StepperOnline A6 Servo

Hi,
anhand deiner Hal denke ich, du sprichst deutsch.
Zunächst: Welche Vorlage hast du für die Konfiguration genommen?
In der ini sehe ich folgendes
1. Für die Verwendung des Handrades musst du noch die Makro buttons mit rein nehmen (müssen nicht belegt sein), sonst gibt es Fehler.
In die hal muss dann folgendes rein: loadusr -W xhc-whb04b-6 -HsfB

2. Es gibt keinen CIA402_HOMING_METHOD=-4 
Schau in die Dokumentation vom A6, da werden alle möglichen Homing Methoden aufgeführt.
Es gibt hier auch keinen Drehmomentbasierten Homing Modus. Du kannst aber einen Endschalter + Z-Impuls nutzen.
Der Endschalter muss aber dann am Driver angeschlossen werden (Di1;Di2)
Wäre zum Beispiel -1 oder -2 je nach Verfahrrichtung.
In der ethercat-conf.xml ist es empfehlenswert sync0Shift="0" zu setzen