position mode 0x08(0d08) und 0xFA(0d-06)
    cyclic synchronous velocity mode 0x09 und 0xFE
    cyclic synchronous torque mode 0x0A und 0xFD
    homing mode 0x06 und 0xF9
    Negative values correspond to manufacturer-specific settings in 6060 of size 8bit .-->

      
      <!-- Set OpMode to Cyclic Synchronous Position IN MY CASE 0x08(0d08) und 0xFA(0d-06) -->
      <sdoConfig idx="6060" subIdx="00">
        <sdoDataRaw data="08"/>  
      </sdoConfig>
      
      <!-- Set Cycle Time IN MY CASE 0x02(0d02) und 0xFD(0d-03)-->
      <sdoConfig idx="60C2" subIdx="01">
        <sdoDataRaw data="02"/> 
      </sdoConfig>
      
      <!-- Set Cycle exp -->
      <sdoConfig idx="60C2" subIdx="02">
        <sdoDataRaw data="FD"/> 
      </sdoConfig>